第17課巡線小車

第17課巡線小車第17課巡線小車第17課巡線小車第17課巡線小車一、教材與學(xué)生狀況剖析本節(jié)課是《Arduino創(chuàng)意機(jī)器人》第三章《智能小車》的第五節(jié)課。在前面的學(xué)習(xí)中，學(xué)生經(jīng)過(guò)給小車裝上觸角，掌握了小車避障和遙控控制的知識(shí)。這一節(jié)課，試一試給小車裝上眼睛，使得小車可以沿著簡(jiǎn)單的線路前進(jìn)。本節(jié)課主要用到巡線傳感器，要點(diǎn)在于巡線過(guò)程的剖析。二、講課目的：1.認(rèn)識(shí)巡線傳感器，以及巡線傳感器的使用方法。2.利用兩個(gè)巡線傳感器，掌握制作簡(jiǎn)單巡線小車的方法。3.在巡線小車的測(cè)試中，找到學(xué)習(xí)Arduino機(jī)器人的樂(lè)趣。三、講課重難點(diǎn)講課要點(diǎn)：掌握制作簡(jiǎn)單巡線小車的方法。講課難點(diǎn)：小車巡線過(guò)程的剖析。四、講課流程1．引入新課演示兩個(gè)小車，A小車裝了巡線傳感器可以巡線，B小車沒(méi)有巡線功能，讓它們都在白紙黑線上走。問(wèn)：為何A小車這么聽(tīng)話，只沿著黑線走呢？剖析：由于A小車有“眼睛”。地板是白色，線是黑色的。小車要看到這條直線，需要裝上能分辨黑白的“眼睛”——巡線傳感器。出示課題《巡線小車》。2.巡線傳感器（1）介紹巡線傳感器巡線傳感器以牢固的TTL輸出信號(hào)幫助機(jī)器人進(jìn)行白線也許黑線的追蹤（可以檢測(cè)白背景中的黑線，也可以檢測(cè)黑背景的白線），黑色低電平，白色高電平。圖17.11（2）小車沿黑線直走剖析發(fā)問(wèn)：取出工具盒里面的巡線傳感器，思慮，該傳感器應(yīng)該安裝在哪里才可以看到地面上的黑線，若是小車要跨著黑線走的話，兩個(gè)傳感器之間的距離怎么確立？總結(jié)：巡線傳感器一左一右安裝在小車底盤上，由于小車是跨線走，因此兩個(gè)傳感器之間的距離大于黑線寬度。察看以下列圖，發(fā)問(wèn)：小車沿黑線直走，此時(shí)左右兩個(gè)巡線傳感器檢測(cè)到黑線嗎？小車向右偏時(shí)，左右兩個(gè)巡線傳感器輸出電均分別是什么？小車應(yīng)該怎么運(yùn)動(dòng)以連續(xù)走直線？小車向左偏時(shí)，左右兩個(gè)巡線傳感器輸出電均分別是什么？小車應(yīng)該怎么運(yùn)動(dòng)以連續(xù)走直線？圖17.23．制作巡線小車（1）任務(wù)描述小車能沿著黑線直走，若是左傳感器檢測(cè)到黑線，小車偏右，就要左拐。若是小車右傳感器檢測(cè)到黑線，小車偏左，就要右拐。（2）搭建硬件將兩個(gè)巡線傳感器一左一右安裝在小車底盤上(本課將左右兩個(gè)巡線傳感器分別接在8號(hào)、9號(hào)數(shù)字管腳)。（圖17.1所示）。圖17.32（3）編寫程序參照程序（僅供參照，依據(jù)實(shí)質(zhì)調(diào)整數(shù)據(jù)）：邏輯運(yùn)算中的“且”語(yǔ)句，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)條件同時(shí)知足的狀況。此時(shí)，小車左傳感器檢測(cè)到黑線，小車偏右，要左拐。此時(shí)，小車右傳感器檢測(cè)到黑線，小車偏左，要右拐。此時(shí)，小車左右傳感器都檢測(cè)不到黑線時(shí)，小車直走。圖17.4（4）編譯上傳程序編寫完成，單擊，再單擊3，當(dāng)提示上傳成功后，拔掉USB數(shù)據(jù)線，接上鋰電池，就可以察看脫機(jī)工作下，小車能沿著黑線直走，若是有歪曲，也能實(shí)時(shí)調(diào)整，素來(lái)保持沿著黑線走。（5）測(cè)試比一比：取出你的小車與其余同學(xué)的小車賽跑吧，看誰(shuí)既能成功沿黑線前進(jìn)，又能先到達(dá)終點(diǎn)。想想：怎么調(diào)整左右電機(jī)數(shù)值，使小車既能沿黑線前進(jìn)，又能走的快。議論表格以下：表17.1議論表格左電機(jī)數(shù)值右電機(jī)數(shù)值走直線時(shí)間可否素來(lái)沿著黑線運(yùn)動(dòng)組組組組3．拓展研究（1）試一試：讓小車巡“S”型路線前進(jìn)。小提示：小車走“S”型時(shí)，應(yīng)該若是要轉(zhuǎn)彎，應(yīng)該轉(zhuǎn)大彎，也就是說(shuō)左右4電機(jī)數(shù)值差要大，我們可以自己改變參數(shù)，調(diào)試程序。（2）小車沿黑線走“S”型剖析察看“S”形圖，小組議論，回答以下問(wèn)題：圖17.5①“S”形圖中，小車需要左拐嗎？右拐呢？②左右兩個(gè)巡線傳感器M1、M2都沒(méi)有檢測(cè)到黑線，此時(shí)小車是什么狀態(tài)，應(yīng)該怎么樣運(yùn)動(dòng)？③左側(cè)巡線傳感器檢測(cè)到黑線，右傳感沒(méi)有檢測(cè)到黑線，小車應(yīng)該怎樣運(yùn)動(dòng)？④左側(cè)巡線傳感器沒(méi)有檢測(cè)到黑線，右傳感器檢測(cè)到黑線，小車應(yīng)該怎樣運(yùn)動(dòng)？（3）參照程序（僅供參照，依據(jù)實(shí)質(zhì)調(diào)整數(shù)據(jù)）：54．課堂總結(jié)經(jīng)過(guò)這節(jié)課的學(xué)習(xí)，我們認(rèn)識(shí)巡線傳感器以及巡線傳感器的使用方法，利用兩個(gè)巡線傳感器，掌握制作了簡(jiǎn)單的巡直線小車，在巡線小車的測(cè)試中同時(shí)也感碰到了學(xué)習(xí)Arduino機(jī)器人的樂(lè)趣。6內(nèi)容總結(jié)

（1）第17課巡線小車

一、教材與學(xué)生狀況剖析

本節(jié)課是《Arduino創(chuàng)意機(jī)器人》第三章《智能小車》的第五節(jié)課

（2）第17課巡線小車

一、教材與學(xué)生狀況剖析

本節(jié)課是《