實(shí)驗(yàn)調(diào)節(jié)器PID特性

實(shí)驗(yàn)一、調(diào)節(jié)器PID特性一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康倪M(jìn)一步理解電動(dòng)iii型調(diào)節(jié)器工作原理，了解調(diào)節(jié)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)和使用方法。理解PID調(diào)節(jié)規(guī)律，掌握調(diào)節(jié)器階躍偏差作用下開環(huán)PID輸出特性。了解調(diào)節(jié)器各功能開關(guān)和相關(guān)電位器的作用。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備DDZ-III調(diào)節(jié)器一臺(tái)：ICE（5241-3502）基本型全刻度指示調(diào)節(jié)器。信號(hào)發(fā)生器一臺(tái)或兩臺(tái)：產(chǎn)生1?5VDC、4?20mADC信號(hào)。無紙記錄儀一臺(tái)：BT810A，用來觀察DDZ-III型調(diào)節(jié)器的開環(huán)PID輸出特性曲線。直流毫安表一只：測(cè)量調(diào)節(jié)器輸出4?20mADC電流。穩(wěn)壓電源一臺(tái)：給調(diào)節(jié)器提供24VDC電源。電阻箱一只：調(diào)節(jié)器負(fù)載電阻（典型值250Q）,且將調(diào)節(jié)器輸出電流轉(zhuǎn)換為1?5V電壓作為無紙記錄儀的輸入信號(hào)。三、DDZ-III基型調(diào)節(jié)器基型調(diào)節(jié)器工作原理及構(gòu)成電動(dòng)三型調(diào)節(jié)器按調(diào)節(jié)器的功能分為基本型調(diào)節(jié)器和特種調(diào)節(jié)器，基本型調(diào)節(jié)器又分為全刻度指示調(diào)節(jié)器和偏差指示調(diào)節(jié)器。它們對(duì)來自變送器的1?5VDC測(cè)量信號(hào)與給定信號(hào)比較產(chǎn)生的偏差進(jìn)行比例、積分、微分（PID）運(yùn)算，經(jīng)電壓-電流轉(zhuǎn)換電路，輸出標(biāo)準(zhǔn)的4?20mADC電流調(diào)節(jié)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控變量的自動(dòng)控制。全刻度指示調(diào)節(jié)器同時(shí)顯示測(cè)量信號(hào)和給定信號(hào)、輸出信號(hào)，具有內(nèi)外給定、軟硬手操、正反作用切換等功能。基本型調(diào)節(jié)器組成框圖如圖1所示。圖1：基本型調(diào)節(jié)器組成框圖基本型調(diào)節(jié)器由指示單元和控制單元兩大部分組成。指示單元包括測(cè)量信號(hào)指示電路和給定信號(hào)指示電路，將以零伏為基準(zhǔn)的1?5V測(cè)量信號(hào)和給定信號(hào)（內(nèi)給定信號(hào)為1?5V，外給定4?20mA的電流信號(hào)經(jīng)內(nèi)部250Q的精密電阻轉(zhuǎn)換成1?5V的電壓信號(hào)），轉(zhuǎn)換成1?5mA的直流電流，由動(dòng)圈表指示?？刂茊卧奢斎腚娐?、PD電路、PI電路、電壓-電流轉(zhuǎn)換電路及軟手操和硬手操電路組成。四種工作狀態(tài)調(diào)節(jié)器有“自動(dòng)”、“軟手操”、“硬手操”和“保持”四種工作狀態(tài)。自動(dòng)狀態(tài)，自動(dòng)進(jìn)行PID運(yùn)算；軟手操狀態(tài)，可扳動(dòng)軟手操撥盤（扳鍵），通過軟手操電路緩慢改變輸出電流的大?。ò粗笖?shù)規(guī)律上升或下降）；保持狀態(tài)，在軟手操時(shí)松開軟手操撥盤（扳鍵），輸出電流將保持不變；硬手操狀態(tài)，改變硬手操撥盤（操縱桿）位置，通過硬手操電路使輸出電流迅速地改變到所需要的數(shù)值?！白詣?dòng)軟手操”、“硬手操一軟手操”是無平衡無擾動(dòng)切換。只有“自動(dòng)或軟手操f硬手操”切換時(shí)必須預(yù)先調(diào)平衡，方可實(shí)現(xiàn)無擾動(dòng)切換。在輸入電路中改變偏差的極性，可以實(shí)現(xiàn)正、反作用的切換。調(diào)節(jié)器三大參數(shù)基型調(diào)節(jié)器可以實(shí)現(xiàn)p、PI、PD、PID多種調(diào)節(jié)規(guī)律。通過三大參數(shù)（比例度§或P、積分時(shí)間T、微分時(shí)間T）的設(shè)置，可以改變控制規(guī)律以及控制作用的強(qiáng)弱，滿足調(diào)節(jié)系統(tǒng)的實(shí)際需要。D⑴.比例調(diào)節(jié)：T=-（調(diào)節(jié)器上實(shí)際為最大X10，近似認(rèn)為沒有積分作用，實(shí)際上積分作用很弱），t（關(guān)）積分項(xiàng)和微分項(xiàng)均不起作用，則為P（比例）調(diào)節(jié)。通過改變比例度電位器的阻值，實(shí)現(xiàn)2%?500%比例度的調(diào)整。⑵.比例積分調(diào)節(jié)：t（關(guān)），微分項(xiàng)不起作用，則為PI（比例積分）調(diào)節(jié)。通過改變積分時(shí)間電位器的阻值，實(shí)現(xiàn)0.01?25分種（兩檔）積分時(shí)間的調(diào)整。⑶.比例微分調(diào)節(jié)：T=-（調(diào)節(jié)器上實(shí)際為最大X10，可近似認(rèn)為積分項(xiàng)不起作用，實(shí)際上積分作用很弱），則為PD（比例微分）調(diào)節(jié)。通過改變微分時(shí)間電位器的阻值，實(shí)現(xiàn)0.04?10分鐘微分時(shí)間的調(diào)整。四、調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)特性比例調(diào)節(jié)規(guī)律（P）￡（t）TOC\o"1-5"\h\z比例調(diào)節(jié)規(guī)律時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出變化量與輸 兒入偏差成比例，在時(shí)間上沒有延遲。其開環(huán)輸出A 特性如圖2所示。比例增益K是調(diào)節(jié)器輸出變化t ?量厶y（t）與輸入偏差變量￡（t）之比。在相同偏差輸入下，K越大，輸出變量也越大。因此，K是衡量比例調(diào)節(jié)作用強(qiáng)弱的因素。工業(yè)生產(chǎn)中所用 “的調(diào)節(jié)器，一般都用比例度6（或P）來表示比AKp 例作用的強(qiáng)弱。在DDZIII型調(diào)節(jié)器中6=（1/K）X100%°6越小比例調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)，6越大比tP ?例調(diào)節(jié)作用越弱。因此，比例度6是描述比例作圖2：階躍偏差作用下用強(qiáng)弱的物理量。比例調(diào)節(jié)的開環(huán)輸出特性比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律（PI）具有積分調(diào)節(jié)規(guī)律的調(diào)節(jié)器，其輸出信號(hào)的大小不僅與偏差信號(hào)的大小有關(guān)，而且還取決于偏差存在時(shí)間的長(zhǎng)短。只要偏差存在就有積分輸出，能夠克服余差。在幅度為

A的階躍偏差作用下，積分調(diào)節(jié)器的開環(huán)輸出特性如圖3所示（實(shí)際積分調(diào)節(jié)按指數(shù)規(guī)律變化）。積分時(shí)間T越小，直線的越陡峭，說明積分作用越強(qiáng)；積分時(shí)間T越大，積分作用越弱。因此，T1是描述積分作用強(qiáng)弱的物理量。積分調(diào)節(jié)規(guī)律在工業(yè)生產(chǎn)中很少單獨(dú)使用，都是將比例作用與積分作用組合成比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律來使用?！鱵(t)D積分調(diào)節(jié)開環(huán)輸出特性比例積分調(diào)節(jié)開環(huán)輸出特性￡(t)e(t)△y(t)D積分調(diào)節(jié)開環(huán)輸出特性比例積分調(diào)節(jié)開環(huán)輸出特性AAtt比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律是比例作用與積分作用的疊加，在階躍正偏差作用下比例積分調(diào)節(jié)器的開環(huán)輸出特性如圖4所示。當(dāng)偏差的階躍幅度為A時(shí)，比例輸出立即跳至KA，p爾后積分輸出隨時(shí)間線性增加（近似線性，實(shí)際按指數(shù)規(guī)律增加）。比例微分調(diào)節(jié)規(guī)律（PD）微分調(diào)節(jié)規(guī)律，調(diào)節(jié)輸出信號(hào)只與偏差的變化速率有關(guān)，而與偏差是否存在無關(guān)。即偏差固定不變時(shí)，無論偏差的大小如何，微分作用都沒有輸出。因此微分調(diào)節(jié)規(guī)律必須與比例或比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合使用。在幅度為A的階躍正偏差作用下，實(shí)際比例微分（PD）調(diào)節(jié)器的開環(huán)特性如圖5所示。在偏差階躍跳變的瞬間，輸出跳變的幅度為比例輸出的K倍即KKA,然后按指數(shù)規(guī)律下降，當(dāng)t趨向于無窮大時(shí)僅有比例輸出KpA。決定微分作用強(qiáng)弱的因素有兩個(gè)，即K（微分增益）、T（微分時(shí)間），對(duì)于DDZ-III型調(diào)節(jié)器K等于10,因此用微分時(shí)間T來衡量微分作用的強(qiáng)弱。微分時(shí)間t越大，微分輸出下降得越慢，持續(xù)的時(shí)間越長(zhǎng)，微分作用越強(qiáng)；反之，微分時(shí)間T越小，微分輸出下降得越快，微分作用越弱。De（t）e（t）——| △y（t）圖5：階躍偏差作用下厶△y（t）圖5：階躍偏差作用下厶y（t）圖6：階躍偏差作用下在幅度為A的階躍偏差作用下，比例積分微分調(diào)節(jié)器的開環(huán)輸出特性如圖6所示,是比例、積分、微分三部分的疊加。五、調(diào)節(jié)器面板、背面接線端子及無紙記錄儀的使用說明調(diào)節(jié)器正面面板、右側(cè)面板及后背接線端子調(diào)節(jié)器正面面板如圖7所示，右側(cè)面板如圖8所示，后背接線端子如圖9所示。圖7：調(diào)節(jié)器正面面板示意圖圖7：調(diào)節(jié)器正面面板示意圖右側(cè)前面板右側(cè)后面板圖8：調(diào)節(jié)器右側(cè)面板示意圖+ Is外外給定電流4圖8：調(diào)節(jié)器右側(cè)面板示意圖+ Is外外給定電流4?20mA+Vi測(cè)量值(電壓)Io輸出電1?5V +⑦⑩①+ ④^流信號(hào)，⑥-mADC②一⑨③⑤一(12)⑥電源24VDC圖9：調(diào)節(jié)器后背接線端子圖無紙記錄儀使用說明本實(shí)驗(yàn)使用BT810無紙記錄儀，主要用于觀察、記錄調(diào)節(jié)器的輸出變化曲線。可以接受0?5VDC、1?5VDC、0?1VDC、0.2?1VDC、熱電阻、熱電偶等信號(hào)，記錄時(shí)間間隔可以為1秒?5小時(shí)，它們均根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置。實(shí)驗(yàn)中使用1?5VDC輸入信號(hào)（將調(diào)節(jié)器輸出電流通過250Q電阻轉(zhuǎn)換），記錄時(shí)間間隔為2秒，這些參數(shù)已經(jīng)設(shè)置完成。電源：220V交流，使用①、②端子。信號(hào)輸入：使用⑦、⑧端子，⑦為正、⑧為負(fù)。該無紙記錄儀在正常顯示狀態(tài)下，可以在主測(cè)控畫面、實(shí)時(shí)曲線及歷史記錄查詢畫面、簡(jiǎn)明瀏覽畫面、全通道集中顯示畫面、極值顯示畫面等多種畫面下切換。本實(shí)驗(yàn)使用實(shí)時(shí)曲線及歷史記錄畫面。⑵⑶正確接線通電后自動(dòng)進(jìn)入正常顯示狀態(tài)的主測(cè)控畫面，在該畫面下按“V”鍵進(jìn)入實(shí)時(shí)曲線及歷史記錄查詢畫面，如圖10所示。一個(gè)時(shí)間段的記錄可以有多個(gè)連續(xù)的頁(yè)面，在此畫面下可以按頁(yè)面查詢或按點(diǎn)查詢（查詢某一時(shí)刻的數(shù)據(jù)）。⑵⑶⑴按日期查詢（與本實(shí)驗(yàn)無關(guān)）當(dāng)前時(shí)間段最大坐標(biāo)值-__丄當(dāng)前時(shí)間段最 74?500當(dāng)前時(shí)間段設(shè)定值大座標(biāo)值標(biāo)線（與本實(shí)驗(yàn)無關(guān)）當(dāng)前時(shí)間段記錄分辨率游標(biāo)滾當(dāng)前時(shí)間段報(bào)警狀態(tài)（與本實(shí)驗(yàn)無關(guān)）當(dāng)前時(shí)間段記錄曲線當(dāng)前記錄起當(dāng)前時(shí)間段記錄曲線當(dāng)前記錄起在查詢歷史記錄時(shí)，顯示游標(biāo)位置時(shí)間圖10:實(shí)時(shí)曲線及歷史記錄查詢顯示畫面⑴.測(cè)量值：在實(shí)時(shí)顯示狀態(tài)下，該處顯示當(dāng)前的實(shí)時(shí)測(cè)量值（即曲線最右端的數(shù)值）。在點(diǎn)查詢狀態(tài)下，該處顯示游標(biāo)線與記錄曲線交叉點(diǎn)的數(shù)據(jù)。⑵?按頁(yè)面查詢選項(xiàng)PAGE:使用“A""V”按鍵移動(dòng)光標(biāo)，當(dāng)光標(biāo)停留在“PAGE：”項(xiàng),按“SET”鍵確認(rèn)，后跟符號(hào)將由“X”變?yōu)椤癡”。X：表示禁止頁(yè)面查詢。V：表示允許按頁(yè)查詢。此時(shí)按“A”“V”鍵，可以前后翻頁(yè)；按“SET”鍵退出按頁(yè)查詢狀態(tài)，后跟符號(hào)將由“V”變?yōu)椤癤”。⑶.按點(diǎn)查詢選項(xiàng)POINT：使用“A”“V”按鍵移動(dòng)光標(biāo)，當(dāng)光標(biāo)停留在“POINT：”項(xiàng),按“SET”鍵確認(rèn)，后跟符號(hào)將由“X”變?yōu)椤癡”。X：表示禁止按點(diǎn)查詢。V：表示允許按點(diǎn)查詢。此時(shí)按“A”“V”鍵可以前后移動(dòng)游標(biāo)線，每按一次移動(dòng)一個(gè)記錄點(diǎn)，長(zhǎng)按可以快速移動(dòng)游標(biāo)線。此時(shí)，畫面底部右側(cè)顯示游標(biāo)位置的時(shí)間，畫面頂部左側(cè)顯示該點(diǎn)的數(shù)據(jù)?！癝ET”鍵退出按點(diǎn)查詢狀態(tài)，后跟符號(hào)將由“X”變?yōu)椤癡”。本實(shí)驗(yàn)主要觀察調(diào)節(jié)器的開環(huán)輸出特性曲線，可根據(jù)需要按點(diǎn)查詢某一時(shí)刻的數(shù)據(jù)。六、實(shí)驗(yàn)裝置實(shí)驗(yàn)裝置如圖11所示。220VAC220VAC圖11：實(shí)驗(yàn)裝置示意圖利用信號(hào)發(fā)生器提供1?5VDC測(cè)量信號(hào)（Vi）和4?20mADC外給定電流信號(hào)（Is），測(cè)量外信號(hào)Vi與給定信號(hào)（內(nèi)給定或外給定電壓信號(hào)）比較得到偏差，調(diào)節(jié)器對(duì)偏差進(jìn)行PID運(yùn)算后輸出電流調(diào)節(jié)信號(hào)。本實(shí)驗(yàn)中調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)通過電流表觀察，并由無紙記錄儀記錄變化曲線，根據(jù)需要可以查看某一時(shí)刻的數(shù)據(jù)。信號(hào)發(fā)生器：提供1?5VDC測(cè)量信號(hào)（Vi）；提供4?20mADC外給定電流信號(hào)（Is/。220VAC供電。調(diào)節(jié)器輸出（I。）：4?20mA，串接電阻箱和直流毫安表，無紙記錄儀與電阻箱并聯(lián)。直流毫安表：用于測(cè)量實(shí)際輸出電流的大小，可以觀察輸出電流的連續(xù)變化。電阻箱：作為調(diào)節(jié)器負(fù)載，250Q。同時(shí)轉(zhuǎn)換為1?5VDC信號(hào)，作為無紙記錄儀的輸入信號(hào)。穩(wěn)壓電源：提供24VDC作為調(diào)節(jié)器電源。無紙記錄儀：用來記錄、觀察DDZ-III型調(diào)節(jié)器的PID特性曲線。七、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟實(shí)驗(yàn)中位置不變的功能切換開關(guān)及信號(hào)測(cè)量-校正（MEAS/METERCHECK）切換開關(guān)：放在“測(cè)量”位置。正-反作用（INC/DEC）切換開關(guān)：放在“正（INC）”作用位置。調(diào)節(jié)器輸入大小不變的信號(hào)：調(diào)整測(cè)量信號(hào)Vi=3.00V，內(nèi)給定信號(hào)V=3.00V。s內(nèi)比例作用（P）通過無紙記錄儀觀察同一階躍偏差作用下、不同比例度時(shí)開環(huán)比例輸出特性曲線（取P=70%、300%兩個(gè)點(diǎn)）刻⑴.讓調(diào)節(jié)器只有比例作用微分時(shí)間：T=關(guān)（無微分作用）。積分時(shí)間：理論上T—（無積分作用），此時(shí)將調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間放在最大（大于2.5分）X10位置，可近似認(rèn)為沒有積分作用。⑵.調(diào)整外給定電流內(nèi)-外給定切換開關(guān)：放在“內(nèi)給定”位置。調(diào)節(jié)功能切換開關(guān)：放在“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”位置。改變外給定電流：I=8.00mA。此時(shí)Vs=2.00V。即Vi—Vs=3.00—2.00=S外 外 外1.00V，而該偏差并未加入（因在“內(nèi)給定”狀態(tài)，而Vi=V=3.00V，實(shí)s內(nèi)際偏差為零）。這一步是為后面加入階躍偏差做準(zhǔn)備。⑶.觀察P刻=75%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)比例（P）輸出特性曲線.將比例度刻度盤調(diào)在P=70%?？?調(diào)整輸出電流初始值內(nèi)-外給定切換開關(guān)：放在“內(nèi)給定”位置。調(diào)節(jié)功能切換開關(guān)：放在“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”位置。調(diào)輸出初始電流：由于調(diào)節(jié)器在手動(dòng)I（MAN，軟手操）狀態(tài)，輸出與偏差無關(guān)。扳動(dòng)軟手操撥盤使得輸出電流初始值I=4.00mA，再松開軟手操撥盤，o初此時(shí)輸出電流將保持在4.00mA。.觀察比例輸出特性曲線調(diào)節(jié)功能切換開關(guān)，從“手動(dòng)I”切換到“自動(dòng)”位置：因當(dāng)前內(nèi)-外給定切換開關(guān)在“內(nèi)給定”位置，而Vi—Vs=3.00—3.00內(nèi)=0.00V即偏差為零，輸出電流不會(huì)改變，仍為4.00mA。內(nèi)-外給定切換開關(guān)，從“內(nèi)給定”切換到“外給定”位置：在“內(nèi)給定”時(shí)，偏差等于零；當(dāng)切換到外給定時(shí)，Vi—Vs=3.00—2.00外=1.00V的階躍偏差加入，輸出電流在初始值的基礎(chǔ)上按比例規(guī)律變化（與偏差同步比例增大）。⑷.觀察P=300%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)比例（P）輸出特性曲線刻重復(fù)⑶，只是改變比例度刻度值。⑸.繪制不同比例度時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)比例（P）輸出特性曲線通過無紙記錄儀觀察同一階躍偏差作用下，不同比例度P時(shí)的P調(diào)節(jié)輸出特性刻曲線，在實(shí)驗(yàn)報(bào)告中畫出相應(yīng)的P輸出特性曲線圖。比例積分作用（PI）通過無紙記錄儀觀察同一階躍偏差作用下，P=100%時(shí)不同積分時(shí)間的開環(huán)比例積分刻輸出特性曲線（取T=1分、2.5分兩個(gè)點(diǎn)）。⑴.讓調(diào)節(jié)器只有比例積分作用微分時(shí)間：T=關(guān)（無微分作用）；比例度：P=100％。⑵.調(diào)整外給定電流［方法與2?⑵相同］在“內(nèi)給定”、“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”狀態(tài)改變外給定電流，I夕、=8.00mA，此時(shí)相當(dāng)于外給定電壓為2.00V。I與實(shí)驗(yàn)內(nèi)容2相同，實(shí)際上不必調(diào)整。⑶.觀察T為=1分、P力=100%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)PI輸出特性曲線?將積分時(shí)間刻度盤調(diào)在T=1分上。I刻?調(diào)整輸出電流初始值在“內(nèi)給定”、“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”狀態(tài)下，扳動(dòng)軟手操撥盤使得輸出電流初始值I、=4.00mA，再松開軟手操撥盤。方法同2.⑶?②。?觀察PI輸出特性曲線調(diào)節(jié)功能切換開關(guān)，從“手動(dòng)I”切換到“自動(dòng)”位置：因當(dāng)前內(nèi)-外給定切換開關(guān)在“內(nèi)給定”位置，而偏差為0.00V，輸出電流不會(huì)改變，仍為4.00mA。內(nèi)-外給定切換開關(guān)，從“內(nèi)給定”切換到“外給定”位置：在“內(nèi)給定”時(shí)，偏差等于零；當(dāng)切換到外給定時(shí)，Vi—Vs=3.00—2.00=1.00V的階躍偏差加入，輸出電流在初始值的基礎(chǔ)上按比例積分規(guī)律變化（先與偏差同步比例增大，然后再積分逐漸增大），通過無紙記錄儀觀察調(diào)節(jié)器輸出特性曲線。⑷.觀察T力=2.5分、P力=100%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)PI輸出特性曲線重復(fù)⑶,，只是改變積分時(shí)間刻度值T。（5）.繪制不同積分時(shí)間、P刻=100%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)PI輸出特性曲線通過無紙記錄儀觀察到在刻同一階躍偏差作用下，同一比例度、不同積分時(shí)間TI刻時(shí)的PI輸出特性曲線，在實(shí)驗(yàn)報(bào)告中畫出相應(yīng)的PI輸出特性曲線圖。比例微分作用（PD）通過無紙記錄儀觀察同一階躍偏差作用下，P=100%時(shí)不同微分時(shí)間的開環(huán)比例微分刻輸出特性曲線（取T=5分、10分兩個(gè)點(diǎn)）。⑴.讓調(diào)節(jié)器只有比例微分作用積分時(shí)間：理論上當(dāng)積分時(shí)間趨于8（無積分作用）。此時(shí)將調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間放在最大（大于2.5分）X10位置，可近似認(rèn)為沒有積分作用。比例度：P=100%。在實(shí)驗(yàn)第三步已經(jīng)調(diào)好，不必再改變。⑵.調(diào)整外給定電流在“內(nèi)給定”、“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”狀態(tài)改變外給定電流，I夕=11.00mA。此時(shí)相當(dāng)于外給定電壓為2.75V，方法與實(shí)驗(yàn)內(nèi)容2?⑵相同。此時(shí)外給定并未加入，因?yàn)樵凇皟?nèi)給定”狀態(tài)。⑶.觀察T為=5分、P為=100%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)PD輸出特性曲線.將微分時(shí)間刻度盤調(diào)在T=5分上。.調(diào)整輸出電流初始值在“內(nèi)給定”、“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”狀態(tài)下，扳動(dòng)軟手操撥盤使得輸出電流初始值I、=4.00mA，再松開軟手操撥盤。方法同2.⑶?②。?觀察PD輸出特性曲線調(diào)節(jié)功能切換開關(guān)，從“手動(dòng)I”切換到“自動(dòng)”位置：因當(dāng)前內(nèi)-外給定切換開關(guān)在“內(nèi)給定”位置，偏差為0.00V，輸出電流不會(huì)改變，仍為4.00mA。將內(nèi)-外給定切換開關(guān)，從“內(nèi)給定”切換到“外給定”位置：在“內(nèi)給定”時(shí)，偏差等于零；當(dāng)切換到外給定時(shí)，0.25V的階躍偏差將加入，輸出電流在初始值的基礎(chǔ)上按比例微分規(guī)律變化（先與偏差同步跳變?cè)龃蟮侥骋粩?shù)值，然后微分衰減，最后終止于比例輸出值）。通過無紙記錄儀觀察比例微分PD調(diào)節(jié)的輸出特性曲線。⑷?觀察T勢(shì)=10分、P勢(shì)=100%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)PD輸出特性曲線重復(fù)（⑶，只是改變微分時(shí)間刻度值T。D刻注意：要給微分電容放電。（5）.繪制不同微分時(shí)間、P刻=100%時(shí)調(diào)節(jié)器開環(huán)PD輸出特性曲線通過無紙記錄儀觀察同一階躍偏差作用下，同一比例度、不同微分時(shí)間T時(shí)的PD輸出特性曲線，在實(shí)驗(yàn)報(bào)告中畫出相應(yīng)的輸出特性曲線圖。 °亥"比例積分微分作用（PID）通過無紙記錄儀觀察同一階躍偏差作用下，在比例度P列=100%時(shí)不同積分時(shí)間、微分時(shí)間的PID輸出特性曲線（取T=0.5分、T=1分；T=1分、T=3分兩個(gè)、’, I刻 D刻 D刻 D刻實(shí)驗(yàn)點(diǎn)）。⑴.調(diào)整外給定電流［方法與4.⑵相同］在“內(nèi)給定”“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”狀態(tài)改變外給定電流，I=11.00mAo此時(shí)相當(dāng)于外給定電壓為2.75V。此時(shí)外給定并未加入，因?yàn)樵凇皟?nèi)給定”狀態(tài)。￡外與4.⑵完全相同，已經(jīng)調(diào)整好，實(shí)際上不必調(diào)整。⑵.觀察T“=0.5分、T=1分、P=100%時(shí)的PID輸出特性曲線?將積分時(shí)間刻度盤調(diào)在T刻=0.5分，微分時(shí)間刻度盤調(diào)在T刻=1分。?調(diào)整輸出電流初始值 円 °'J在“內(nèi)給定”“手動(dòng)I（MAN，軟手操）”狀態(tài)下，扳動(dòng)軟手操撥盤使得輸出電流初始值I、=4.00mA，再松開軟手操撥盤。方法同2.⑶?②。?觀察PID輸出特性曲線調(diào)節(jié)功能切換開關(guān)，從“手動(dòng)I”切換到“自動(dòng)”位置：因當(dāng)前內(nèi)-外給定切換開關(guān)在“內(nèi)給定”位置，而Vi-s=3.00-3.00=內(nèi)0.0