ANALYZER進行運動控制項目選型

1、 PAGE 41SteP By Step使用MOTION ANALYZER進行運動控控制項目目選型Revissionn: 11.1GOTC 李金金賢羅克韋爾自自動化(中國)有限公公司 目 錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc276629863 1Steep 11: 啟啟動Mootioon AAnallyzeer PAGEREF _Toc276629863 h 3 HYPERLINK l _Toc276629864 2Steep 22: 選選定驅動動器的產產品系列列(prroduuct fammilyy) PAGEREF _Toc276629864 h 3 HYPE

2、RLINK l _Toc276629865 3Steep 33: 進進入運動動參數(shù)輸輸入 PAGEREF _Toc276629865 h 5 HYPERLINK l _Toc276629866 4Steep 44: 軸軸基本參參數(shù)設定定 PAGEREF _Toc276629866 h 6 HYPERLINK l _Toc276629867 5Steep 55: 運運動曲線線的編輯輯 PAGEREF _Toc276629867 h 7 HYPERLINK l _Toc276629868 6Steep 66: 機機械參數(shù)數(shù)設定 PAGEREF _Toc276629868 h 15 HYPERLIN

3、K l _Toc276629869 7Steep 77: 傳傳動參數(shù)數(shù)設定 PAGEREF _Toc276629869 h 19 HYPERLINK l _Toc276629870 8Steep 88: 開開始選型型 PAGEREF _Toc276629870 h 20 HYPERLINK l _Toc276629871 9Steep 99: 選選型完成成 PAGEREF _Toc276629871 h 28 HYPERLINK l _Toc276629872 10Sttep 10: 產生生最終的的報表 PAGEREF _Toc276629872 h 32Step 1: 啟動MMotiion

4、Anaalyzzer如果您已經經完成了了Mottionn Annalyyzerr的安裝裝，您可可以在WWinddowss的開始始菜單啟啟動mootioon aanallyzeer.Step 2: 選定驅驅動器的的產品系系列(pprodductt faamilly)完成啟動MMA后，默默認的界界面如下下圖：如果你的MMA界面面變成以以下界面面：表示你處于于“經驗式式”選型模模式，這這種選型型模式是是根據(jù)電電機的轉轉速、扭扭拒以及及功率等等進行型型號選定定。如果果你需要要進入“數(shù)據(jù)分分析式”選型模模式，你你可以點點擊下圖圖紅框所所示的按按鈕。進入了“數(shù)數(shù)據(jù)分析析式”選型模模式，我我們先確確定使用用

5、哪一種種驅動器器產品系系列，在在下圖中中鼠標左左鍵點擊擊prooducct ffamiily右右邊的下下列框，選選定我們們要選型型的驅動動器產品品系列?？梢钥吹組A不僅可以在伺服驅動器當中進行選型，也可以在變頻器系列的產品中進行選型。Step 3: 進入運運動參數(shù)數(shù)輸入入下圖紅色色框所示示按鈕，鼠鼠標左鍵鍵點擊進進入。將會進入以以下界面面：我們以下將將逐項解解釋每個個頁面將將會涉及及哪些選選項的設設定：Step 4: 軸基本本參數(shù)設設定在“Axiis SSetuup”頁面，有有以下參參數(shù)需要要進行配配置：（請請看中文文解釋）我們必須進進行設定定的參數(shù)數(shù)有：直直線還是是旋轉的的運動；電壓是是單相

6、的的還是三三相；電電壓大小小是多少少；其他他的一般般都不需需要進行行設定（使使用默認認的即可可）。Step 5: 運動曲曲線的編編輯鼠標左鍵點點擊將進進入運動動曲線編編輯頁面面如下：如上圖所示示，點擊擊按鈕進進入運動動曲線編編輯，如如下圖畫畫面表示示正在進進入運動動曲線編編輯畫面面：進入后將彈彈出新的的窗口：以下窗口是是默認的的窗口，相相關參數(shù)數(shù)以及曲曲線都是是默認的的。如圖圖所示點點擊按鈕鈕進入更更多的參參數(shù)配置置畫面（畢畢竟常常常我們的的運動曲曲線不會會太簡單單嘛！如如果你的的運動曲曲線確實實是很簡簡單只要要求在多多長時間間之內運運動多長長的距離離那就不不必要進進入更多多參數(shù)配配置頁面面）

7、鼠標左鍵點點擊后將將出現(xiàn)以以下畫面面：下面對該畫畫面的每每一個參參數(shù)以及及如何編編輯運動動曲線進進行詳細細的說明明。注意:使用用了S型型曲線確確實有利利于運動動過程的的平滑性性，但是是這是以以犧牲加加減速時時間為代代價的。對于某些運動沒有必要設置那么大（也就是把加加速變大）的S型曲線。為什么右邊邊的窗口口只有顯顯示速度度曲線呢呢？其實實只要你你點擊相相關的按按鈕，就就可以將將其他的的曲線顯顯示或者者隱藏起起來。 如果需需要添加加多一段段運動曲曲線怎么么辦?。坎诲e，我我們的運運動曲線線一般不不會那么么簡單。下下面介紹紹如何添添加各種種曲線。 以上介介紹的曲曲線是屬屬于Inndexx式的位位移運動

8、動曲線，也也就是在在多長時時間之內內要運動動多長的的距離。往往往我們們還需要要一些其其他的運運動方式式的曲線線，例如如：在多多長時間間之內達達到多大大的運動動速度，或或者在多多長位移移之內達達到多大大的運動動速度，保保持當前前運動速速度多長長時間或或者多長長距離，在在多長時時間之內內停下來來等等等一系列列的運動動模式。 好吧！我們先先把之前前的運動動曲線刪刪除。如如何刪除除呢？很很簡單，鼠鼠標右鍵鍵點擊該該曲線段段，然后后在彈出出的菜單單中選擇擇Delletee就可以以了。刪除完后就就會變成成以下的的畫面。任任何曲線線都沒有有了！好吧！我們們開始介介紹各種種曲線的的添加吧吧。請看下圖鼠鼠標左鍵

9、鍵點擊相相關的按按鈕。一般，我們們最常用用的就是是Bassic Seggmennt的運運動曲線線，我們們以下只只對這三三種常用用曲線進進行詳細細的講述述。首先是Acccell/Deecell曲線，也也就是加加速或者者減速曲曲線段。如如果你選選中添加加該類型型的曲線線將出現(xiàn)現(xiàn)以下參參數(shù)需要要配置。其實還可以以更加靈靈活的！大家看看到的下下拉框了了吧？也也就是有有其他的的選擇，我我們逐項項選擇試試試看有有什么不不同吧。以下編輯運動曲線時請注意！每個運動過程都必須是在實際運行過程中最惡劣的情況！否則會影響選型的準確性！（1）選擇擇（時間間-位移移）將出出現(xiàn)以下下參數(shù)需需要配置置。就如上面配配置的參參

10、數(shù)，在在1秒之之內要完完成1000毫米米的位移移的運動動，其中中加加速速度為00，也就就是加速速度保持持不變，勻勻加速過過程，你你也可以以點擊通通過進行行加加速速度的設設置。（2）選擇擇(時間間-速度度)將出出現(xiàn)以下下參數(shù)需需要配置置。就如上面配配置的參參數(shù)，在在1秒之之內要達達到1000毫米米/毫秒秒的運動動速度，其其中加加加速度為為0，也也就是加加速度保保持不變變，勻加加速過程程，你也也可以點點擊通過過進行加加加速度度的設置置。（3）選擇擇(時間間-加速度)將出現(xiàn)現(xiàn)以下參參數(shù)需要要配置。就如上面配配置的參參數(shù)，以以 1000毫米米/毫秒秒2的加速度運動動1秒時時間，其其中加加加速度為為0，

11、也也就是加加速度保保持不變變，勻加加速過程程，你也也可以點點擊通過過進行加加加速度度的設置置。（4）選擇擇(位移移-速度度)將出出現(xiàn)以下下參數(shù)需需要配置置。就如上面配配置的參參數(shù)，在在 1000毫米米的位移移以內到到達1000毫米米/毫秒秒的運動動速度，其其中加加加速度為為0，也也就是加加速度保保持不變變，勻加加速過程程，你也也可以點點擊通過過進行加加加速度度的設置置。（5）選擇擇(位移移-加速度)將出現(xiàn)現(xiàn)以下參參數(shù)需要要配置。就如上面配配置的參參數(shù)，以以1000毫米/毫秒2的加加速度運運動1000毫米米的位移移，其中中加加速速度為00，也就就是加速速度保持持不變，勻勻加速過過程，你你也可以以

12、點擊通通過進行行加加速速度的設設置。（6）選擇擇(速度度-加速速度)將將出現(xiàn)以以下參數(shù)數(shù)需要配配置。就如上面配配置的參參數(shù)，以以1000毫米/毫秒2的加加速度運運動到速速度為1100毫毫米/毫毫秒(不不管位移移)，其其中加加加速度為為0，也也就是加加速度保保持不變變，勻加加速過程程，你也也可以點點擊通過過進行加加加速度度的設置置。加減速過程程就介紹紹到這里里先，如如果有任任何疑問問我們再再進行更更加詳細細的交流流。下面面開始介介紹保持持原有速速度運動動的過程程。我們繼續(xù)上上面的最最后的曲曲線，看看下圖，選選擇相關關菜單及及按鈕。 選擇保持當當前速度度的運動動曲線后后，將會會出現(xiàn)以以上頁面面的參

13、數(shù)數(shù)需要配配置。因為之前的的運動速速度是1100mmm/ssec，所所以我們們只能配配置在保保持該運運動速度度下要運運動多大大的位移移還是多多長的時時間。也也就是你你可以選選擇（保保持之前前的速度度運動550mmm）或者者選擇（保保持之前前的速度度運動00.5ssec）。這這里請注注意了，如如果之前前是靜止止狀態(tài)（速速度為00），在在這種運運動曲線線的編輯輯中只有有Timme模式式可以選選擇（很很簡單，你你可以保保持速度度為0運運動一定定的位移移嗎？絕絕對是不不行的嘛嘛?。惨簿褪悄隳阒荒苓x選擇停止止多長的的時間。還有最后一一種基本本的運動動曲線，也也就是IIndeex位移移模式的的運動曲曲

14、線。一一般該曲曲線用于于在多長長時間運運動多少少距離?？纯聪聢D，選選擇相關關菜單及及按鈕。選擇之后會會出現(xiàn)以以上圖中中的頁面面的配置置參數(shù)，關于這一部分的介紹在前面已經描述過。根據(jù)我們上上面的編編輯曲線線最后我我們可以以看到我我們的運運動曲線線圖如下下：當你的鼠標標在運動動曲線上上移動的的時候，你你會在左左邊的按按鈕中看看到相關關的數(shù)據(jù)據(jù)，位置置、速度度、加速速度等等等。注意：有一一點需要要提到的的是，在在某些應應用里面面，有可可能在幾幾個運動動狀態(tài)中中，每個個運動狀狀態(tài)所帶帶的負載載是不同同的，你你在編輯輯曲線的的時候其其實是可可以設定定各段曲曲線的負負載的。只只要你在在編輯該該段曲線線的時

15、候候，把鼠鼠標移動動到左邊邊的圖標標（如下下圖），這這時就會會出現(xiàn)相相關的設設定：需要提醒的的是，當當你在該該段曲線線設定了了負載后后，那么么在該段段曲線中中，電機機總的負負載就會會等于曲曲線中設設定的曲曲線與“機械參參數(shù)設定定”中設定定的負載載的總量量！編輯完曲線線后你可可以點擊擊右下角角的按鈕鈕。就會會在之前前的畫面面中出現(xiàn)現(xiàn)：這就是我們們的運動動速度曲曲線！Step 6: 機械參參數(shù)設定定點擊按鈕，進進入以下下頁面進進行參數(shù)數(shù)設定。因為我們選選擇的是是線性運運動（不不是旋轉轉運動），所所以你看看到的關關于負載載的情況況的參數(shù)數(shù)主要與與質量、外外作用力力、摩擦擦系數(shù)等等有關。關于負載的的參

16、數(shù)主主要有如如下：一般，在實實際應用用過程中中，負載載所受的的外作用用力為00，負載載與接觸觸面的摩摩擦系數(shù)數(shù)設置為為0（忽忽略摩擦擦力），負負載水平平放置，我我們只要要填負載載的總質質量即可可（例如如我們在在上面的的參數(shù)設設定中設設置為11.5kkg）。設定好負載載的相關關參數(shù)后后，還需需要對傳傳動類型型進行配配置。在在下列框框中，可可以看出出，主要要有這四四種傳動動類型。分分別是： 帶傳動；絲桿傳傳動；鏈鏈傳動；齒條傳傳動。（1）帶傳傳動的參參數(shù)配置置：一般，我們們是不知知道驅動動輪、惰惰輪的慣慣量的（也也許機械械設計的的同志們們可以告告訴你這這個值，那那樣你是是非常地地幸運了了?。Ｋ?/p>

17、以我們們需要使使用MAA自帶的的慣量計計算工具具去完成成。點擊這個類類似于計計算器的的按鈕，將將出現(xiàn)以以下界面面。該界面是用用于計算算滾輪（驅驅動輪或或者惰輪輪）的慣慣量的。主主要設定定有：首先是類型型(Tyype)，在下下拉框中中，你可可以選擇擇空心的的或者實實心的或或者是由由SOLLIDWWORKKS文件件中導入入的。如果是實心心的，那那么我們們需要配配置以下下畫面的的數(shù)據(jù)。如果是空心心的，那那么我們們需要配配置以下下畫面的的數(shù)據(jù)。如果是SOOLIDDWORRKS文文件中導導入，那那么將選選擇相關關的SOOLIDDWORRKS文文件即可可。具體體還需要要配置，更更加詳細細的說明明下一版版本

18、再繼繼續(xù)詳細細說明。當計算好了了慣量后后，你可可以點擊擊右下角角的按鈕鈕，返回回之前的的畫面，至至此就完完成了帶帶傳動的的參數(shù)配配置。（2）絲桿桿傳動的的參數(shù)配配置：慣量的計算算與前面面所述相相同方法法。（3）鏈傳傳動的參參數(shù)配置置與帶傳傳動的參參數(shù)配置置類似，不不再進行行描述。（4）齒條條傳動的的參數(shù)配配置：至此，已經經完成了了機械參參數(shù)的配配置。下下面介紹紹傳動裝裝置的配配置。Step 7: 傳動參數(shù)數(shù)設定點擊可以進進入傳動動配置，例例如以下下畫面：可見，可以以配置兩兩級傳動動。每一一級傳動動通過下下拉框可可以選擇擇各種減減速方式式，帶輪減速方方式選擇擇帶輪傳傳動方式式，將出出現(xiàn)以下下畫面

19、的的參數(shù)配配置。點點擊按鈕鈕后，進進入計算算畫面：其他的傳動動方式都都類似，主主要是以以下參數(shù)數(shù)的配置置： 一般般，我們們會將電電機端的的慣量忽忽略（設設置為00），將將電機端端的摩擦擦力也忽忽略（設設置為00），將將傳動效效率設置置為900999。主主要是設設置傳動動比！配置好以上上所有參參數(shù)以后后，就可可以開始始選型了了！Step 8: 開始選選型點擊按鈕，就就可以進進入選型型頁面了了！在該頁面你你可以先先選定電電機的產產品系列列，點擊擊按鈕就就就會彈彈出以下下對話框框：你希望從什什么系列列的電機機中進行行選型你你就可以以將該系系列打上上勾。然然后點擊擊OK進進行確認認。然后再點擊擊按鈕進

20、進行更加加詳細的的產品系系列選定定。選定完后，可可以點擊擊按鈕進進行產品品查找選選型。（正在選型型的進度度條）當系統(tǒng)選型型完成后后，會多多了2個個頁面出出來，請請看：在頁面中主主要顯示示解決方方案的情情況：該表的主要要參數(shù)如如下：我們對某些些參數(shù)逐逐項進行行說明： 該值是表表示根據(jù)據(jù)負載情情況及其其運動曲曲線的要要求再結結合當前前的選型型的一個個總體性性能如何何。 該值表示示應用的的平均功功率占電電機的額額定功率率的百分分比。 該值表示示電機的的溫升情情況。 該值表示示應用的的最大扭扭拒占電電機峰值值扭拒的的百分比比。 成本因素素，該值值只有相相對的比比較作用用。 該值表示示應用的的最大速速度

21、占電電機的最最高轉速速的百分分比。 該值是慣慣量比，表表示負載載的慣量量與電機機的慣量量的比值值，越小小越好（但但是越小小成本肯肯定越高高 我們們推薦慣慣量比在在10以以下比較較好）。該值表示應應用的平平均電流流占驅動動的額定定電流的的百分比比。該值表示應應用的最最大電流流占驅動動的峰值值電流百百分比。 表示應用用需要的的BUSS總線電電流占驅驅動能夠夠提供的的總線電電流的百百分比。 表示驅動動所占的的底板槽槽數(shù)是多多少（一一般是11或者是是2）如果我們根根據(jù)慣量量比以及及成本因因素，選選定某一一個解決決方案。在以上頁面面中，點點擊按鈕鈕，將進進入解決決方案數(shù)數(shù)據(jù)詳細細分析頁頁面。該頁面可以以查看的的數(shù)據(jù)較較多，我我們不再再一一詳詳細說明明，在下下一個版版本的資資料中我我們再進進行詳細細分析。至此，電機機和驅動動器的選選型已經經完成，如如果你還還需要選選附件或或者是其其他配置置，你需需要點擊擊這個按按鈕進入入以下頁頁面：將進入一步步一步的的其