滅火機(jī)器人教程

1、第三屆仿真機(jī)器人滅火大賽歡迎您的加入仿真平臺臺介紹廣茂達(dá)伙伙伴機(jī)器器人有限限公司開開發(fā)的“能力風(fēng)暴暴VJC1.5仿真版“VJC1.5開發(fā)版”簡便易易學(xué)的圖形化化編程風(fēng)風(fēng)格。同時，用用戶能在在PC機(jī)上對程程序進(jìn)行行仿真，通過虛虛擬機(jī)器器人模擬擬“能力力風(fēng)暴智智能機(jī)器器人”的的行為，從而驗驗證軟件件的正確確性，提提高程序序設(shè)計與與調(diào)試能能力。平臺的安安裝安裝：雙雙擊拷貝貝資料中中如圖所所示的圖圖標(biāo)。用戶可根根據(jù)安裝裝向?qū)У牡奶崾具M(jìn)進(jìn)行安裝裝，安裝裝成功后后，圖形形化交互互式C語言開發(fā)發(fā)庫以及及范例會會自動安安裝到指指定目錄錄（默認(rèn)為為c盤）。模塊庫區(qū)區(qū)1.執(zhí)行模塊塊執(zhí)行模塊塊庫簡介介 功能能：“直

2、直行”模模塊主要要用于控控制機(jī)器器人前進(jìn)進(jìn)、后退退。 操作作：用鼠鼠標(biāo)將“直行”模塊移移到流程程圖生成成區(qū)并連連接在程程序中。設(shè)置時時，右擊擊“直行行”模塊塊，在彈彈出的對對話框中中設(shè)置參參數(shù)。 設(shè)置置參數(shù)說說明：速度：可可用兩種種方式進(jìn)進(jìn)行設(shè)置置。第一一種方式式，可在在速度輸輸入對話話框中直直接輸入入速度值值。當(dāng)輸輸入值為為正時，機(jī)器人人前進(jìn)；值為0時，機(jī)器器人停止止；值為為負(fù)時，機(jī)器人人后退。輸入值值的絕對對值越大大，機(jī)器器人移動動速度就就越快。第二種種方式，可以直直接用鼠鼠標(biāo)拖動動標(biāo)尺上上的游標(biāo)標(biāo)，改變變速度的的大小。注意：“直行”模塊的的名稱根根據(jù)設(shè)置置的不同同速度而而變化，如果設(shè)設(shè)置

3、正速速度，模模塊名稱稱為“前前進(jìn)”；如果設(shè)設(shè)置負(fù)速速度，模模塊名稱稱為“后后退”；如果設(shè)設(shè)置速度度為0,模塊名稱稱為“停停止”。時間：在在時間輸輸入對話話框中，輸入機(jī)機(jī)器人移移動的時時間，單單位為秒秒。你也也可以選選中隨機(jī)機(jī)時間，得到小小于輸入入值的隨隨機(jī)時間間。直行轉(zhuǎn)向 功能能：“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向”模模塊主要要用于控控制機(jī)器器人轉(zhuǎn)向向。 操作作：用鼠鼠標(biāo)將“轉(zhuǎn)向”模塊移移到流程程圖生成成區(qū)并連連接在程程序中。設(shè)置時時，右擊擊“轉(zhuǎn)向向”模塊塊，在彈彈出的對對話框中中輸入速速度和時時間。 設(shè)置置參數(shù)說說明：轉(zhuǎn)向速度度：可用用兩種方方式進(jìn)行行設(shè)置。第一種種方式，可在對對話框中中直接輸輸入速度度值。當(dāng)當(dāng)輸入值

4、值為正時時，機(jī)器器人右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)；值為為0時，機(jī)器器人原地地不動（停止）；值為為負(fù)時，機(jī)器人人左轉(zhuǎn)。輸入值值的絕對對值越大大，機(jī)器器人轉(zhuǎn)動動速度就就越快。第二種種方式，也可以以直接用用鼠標(biāo)拖拖動游尺尺上的游游標(biāo)，設(shè)設(shè)置轉(zhuǎn)向向速度。注意：“轉(zhuǎn)向”模塊的的名稱根根據(jù)設(shè)置置的不同同速度而而變化，如果設(shè)設(shè)置正速速度，模模塊名稱稱為“右右轉(zhuǎn)”；如果設(shè)設(shè)置負(fù)速速度，模模塊名稱稱為“左左轉(zhuǎn)”；如果設(shè)設(shè)置速度度為0,模塊名稱稱為“停停止”。轉(zhuǎn)向時間間：在對對話框中中輸入機(jī)機(jī)器人轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向的時時間，單單位為秒秒；你也也可以選選中隨機(jī)機(jī)時間，得到小小于輸入入值的隨隨機(jī)時間間轉(zhuǎn)向啟動、停停止電機(jī)機(jī) 功能能：“啟動電機(jī)機(jī)”模塊

5、塊主要用用于控制制機(jī)器人人移動，可以分分別控制制機(jī)器人人左右兩兩只電機(jī)機(jī)的功率率，得到到“直行行”和“轉(zhuǎn)向”的各種種組合?！巴Ｖ闺姍C(jī)機(jī)”模塊塊主要用用于關(guān)閉閉兩個電電機(jī)。 操作作：用鼠鼠標(biāo)將“啟動電電機(jī)”模模塊移到到流程圖圖生成區(qū)區(qū)，并連連接在程程序中。右擊“啟動電電機(jī)”模模塊，在在彈出的的對話框框中輸入入電機(jī)功功率參數(shù)數(shù)，可以以實現(xiàn)左左右兩只只主動輪輪按不同同速度、不同方方向行走走。 設(shè)置置參數(shù)說說明：左/右電機(jī)設(shè)設(shè)置：可可用兩種種方式進(jìn)進(jìn)行設(shè)置置。第一一種方式式，可在在對話框框中直接接輸入左左/右電機(jī)功功率值。當(dāng)左右右電機(jī)功功率相同同時，機(jī)機(jī)器人直直線行走走。當(dāng)左左右電機(jī)機(jī)功率不不同時，機(jī)

6、器人人會走弧弧線。第第二種方方式，可可拖動游游標(biāo)設(shè)置置電機(jī)功功率。擴(kuò)展電機(jī)機(jī)設(shè)置：選中擴(kuò)擴(kuò)展電機(jī)機(jī)即可。擴(kuò)展電電機(jī)的功功率為100。啟動、停停止電機(jī)機(jī)發(fā)音1)功能：“發(fā)音”模塊主主要用于于讓機(jī)器器人發(fā)音音，唱一一個音符符。(2)操作：用用鼠標(biāo)將將“發(fā)音音”模塊塊移到流流程圖生生成區(qū)并并連接在在程序中中。右擊擊“發(fā)音音”模塊塊，在彈彈出的對對話框中中選擇音音階和節(jié)節(jié)拍，也也可直接接輸入音音頻與發(fā)發(fā)聲時間間參數(shù)。(3)設(shè)置參數(shù)數(shù)說明：時間：在在對話框框中輸入入機(jī)器人人發(fā)音的的持續(xù)時時間，單單位為秒秒。也可可直接選選擇節(jié)拍拍，如二二分之一一音符發(fā)發(fā)音0.5秒，四分分之一音音符發(fā)音音0.25秒，以此此

7、類推。音頻設(shè)置置：音頻頻對應(yīng)于于機(jī)器人人唱的音音階，單單位為赫赫茲。1，2，3等代表簡簡譜音階階。休止符，表示不不發(fā)聲（靜音），也須須指定時時間間隔隔。自定義，可在對對話框中中輸入任任意音頻頻數(shù)值，使機(jī)器器人發(fā)出出相應(yīng)頻頻率的聲聲音。發(fā)音顯示 功能能：“顯顯示”模模塊主要要用于在在機(jī)器人人LCD液晶顯示示屏上顯顯示信息息。 操作作：用鼠鼠標(biāo)將“顯示”模塊移移到流程程圖生成成區(qū)，并并連接在在程序中中。設(shè)置置時，右右擊“顯顯示”模模塊，在在彈出的的對話框框中輸入入顯示信信息（英英文、數(shù)數(shù)字等）。選擇擇“引用用變量”，可以以顯示出出程序中中各種全全局變量量。顯示示模塊與與傳感器器模塊相相配合，就可以

8、以顯示各各個傳感感器的檢檢測值。顯示信息息設(shè)置：在對話話框中直直接輸入入要顯示示的英文文信息?？梢燥@顯示兩行行信息，每行最最多16個字符。顯示設(shè)置眼睛睛 功能能：模塊塊主要用用于設(shè)置置機(jī)器人人眼睛的的顏色和和狀態(tài)，如：紅紅、綠、黃、閃閃爍或者者熄滅。 操作作：用鼠鼠標(biāo)將“設(shè)置眼眼睛”模模塊移到到流程圖圖生成區(qū)區(qū),并連接在在程序中中。右擊擊“設(shè)置置眼睛”模塊，在彈出出的對話話框中按按你的想想法設(shè)置置機(jī)器人人的眼睛睛。 設(shè)置置參數(shù)說說明：眼睛參數(shù)數(shù)：紅色色綠綠色色黃黃色色閃閃爍熄熄滅。先選中左左眼或右右眼，才才可以對對相應(yīng)眼眼睛進(jìn)行行設(shè)置。設(shè)置眼睛睛計算 功能能：“計計算”模模塊可用用于加減減乘除

9、計計算。 操作作：用鼠鼠標(biāo)將“計算”模塊移移到流程程圖生成成區(qū)，并并連接在在程序中中。右擊擊“計算算”模塊塊，在彈彈出的對對話框中中輸入計計算表達(dá)達(dá)式。 設(shè)置置參數(shù)說說明：計算結(jié)果果賦值設(shè)設(shè)置：點點擊整型型變量按按鈕，隨隨之彈出出“變量量百寶箱箱”對話話框，在在“變量量百寶箱箱”對話話框中選選擇變量量，用來來存放計計算結(jié)果果。運(yùn)算符號號設(shè)置：在下拉拉列表框框中選擇擇運(yùn)算符符號。計算表達(dá)達(dá)式設(shè)置置：可以以是數(shù)與與數(shù)運(yùn)算算，引用用變量與與引用變變量運(yùn)算算，也可可以是數(shù)數(shù)與引用用變量運(yùn)運(yùn)算。計算2.傳感器塊塊模傳感器塊塊模簡介介紅外測障障：功功能：紅外傳傳感器包包括兩個個紅外發(fā)發(fā)射器和和一個紅紅外接

10、收收器，能能夠檢測測到機(jī)器器人左/右/前方是否否有障礙礙物。 操作作：將“紅外測測障”模模塊移到到流程圖圖生成區(qū)區(qū)，并連連接在程程序中。右擊“紅外檢檢測”模模塊，在在彈出的的對話框框中設(shè)置置相應(yīng)的的參數(shù)。 設(shè)置置參數(shù)說說明：單功能模模塊“紅外外變量一一”：存存儲紅外外傳感器器檢測值值的變量量。若要要更換存存儲變量量，左鍵鍵單擊該該按鈕，可在彈彈出的變變量百寶寶箱中選選擇其它它兩個變變量，“紅外變變量二”和“紅紅外變量量三”。帶判斷功功能的模模塊“紅外外變量一一”：功功能同上上。條件判判斷表達(dá)達(dá)式：左左邊的紅紅外變量量與右邊邊的參數(shù)數(shù)進(jìn)行比比較。例：“紅紅外變量量一=左”代表表如果檢檢測到障障礙

11、在左左邊，條條件判斷斷成功，執(zhí)行“是”下下面的模模塊；如如果檢測測到其他他任何情情況，條條件判斷斷失敗，執(zhí)行“否”下下面的模模塊。例：“紅紅外變量量二!=無”代表表如果檢檢測到有有障礙物物（無論論在左邊邊、在右右邊還是是在前面面），條條件判斷斷成功，執(zhí)行“是”下下面的模模塊；如如果檢測測不到障障礙物，條件判判斷失敗敗，執(zhí)行行“否”下面的的模塊。紅外測障障碰撞檢測測碰撞檢測測：功功能：“碰撞檢檢測”模模塊，主主要用于于檢測機(jī)機(jī)器人是是否碰到到障礙物物，它能能判斷左左/右/前/后等方向向。操作：將“碰碰撞檢測測”模塊塊移到流流程圖生生成區(qū)，連接在在程序中中。右擊擊“碰撞撞檢測”模塊，在彈出出的對話

12、話框中設(shè)設(shè)置相應(yīng)應(yīng)的參數(shù)數(shù) 。設(shè)置參參數(shù)說明明：單功能模模塊“碰撞撞變量一一”：存存儲碰撞撞傳感器器檢測值值的變量量。若要要更換存存儲變量量，鼠標(biāo)標(biāo)左鍵單單擊該按按鈕，可可在彈出出的變量量百寶箱箱中選擇擇其它兩兩個變量量，“碰碰撞變量量二”和和“碰撞撞變量三三”。帶判斷功功能模塊塊“碰撞撞變量一一”按鈕鈕：功能能同上。條件判判斷表達(dá)達(dá)式：左左邊的碰碰撞變量量與右邊邊的參數(shù)數(shù)進(jìn)行比比較。例：“碰撞撞變量一一=左”代表表如果檢檢測到左左邊發(fā)生生碰撞，則判斷斷成功，執(zhí)行“是”下下面的模模塊；如如果檢測測到其他他任何情情況，條條件判斷斷失敗，執(zhí)行“否”下下面的模模塊。例：“碰撞撞變量三三!=無”代表表

13、如果檢檢測到有有碰撞（無論在在哪個方方向），條件判判斷成功功，執(zhí)行行“是”下面的的模塊；如果檢檢測不到到碰撞，條件判判斷失敗敗，執(zhí)行行“否”下面的的模塊。碰撞檢測測亮度檢測測亮度檢測測：功功能：“亮度檢檢測”模模塊主要要用于檢檢測環(huán)境境的光線線明暗，傳感器器的返回回值為0255，值越大大，說明明光線越越暗。操作：將“亮亮度檢測測”模塊塊移到流流程圖生生成區(qū)，連接在在程序中中。右擊擊“亮度度檢測”模塊，在彈出出的對話話框中設(shè)設(shè)置參數(shù)數(shù)。 設(shè)置置參數(shù)說說明：單功能模模塊“方式式”單選選按鈕：平均檢檢測左右右兩個光光敏，再再取平均均值左左 檢測測左側(cè)光光敏右右 檢測測右側(cè)光光敏偏偏差左左亮度檢檢測值

14、與與右亮度度檢測值值的差值值 “亮度變變量一”：存儲儲光敏傳傳感器檢檢測值的的變量。若要更更換存儲儲變量，可點擊擊它，在在彈出的的變量百百寶箱中中可選擇擇其它兩兩個變量量，“亮亮度變量量二”和和“亮度度變量三三”。帶判斷功功能的模模塊“方式式”單選選按鈕：功能同同上?！傲炼榷茸兞恳灰弧卑粹o鈕：功能能同上。條件判判斷表達(dá)達(dá)式：左左邊的亮亮度變量量與右邊邊的參數(shù)數(shù)進(jìn)行比比較。例： “亮亮度變量量一 200”代表地面面灰度的的檢測值值大于200的時候，條件判判斷成功功，執(zhí)行行“是”下面的的模塊；否則條條件判斷斷失敗，執(zhí)行“否”下下面的模模塊?；叶葯z測測3.控制模塊塊多次循環(huán)環(huán) 功能能：“多多次循環(huán)環(huán)

15、”模塊塊允許多多次執(zhí)行行同一組組指令。 操作作：將“多次循循環(huán)”模模塊移到到流程圖圖生成區(qū)區(qū)，連接接在程序序中。右右擊“多多次循環(huán)環(huán)”模塊塊，在彈彈出的對對話框中中輸入循循環(huán)次數(shù)數(shù)，然后后點擊“確定”。在“多次循循環(huán)”模模塊體內(nèi)內(nèi)插入需需重復(fù)處處理的模模塊。 范例例：讓機(jī)機(jī)器人唱唱doremi三次。操操作如下下，如圖圖5-1所示：先將“多多次循環(huán)環(huán)”模塊塊移到流流程圖生生成區(qū)，與主程程序相連連，并設(shè)設(shè)置循環(huán)環(huán)次數(shù)為為3次；再將三個個“發(fā)音音”模塊塊移入到到循環(huán)體體內(nèi)部，分別設(shè)設(shè)置音符符；再將“結(jié)結(jié)束”模模塊連接接在程序序的末尾尾。多次循環(huán)環(huán)永遠(yuǎn)循環(huán)環(huán)功功能：“永遠(yuǎn)遠(yuǎn)循環(huán)”模塊可可用于永永遠(yuǎn)執(zhí)行

16、行循環(huán)體體內(nèi)的同同一組指指令。操作：將“永永遠(yuǎn)循環(huán)環(huán)”模塊塊移到流流程圖生生成區(qū)，并連接接在程序序中的相相應(yīng)位置置。在循循環(huán)體內(nèi)內(nèi)插入需需永遠(yuǎn)循循環(huán)處理理的模塊塊。 范例例：要求求機(jī)器人人受到碰碰撞，則則發(fā)音，如圖5-2所示：先將“永永遠(yuǎn)循環(huán)環(huán)”模塊塊移到流流程圖生生成區(qū)，與主程程序相連連；再將“碰碰撞檢測測”模塊塊移入到到循環(huán)體體內(nèi)部，進(jìn)行條條件判斷斷設(shè)置，如圖5-2右上圖所所示：再將“發(fā)發(fā)音”模模塊移入入到碰撞撞檢測模模塊中，進(jìn)行設(shè)設(shè)置，如如圖5-2右下圖所所示：再將“結(jié)結(jié)束”模模塊連接接在程序序的末尾尾。永遠(yuǎn)循環(huán)環(huán)條件循環(huán)環(huán) 功能能：當(dāng)設(shè)設(shè)定條件件成立，就進(jìn)行行循環(huán)。當(dāng)設(shè)定定條件不不成立

17、，就退出出循環(huán)，執(zhí)行后后面的語語句。 操作作：將“條件循循環(huán)”模模塊移到到流程圖圖生成區(qū)區(qū)并連接接在程序序的相應(yīng)應(yīng)位置。右擊“條件循循環(huán)”模模塊，在在彈出的的對話框框中輸入入判斷條條件表達(dá)達(dá)式，然然后點“確定”。在循循環(huán)體內(nèi)內(nèi)插入需需重復(fù)處處理的模模塊。 范例例：在周周圍很安安靜的情情況下，機(jī)器人人一直重重復(fù)進(jìn)行行聲音檢檢測。你你一旦發(fā)發(fā)出響一一點的聲聲音，機(jī)機(jī)器人就就開始運(yùn)運(yùn)動。程程序如圖圖5-3所示：先將“條條件循環(huán)環(huán)”模塊塊移到流流程圖生生成區(qū)，與主程程序相連連；在模塊上上點擊右右鍵，打打開參數(shù)數(shù)設(shè)置對對話框，在“整整形變量量一”處處點擊，就會出出現(xiàn)變量量百寶箱箱，點擊擊聲音圖圖標(biāo)，然然

18、后選擇擇“聲音音變量一一”（如如圖5-3右上圖所所示），確定后后，再按按照圖5-3右下圖設(shè)設(shè)置條件件；接著將“聲音檢檢測”模模塊移入入到循環(huán)環(huán)體內(nèi)部部；然后將“直行”模塊放放在循環(huán)環(huán)體外，設(shè)置速速度和時時間；最后將“結(jié)束”模塊連連接在程程序的末末尾。運(yùn)行結(jié)果果：一發(fā)發(fā)出響一一點的聲聲音，機(jī)機(jī)器人就就行動起起來。條件循環(huán)環(huán)條件判斷斷 功能能：根據(jù)據(jù)條件在在兩組指指令中選選擇一組組執(zhí)行，可以對對任何全全局變量量和傳感感器變量量進(jìn)行判判斷，如如果滿足足條件就就執(zhí)行左左邊“是是”下面面的指令令，不滿滿足條件件就執(zhí)行行右邊“否”下下面的指指令。 操作作：將“條件判判斷”模模塊移到到流程圖圖生成區(qū)區(qū)并連接

19、接在程序序的相應(yīng)應(yīng)位置。右擊“條件判判斷”模模塊，在在彈出的的對話框框中輸入入判斷條條件，然然后點“確定”。在“條件判判斷”體體內(nèi)插入入其它執(zhí)執(zhí)行模塊塊。 范例例：機(jī)器器人對外外界的光光線進(jìn)行行檢測，如果外外界光線線很暗，就安靜靜地呆著著，如果果光線足足夠亮，就旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)并發(fā)音音（如圖圖5-4所示）。要要點如如下：將“亮度度檢測”模塊的的參數(shù)設(shè)設(shè)置為“亮度變變量一”；將“條件件判斷”模塊的的條件判判斷表達(dá)達(dá)式設(shè)置置為“亮亮度變量量一 200”。條件判斷斷控制模塊塊的嵌套套應(yīng)用前面介紹紹的各種種控制模模塊也可可以嵌套套使用，完成一一個復(fù)雜雜任務(wù)。那么這這些模塊塊如何嵌嵌套呢？下面用用例子來來說明。例

20、如：讓讓機(jī)器人人不斷檢檢測外界界碰撞，沒有碰碰撞時不不作反應(yīng)應(yīng)，當(dāng)右右方有碰碰撞時向向左轉(zhuǎn)；前方有有碰撞就就后退；左方有有障礙物物就唱“mi就右轉(zhuǎn)”。我們先來來看看這這個程序序（見圖圖5-5）。不斷斷的檢測測碰撞，要用到到“永遠(yuǎn)遠(yuǎn)循環(huán)”模塊和和“碰撞撞檢測”模塊。判斷三三個碰撞撞方向，要設(shè)置置三個判判斷條件件，條件件判斷表表達(dá)式參參考圖5-6進(jìn)行設(shè)置置?？刂颇K塊的嵌套套應(yīng)用4.程序模塊塊結(jié)束模塊塊 功能能：用于于給主程程序或任任務(wù)加一一個結(jié)束束標(biāo)志，該模塊塊不產(chǎn)生生JC代碼?！敖Y(jié)束”模塊后后不能再再連接其其他模塊塊。 操作作：用鼠鼠標(biāo)將“結(jié)束”模塊移移到流程程圖生成成區(qū)，并并連接在在主程序序

21、或任務(wù)務(wù)的結(jié)束束位置。新建子程程序 功能能：把需需要重復(fù)復(fù)使用的的一組模模塊新建建為“子子程序”，便于于主程序序調(diào)用，以精簡簡程序。 操作作：新建建子程序序是一個個特殊的的模塊，它是子子程序調(diào)調(diào)用的第第一步。其操作作如下：用鼠標(biāo)點點擊“程程序模塊塊庫”中中的“新新建子程程序”模模塊，就就會彈出出一個“新建子子程序”對話框框。當(dāng)從“子子程序位位置”組組合框中中選擇“系統(tǒng)子子程序“時，右右邊的列列表框中中會顯示示系統(tǒng)子子程序模模板?！案巳俗摺?、“紅外外避障”、“邊邊唱邊跳跳”等均均是系統(tǒng)統(tǒng)提供的的比較常常用的子子程序模模板。用用戶可以以直接調(diào)調(diào)用這些些模板，也可以以在這些些模板的的基礎(chǔ)上上對子程程序修改改后調(diào)用用?！白宰远x”子程序序模板可可用于建建立一個個新的子子程序。使用任任何一種種系統(tǒng)子子程序，都需要要確定子子程序名名稱。當(dāng)從“子子程序位位置”組組合框中中選擇“其它程程序”時時，會彈彈出一個個文件打打開對話話框，如如下圖所所示：新建子程程序新建子程程序在這里可可以選擇擇任一流流程圖文文件，點點擊“打打開”。如果該該流程圖圖文件包包括子程程序，列列表框中中會出現(xiàn)現(xiàn)存在的的子程序序名，用用戶也可可調(diào)用這這些子程程序。根據(jù)以上上步驟，新建子子程序后后，會自自動進(jìn)入入子程序序的編輯輯窗口，可以像像編輯主主程序一一樣編輯輯子程序序。在子子程序窗窗口