第七課vex彩蛾尋光機(jī)器人課程

1、VEX 彩蛾尋光機(jī)器人課程課程內(nèi)容搭建VEX超聲波機(jī)器人。VEX超聲波機(jī)器人程序編寫(xiě)。VEX超聲波傳感器工作原理及程序應(yīng)用。課程教學(xué)目標(biāo) 懂得搭建VEX超聲波機(jī)器人。懂得超聲波傳感器是如何工作的。懂得如何利用超聲波傳感器檢測(cè)障礙物。懂得VEX超聲波機(jī)器人程序的編寫(xiě)。光敏傳感器介紹1 光敏傳感器介紹2 感應(yīng)距離：0-50cm 反應(yīng)速度：50ms 靜態(tài)電流：20mA3Ma 環(huán)境測(cè)試：10lux-100lux的光環(huán)境下工作正常 工作電壓：9-6V；工作溫度：0-40C； 保存溫度-20-40C； 靜電測(cè)試：15KV； 插頭拉力：大于15磅； 插頭鍍金厚度：大于3； 插頭壽命：大于2000次； 插頭彎

2、折測(cè)試：懸掛1000g重物，要擺超過(guò)200次。 插頭線(xiàn)材料：符合歐洲ROHS環(huán)境認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。 光敏傳感器介紹3光敏傳感器介紹4 光敏傳感器介紹5 將光敏傳感器移到亮的區(qū)域和暗的區(qū)域查看光敏傳感器的返回值。光敏傳感器介紹6 光敏傳感器套件1 光敏傳感器套件 通過(guò)一個(gè)光敏傳感器，你可以自行為你的機(jī)器人添加一系列新的功能。設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的追蹤器來(lái)追蹤閃光燈的光束，或者用一個(gè)光敏傳感器通過(guò)擺脫陰影區(qū)域來(lái)避免你的機(jī)器人陷入僵局。你可以通過(guò)程序使你的機(jī)器人在沒(méi)有光線(xiàn)的情況下關(guān)閉來(lái)節(jié)約電池的電能。你甚至可以通過(guò)將色彩過(guò)濾器裝在不同的光敏傳感器上來(lái)使你的機(jī)器人具有辨色的能力！你必須有一個(gè)編程工具來(lái)運(yùn)用這個(gè)傳感器！

3、光敏傳感器螺絲釘*2（8-32，3/8）螺帽*2光敏傳感器套件2 1 技術(shù)概況 光 敏 傳 感 器用一塊鎘硫硒化物光電池（ Cadmium sulfoselenidephotoconductive photocell）或中央動(dòng)態(tài)存貯器電池（csd cell）來(lái)提供電源。(A cds cell is a photoresistor,meaning that its resistance value changes based onthe amount of incident light.)一個(gè)中央動(dòng)態(tài)存貯器電池就是一個(gè)光敏電阻，其阻值是根據(jù)入射光的量來(lái)改變的。 這是一個(gè)模擬傳感器,其輸出值涵蓋一

4、個(gè)范圍(在這種情況下,從0 到5 伏特) ,而不是像數(shù)字傳感器那樣只有高電平(5 伏特)和低電平(0 伏)。這個(gè)0 到5 伏特范圍內(nèi)的輸出值會(huì)送到微處理器中，微處理器就把這個(gè)值轉(zhuǎn)換成0 到255 的整型值。光敏傳感器套件3 在這個(gè)傳感器中，一個(gè)低輸出值（接近 0）相當(dāng)于很明亮的光，一個(gè)高輸出值（接近255）相當(dāng)于沒(méi)有光的黑暗。我們可以在代碼中設(shè)定一個(gè)臨界值，來(lái)作為某行動(dòng)的觸發(fā)值。光敏傳感器套件4 以此為基礎(chǔ)，我們可以建立很多復(fù)雜的行為。例如，若果在你的機(jī)器人前面裝兩個(gè)光敏傳感器（一個(gè)在左邊，一個(gè)在右邊），你就可以通過(guò)編程讓你的機(jī)器人跟這明亮的光線(xiàn)（在機(jī)器人行走的方向上傳感器接收低電平）避免黑暗

5、（在遠(yuǎn)離機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上傳感器接收高電平）。光敏傳感器套件5 光敏傳感器的有效范圍是 0 到6 英尺，因此它也只能區(qū)分6 英尺范圍內(nèi)的光源。超過(guò)6英尺遠(yuǎn)的光源將會(huì)被融入周?chē)饩€(xiàn)中而丟失。范圍是由光源的強(qiáng)度和光源周?chē)h(huán)境中的光線(xiàn)強(qiáng)度決定的。當(dāng)一個(gè)非常亮的點(diǎn)光源在一個(gè)很暗的房間中時(shí)，識(shí)別范圍會(huì)加大，相反在一個(gè)非常明亮的戶(hù)外的閃光燈的識(shí)別范圍卻大大減小了。這種光敏傳感器只能感應(yīng)可見(jiàn)光；對(duì)紅外線(xiàn)和紫外線(xiàn)光源是沒(méi)有效果的。光敏傳感器套件6 2 檢測(cè)光源級(jí)別：重新編寫(xiě)微處理器程序來(lái)讀取傳感器 開(kāi)始將你的光敏傳感器的接口接在 vex 微處理器的任意一個(gè)模擬/數(shù)字接口上。注意接頭與處理器接口的連接是有特定方向

6、的；如果方向接反有可能損害甚至破壞你的傳感器。光敏傳感器程序編寫(xiě)光敏傳感器是模擬式的傳感器，它是用來(lái)檢測(cè)周?chē)h(huán)境光線(xiàn)的亮暗的傳感器；把光線(xiàn)由亮到暗的范圍定義在0到1024。值越小表示光線(xiàn)越亮，值越大表示光線(xiàn)越暗； 打開(kāi)位于Test Code文件夾中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫(xiě)光敏傳感器程序。 1.選擇光敏傳感器連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的光敏傳感器變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋?zhuān)瑢椭汩喿x程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)OK光敏傳感器程序編寫(xiě)光敏傳感器程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)光敏檢測(cè)模塊，選擇變量a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前亮度變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)光敏檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面