工業(yè)機(jī)器人安裝與故障診斷實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)

1、1122工業(yè)機(jī)器人安裝與故障診斷實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)二二零年十二月緒論裝。使同學(xué)們對(duì)多控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人有一個(gè)比較全面的理解。增強(qiáng)感性認(rèn)識(shí)。的使用方法，基本掌握零部件拆裝的操作方法。培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)致的工作態(tài)度一實(shí)訓(xùn)目的和要求實(shí)訓(xùn)目的專(zhuān)業(yè)能力目標(biāo)能執(zhí)行與職業(yè)活動(dòng)相關(guān)的保證工作安全和防止意外的規(guī)章制度；能看懂機(jī)械設(shè)備技術(shù)文獻(xiàn)、設(shè)備主要部件功能及裝配圖；裝方法，對(duì)固定機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、軸承和軸組機(jī)構(gòu)進(jìn)行正確的拆卸與裝配；能進(jìn)行零件測(cè)繪，根據(jù)測(cè)繪數(shù)據(jù)繪制標(biāo)準(zhǔn)零件圖；能正確選擇和規(guī)范使用機(jī)械設(shè)備拆裝工量器具；能合理選擇和正確使用機(jī)械設(shè)備精度檢驗(yàn)設(shè)備、儀器和工具及保養(yǎng)方法；能對(duì)機(jī)械設(shè)備進(jìn)行總裝配、調(diào)整、試車(chē)

2、及精度檢驗(yàn)方法能力目標(biāo)分析；舉一反三，能力遷移的目標(biāo)；作協(xié)調(diào)能力。社會(huì)能力目標(biāo)能有求真務(wù)實(shí)、認(rèn)真工作的態(tài)度，愛(ài)崗敬業(yè)的職業(yè)道德；快適應(yīng)工作環(huán)境；中出現(xiàn)的問(wèn)題；具有較強(qiáng)的社會(huì)責(zé)任感，良好的節(jié)能環(huán)保意識(shí)和文明生產(chǎn)習(xí)慣。實(shí)訓(xùn)要求實(shí)訓(xùn)應(yīng)完成課程規(guī)定的各項(xiàng)教學(xué)內(nèi)容，應(yīng)以學(xué)生獨(dú)立操作為主，結(jié)合示范講解的方式進(jìn)行；操作規(guī)程進(jìn)行操作，杜絕任何設(shè)備及人身事故的發(fā)生；混放；實(shí)訓(xùn)結(jié)束時(shí)，擦凈精密量具并保養(yǎng)，清刷量具盒工具，經(jīng)檢查清點(diǎn)后方可離去；愛(ài)護(hù)室內(nèi)一切設(shè)施和設(shè)備，愛(ài)護(hù)工量具，對(duì)損壞、丟失的按學(xué)校規(guī)定賠償；嚴(yán)禁在實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地內(nèi)喧嘩、吵鬧、做與實(shí)訓(xùn)無(wú)關(guān)的事；實(shí)訓(xùn)結(jié)束后，每個(gè)學(xué)生應(yīng)獨(dú)立完成實(shí)訓(xùn)報(bào)告的撰寫(xiě)。常用拆裝工具的正

3、確使用與保管11) 每一個(gè)同學(xué)都應(yīng)熟練掌握所用工具名稱(chēng)，規(guī)格和用途。放在工具柜。工具由各組保管好，使用時(shí)不要相互亂扯。工具賠償條例處理。學(xué)習(xí)情境學(xué)習(xí)情境1.拆裝工藝知識(shí)培訓(xùn)項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)內(nèi)容參考學(xué)時(shí)一、理論知識(shí)，及注意事項(xiàng)講解一、氣動(dòng)手爪的拆裝2.工業(yè)機(jī)械手拆裝過(guò)程56塊的拆裝機(jī)械手為例進(jìn)行講解裝配定義及特點(diǎn)；精度與尺寸鏈；常見(jiàn)保證裝配精度的方法氣動(dòng)手爪主要部件的結(jié)構(gòu)及功能；法；常用拆裝設(shè)備和工具；機(jī)構(gòu)的拆卸及零件的清洗和檢驗(yàn)；零部件的測(cè)量、設(shè)計(jì)及制圖；裝配基礎(chǔ)知識(shí)；固定連接的拆裝；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的拆裝；氣動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)的裝配與調(diào)整；手腕主要部件的結(jié)構(gòu)及功能；手腕傳動(dòng)系統(tǒng)分析及傳動(dòng)系統(tǒng)圖的繪制方法；手腕機(jī)構(gòu)的

4、拆卸及零件的清洗和檢驗(yàn)；零部件的測(cè)量、設(shè)計(jì)及制圖；裝配基礎(chǔ)知識(shí)；固定連接的拆裝；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的拆裝； PAGE PAGE 33.工業(yè)機(jī)械手臂整機(jī)裝配23塊的拆裝手臂主要部件的結(jié)構(gòu)及功能；手臂傳動(dòng)系統(tǒng)分析及傳動(dòng)系統(tǒng)圖的繪制方法；常用拆裝設(shè)備和工具；機(jī)構(gòu)的拆卸及零件的清洗和檢驗(yàn)；零部件的測(cè)量、設(shè)計(jì)及制圖；裝配基礎(chǔ)知識(shí)；固定連接的拆裝；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的拆裝；手臂機(jī)構(gòu)的裝配與調(diào)整；工業(yè)機(jī)械手臂的安裝與調(diào)整動(dòng)力系統(tǒng)安裝與調(diào)整主傳動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)整工業(yè)機(jī)械手臂的示教和驗(yàn)收三考核標(biāo)準(zhǔn)及方式考查的依據(jù)實(shí)訓(xùn)中的表現(xiàn)，出勤情況，對(duì)實(shí)訓(xùn)相關(guān)知識(shí)的掌握程度，實(shí)際操作技術(shù)的熟練程度， 分析和解決問(wèn)題的能力，以及對(duì)設(shè)備工具維護(hù)的情

5、況，實(shí)訓(xùn)報(bào)告的編寫(xiě)水平等。總成績(jī)?cè)u(píng)價(jià)方式總成績(jī)采取記分制或分為優(yōu)、良、中、及格、不及格五等，由指導(dǎo)教師和學(xué)生共同負(fù)責(zé)完成?？偝煽?jī)構(gòu)成30%60%10%。四實(shí)訓(xùn)總結(jié)及實(shí)訓(xùn)報(bào)告指導(dǎo)學(xué)生實(shí)習(xí)完畢后要認(rèn)真撰寫(xiě)實(shí)習(xí)總結(jié)和實(shí)習(xí)報(bào)告，具體內(nèi)容如下：總結(jié)實(shí)訓(xùn)的主要收獲和心得體會(huì)；寫(xiě)出實(shí)訓(xùn)內(nèi)容；實(shí)訓(xùn)中遇到的問(wèn)題及自己提出的解決方案；16 開(kāi)A4 （實(shí)訓(xùn)日期、實(shí)訓(xùn)地點(diǎn)、指導(dǎo)教師、實(shí)訓(xùn)成績(jī)）、目錄（實(shí)訓(xùn)目的與任務(wù)，實(shí)訓(xùn)主要內(nèi)容，實(shí)習(xí)收獲與體會(huì)）、正文和所繪制的零件圖。項(xiàng)目一 氣動(dòng)手爪的拆裝一 實(shí)訓(xùn)目的學(xué)會(huì)分析氣動(dòng)手爪的結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)原理，能繪制傳動(dòng)系統(tǒng)圖；熟悉氣動(dòng)手爪拆裝方案和編寫(xiě)拆裝工藝過(guò)程；掌握完成零部件的測(cè)量、繪

6、制各零件圖；掌握拆裝設(shè)備和工具正確使用；掌握拆裝方法，對(duì)氣動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)進(jìn)行正確的拆卸和裝配；正確選擇和規(guī)范使用拆裝用機(jī)械設(shè)備及工具；二 設(shè)備和工具設(shè)備：多控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人工具：游標(biāo)卡尺、內(nèi)卡鉗、外卡鉗、活扳手、百分表、鋼尺等三 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容（一）拆裝方法 1進(jìn)行指導(dǎo)。（二）學(xué)生任務(wù)按順序拆裝氣動(dòng)手爪內(nèi)各零部件，分析氣動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)和各種零部件的功能；測(cè)量和計(jì)算各氣動(dòng)手爪的主要參數(shù)；分析各零部件的結(jié)構(gòu)，固定及調(diào)整方法，獨(dú)手繪制其裝配圖以及正式裝配圖；4 PAGE PAGE 5選擇 1-2 四 實(shí)訓(xùn)步驟觀察氣動(dòng)手爪外部形狀，判斷其傳動(dòng)方式、輸入與輸出軸等；擰開(kāi)內(nèi)六角螺釘，拔出氣爪，借助起蓋螺釘打開(kāi)

7、氣動(dòng)手爪上蓋；便拆邊觀察，并就箱體形狀，軸向定位固定，潤(rùn)滑密封方式，箱體附件（）的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和作用、位置要求、加工方法和零件材料等進(jìn)行詳細(xì)的分 析和比較；所拆的每個(gè)零件進(jìn)行必要的清洗。測(cè)量并繪制零件圖。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，三維建模報(bào)告一、 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的要求用圓規(guī)和三角板，按選定的比例尺繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。字母標(biāo)示各運(yùn)動(dòng)副，并列表說(shuō)明構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸。機(jī)構(gòu)名稱(chēng)=l機(jī)構(gòu)名稱(chēng)=l機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸原動(dòng)件數(shù)目機(jī)構(gòu)自由度該機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律111機(jī)械拆裝步驟及電氣連接圖項(xiàng)目二 手腕 4、5、6 模塊的拆實(shí)訓(xùn)目的學(xué)會(huì)分析手腕的結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)原理，能繪制傳動(dòng)系統(tǒng)圖；熟悉手腕拆裝方案和編寫(xiě)拆裝工藝過(guò)程；掌

8、握完成零部件的測(cè)量、繪制各零件圖；掌握拆裝設(shè)備和工具正確使用；掌握拆裝方法，對(duì)手腕機(jī)構(gòu)進(jìn)行正確的拆卸和裝配；正確選擇和規(guī)范使用拆裝用機(jī)械設(shè)備及工具；二 設(shè)備和工具設(shè)備：多控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人工具：游標(biāo)卡尺、內(nèi)卡鉗、外卡鉗、活扳手、百分表、鋼尺等三 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容（一）拆裝方法,以使機(jī)器人末端執(zhí)行器適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求手腕一般需要3 3 個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合而成。（二）學(xué)生任務(wù)按順序拆裝機(jī)器人手腕內(nèi)各零部件，分析機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)和各種零部件的功能；測(cè)量和計(jì)算各傳動(dòng)軸的主要參數(shù)；分析各零部件的結(jié)構(gòu)，固定及調(diào)整方法，獨(dú)手繪制其裝配圖以及正式裝配圖；選擇 1-21四 實(shí)訓(xùn)步驟參考項(xiàng)目一實(shí)施23311機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

9、，三維建模報(bào)告一、 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的要求用圓規(guī)和三角板，按選定的比例尺繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。字母標(biāo)示各運(yùn)動(dòng)副，并列表說(shuō)明構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸。機(jī)構(gòu)名稱(chēng)=l機(jī)構(gòu)名稱(chēng)=l機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸原動(dòng)件數(shù)目機(jī)構(gòu)自由度該機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律機(jī)械拆裝步驟及電氣連接圖2233項(xiàng)目三 手臂 1、2、3 模塊的拆實(shí)訓(xùn)目的學(xué)會(huì)分析手臂的結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)原理，能繪制傳動(dòng)系統(tǒng)圖；熟悉手臂拆裝方案和編寫(xiě)拆裝工藝過(guò)程；掌握完成零部件的測(cè)量、繪制各零件圖；掌握拆裝設(shè)備和工具正確使用；掌握拆裝方法，對(duì)手臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行正確的拆卸和裝配；正確選擇和規(guī)范使用拆裝用機(jī)械設(shè)備及工具；二 設(shè)備和工具設(shè)備：多控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人工具：游標(biāo)卡尺

10、、內(nèi)卡鉗、外卡鉗、活扳手、百分表、鋼尺等三 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容（一）拆裝方法手臂是操作機(jī)中的主要運(yùn)動(dòng)部件 ,它用來(lái)支承手腕和手部,并用來(lái)調(diào)整手部在空間的位,即手臂的伸縮、回轉(zhuǎn)和升降 )運(yùn)動(dòng)。 手臂的直線運(yùn)動(dòng)可通過(guò)液壓缸或汽缸驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)以及諧波齒輪傳動(dòng)裝置等。（二）學(xué)生任務(wù)按順序拆裝機(jī)器人手臂內(nèi)各零部件，分析機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)和各種零部件的功能；測(cè)量和計(jì)算各傳動(dòng)軸的主要參數(shù)；分析各零部件的結(jié)構(gòu)，固定及調(diào)整方法，獨(dú)手繪制其裝配圖以及正式裝配圖；選擇 1-2四 實(shí)訓(xùn)步驟參考項(xiàng)目一實(shí)施項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)械手臂整機(jī)裝配一工業(yè)機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)多控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如下圖所示：二控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人裝配工藝和注意事項(xiàng)有及其重要的關(guān)系，千萬(wàn)不能疏忽大意。首先要修復(fù)受損表面。不符合尺寸公差要求的零件，易損標(biāo)準(zhǔn)件，軸承等需要更換的必須更換。三箱潤(rùn)滑油要換新到位。機(jī)械連接件卻換新到位。損壞零件，要擺平，放直，最好用專(zhuān)用工具，夾具。三控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人的調(diào)整氣動(dòng)機(jī)械夾承間隙的調(diào)整。手腕間隙的調(diào)整。手臂間隙的調(diào)整。4 PAGE PAGE 5四試機(jī)按操作規(guī)程示教機(jī)器人2）離線編程操作機(jī)器人思考題說(shuō)出多控制模塊化可拆裝串聯(lián)機(jī)器人主要部分名稱(chēng)及用途 部分）？指出減速器，說(shuō)明其各自作用？清洗的原則是什么？清洗后零部件應(yīng)怎樣保管？怎樣檢查軸承間隙？怎樣檢查傳動(dòng)軸同軸度？請(qǐng)