伺服系統(tǒng)的三種控制方式對比分析

1、【W(wǎng)ord版本下載可任意編輯】 伺服系統(tǒng)的三種控制方式對比分析 伺服控制，即為滿足某種目的，對產(chǎn)生的運(yùn)動和對物體的運(yùn)動開展控制的人類活動。所謂伺服控制指對物體運(yùn)動的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領(lǐng)域得到普及。伺服控制系統(tǒng)則指的是用來 地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反應(yīng)控制系統(tǒng)。 一、伺服系統(tǒng)的分類 伺服系統(tǒng)大致上可分為以下幾項(xiàng)： 1、指令部分：動作指令信號的輸出裝置； 2、驅(qū)動部分：接收指令部分的輸出，并驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（比方電機(jī)）動作的裝置； 3、反應(yīng)部分：檢測執(zhí)行構(gòu)造或者負(fù)載狀態(tài)的裝置； 4、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：接收驅(qū)動部分的輸出信號產(chǎn)生轉(zhuǎn)力矩、位置等狀態(tài)。 二、伺服內(nèi)部構(gòu)造 三、控制方式

2、 一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。 1、速度控制 速度環(huán)框圖： （1）速度制即電機(jī)按照給定的速度指令開展運(yùn)轉(zhuǎn)。 （2）速度控制的應(yīng)用場合相當(dāng)廣涇用場合有：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多欄速度開展快速切換的系統(tǒng)。 （3）通常伺服的速度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益（Pn300）。 注意事項(xiàng)： （1）速度環(huán)增益Pn102，通常是設(shè)定高一些以使得整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)快一些，電機(jī)剛性也會增強(qiáng)。但是增益大了可能導(dǎo)致系統(tǒng)振動。一般負(fù)載慣量大的場合該參數(shù)設(shè)得大一些。 （2）速度環(huán)積分時(shí)間Pn10

3、3，它的作用是消除靜差，數(shù)值設(shè)得越大響應(yīng)越慢，到達(dá)指令時(shí)間越長。通常負(fù)載慣量越大，積分時(shí)間應(yīng)設(shè)定得越大。 （3）上位機(jī)作閉環(huán)時(shí)，應(yīng)盡量不要設(shè)置軟起動減速時(shí)間參數(shù)Pn306、Pn307。 （4）若沒有上位機(jī)作閉環(huán)，希望通過模擬量來使得電機(jī)完全停止，則必須采用零鉗位或比例控制。 （5）用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動調(diào)零。 2、轉(zhuǎn)矩控制 （1）非速度控制，控制輸岀的轉(zhuǎn)矩即為典型轉(zhuǎn)矩控制。 （2）常使用于張力控制等場合 （3）輸入為模擬量，模擬量大小與轉(zhuǎn)矩大小的關(guān)系取決于轉(zhuǎn)矩指令增益。 （4）舉例：假定用戶設(shè)定Pn400是100，則說明若輸入10的模擬量時(shí)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩可以到達(dá)其額定轉(zhuǎn)矩的100%

4、。 注意事項(xiàng)： （1）轉(zhuǎn)矩控制首先應(yīng)注意限制電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速可以用模擬量開展限制，也可以通過設(shè)置參數(shù)來限制轉(zhuǎn)速。 （2）轉(zhuǎn)矩指令增益Pn400數(shù)值設(shè)定越小，相同模擬量對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩越大。 3、位置控制 位置控制普遍應(yīng)用在各種定位場合，可以直接替換各種步進(jìn)傳動系統(tǒng)。一般情況下伺服通過承受脈沖來開展位置控制，脈沖的個(gè)數(shù)決定了位置，脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)行的速度。一個(gè)脈沖對應(yīng)的位置當(dāng)量，取決于機(jī)械構(gòu)造和電子齒輪。 注意事項(xiàng)： （1）每一個(gè)點(diǎn)位的位移由兩個(gè)參數(shù)組成，實(shí)際編程的位移是由兩個(gè)參數(shù)的代數(shù)和組成，注意兩個(gè)參數(shù)的單位。 （2）注意搜索參考點(diǎn)的速度，若速度過大可以設(shè)定軟起動加減速，以減小對機(jī)械的沖擊

5、。 （3）點(diǎn)位控制中，1CN可以不接任何輸入、輸岀即可實(shí)現(xiàn)。 （4）目前只能順序換步。 （5）用戶可以通過觸摸屏和伺服通過Modbus協(xié)議開展通訊，進(jìn)而可以通過觸摸屏修改位置、速度等。 四、三種控制方式比照 （1）如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。 （2）如果對位置和速度有一定的 要求，而對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。 （3）就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量 小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng) 快；位置模式運(yùn)算量 ，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng) 慢。 （4）對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對電機(jī)開展調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比方PLC，或低端運(yùn)動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率