(完整word)AGV小車資料整理

1、AGVAGV的基本概念根據(jù)美國物流協(xié)會定義,AGV（Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī) 定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運輸小車。我國國家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語中，對AGV的定義為：AGV:裝有自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛,在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以 及各種物料移載功能的搬運車輛。AGVS：多臺AGV小車在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個柔性化的自動搬運系統(tǒng)，稱為自動導(dǎo)引車系統(tǒng), 簡稱AGVS。AGV的發(fā)展情況世界上第一臺AGV是由美國Barre tt電子公司于20世紀(jì)50年代初開

2、發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系 統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動連接，極大地提高了裝卸搬運的自動化程度。1954年英國最早研制了 電磁感應(yīng)導(dǎo)向的AGVS，由于它的顯著特點，迅速得到了應(yīng)用和推廣.1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水 平的AGVS 220套，使用了 AGV 1300多臺。1976年，我國起重機械研究所研制出第一臺AGV，建成第一套AGVS 滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的 AGV，開發(fā)研制了幾套較簡單的AGV應(yīng)用系統(tǒng)。1999年3月27 日,由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司研制生產(chǎn)的 激光導(dǎo)引無人車系

3、統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運行，這是在我國投入使用的首套激光導(dǎo)引無人搬運車系統(tǒng)。AGVS的特點3。1 機電一體化3。2 自動化3。3 柔性化3。4 準(zhǔn)時化AGVS常常是自動化倉儲系統(tǒng)的重要組成部分。AGV的類型按照導(dǎo)引原理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類型.1）固定路徑導(dǎo)引：在事先規(guī)劃好的運行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線、光帶等，通過AGV上的導(dǎo) 向探測器檢測到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場強度、光強度等），對信息實時處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運 行線路行走的導(dǎo)引方式。2）自由路徑導(dǎo)引：事先沒有設(shè)置固定的運行路徑，AGVS根據(jù)搬運任務(wù)要求的起訖點位置，計算機管理 系統(tǒng)優(yōu)化運算得出最優(yōu)路徑后

4、，由控制系統(tǒng)控制各個AGV按照指定的路徑運行，完成搬運任務(wù)。按照用途和結(jié)構(gòu)分類：AGV分為無人搬運車、無人牽引車和無人叉車。1）無人搬運車：主要用于完成搬運作業(yè)，采用人力或自動移載裝置將貨物裝載到小車上，小車行走到指 定地點后，再由人力或自動移載裝置將貨物卸下，從而完成搬運任務(wù)。具有自動移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動地完成貨物的取、放以及水平運行的全過程，而沒 有移載裝置的小車只能實現(xiàn)水平方向的自動運行，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來完 成。2）無人牽引小車：主要功能是自動牽引裝載貨物的平板車，僅提供牽引動力。當(dāng)牽引小車帶動載貨平板 車到達(dá)目的地后，自動與載貨平板車

5、脫開。3）無人叉車：其基本功能與機械式叉車類似，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制，自動完成各種搬運 任務(wù).5. AGV驅(qū)動方式1）單輪驅(qū)動。車體的前部是一個轉(zhuǎn)向車輪，同時也是驅(qū)動輪.轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電機帶動，車 體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛該方式結(jié)構(gòu)簡單成本低，單定位精度較低。 其驅(qū)動方式如下圖所示：單輪驅(qū)動2）差速驅(qū)動車體的中部有兩個驅(qū)動輪，由兩個電機分別驅(qū)動，前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪（自由輪）。通過控制中部兩個輪 的速度比可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并可實現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高。其驅(qū)動方式 如下圖所示：差速驅(qū)動3）全輪轉(zhuǎn)向式驅(qū)動車體的前后部各

6、有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電機驅(qū)動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜 向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制比較復(fù)雜。其驅(qū)動方式如下圖所示：全輪轉(zhuǎn)向式驅(qū)動6. AGV導(dǎo)航方式AGV導(dǎo)航方式主要包括如下四種：1）電磁導(dǎo)航；2）磁帶導(dǎo)航；3）視覺導(dǎo)航；4）激光導(dǎo)航。1、電磁導(dǎo)航電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上 埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航優(yōu)點：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾， 投資成本比激光導(dǎo)航低很多；電磁導(dǎo)航缺點：改變或擴(kuò)充路徑較

7、麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對困難.2、磁帶導(dǎo)航磁帶導(dǎo)航原理：磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè) 金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。（完整 word）AGV 小車資料整理 磁帶導(dǎo)航優(yōu)點：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單， 導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊,對聲光無干擾,投資成本比激光導(dǎo)航低很多;磁帶導(dǎo)航缺點：磁帶需要維護(hù)，要及時更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過磁帶更換簡單方便，成本較低.3、視覺導(dǎo)航視覺導(dǎo)航原理:視覺導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶， 在 AGV 上安裝有攝圖傳感器將不

8、斷拍攝的圖片與存儲圖片進(jìn)行對比，偏移量信號輸出給驅(qū)動控制系統(tǒng)，控制 系統(tǒng)經(jīng)過計算糾正AGV的行走方向，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。視覺導(dǎo)航優(yōu)點:AGV定位精確，視覺導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對簡單， 導(dǎo)引原理同樣簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多，但比磁帶導(dǎo)航 稍貴；視覺導(dǎo)航缺點：路徑同樣需要維護(hù)，不過維護(hù)也較簡單方便，成本也較低。4、激光導(dǎo)航激光導(dǎo)航原理：激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板,AGV通過發(fā)射激光束，同時采 集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向。AGV的初始位置計算AGV小車停止不動；激光掃描器至少

9、可測得4條光束，即至少“看到”4塊反射板； 已知所有反射板的精確位置（X, Y）;AGV的連續(xù)位置計算根據(jù)運動模型估算小車的當(dāng)前位置，根據(jù)估算的新位置關(guān)聯(lián)反射板，根據(jù)關(guān)聯(lián)的反射板修正自身位置，據(jù)此修正AGV下一步動作。激光導(dǎo)航優(yōu)點：AGV定位精確，地面無需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變；激光導(dǎo)航缺點：由于控制復(fù)雜及激光技術(shù)昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合.7.AGV的結(jié)構(gòu)組成機械系統(tǒng)8.自動導(dǎo)引搬運生動力系統(tǒng)AGV的主要技術(shù)參數(shù)控制系統(tǒng)1）額定載重量：自動導(dǎo)引搬運車所能承載貨物的最大重量.AG V的載重量范圍在50kg20000kg，以中

10、小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查，目前使用的AGV載重量在100kg以下的占19%，載重量在100kg300kg占22%,（完整word）AGV小車資料整理 300kg500kg 占 9%,500kg1000kg 的占 18%, 1000kg2000kg 的占 21%, 2000kg5000kg 的占 8%,而 5000kg以上的數(shù)量極少。2）自重自重是指自動導(dǎo)引搬運車與電池加起來的總重量。3）車體尺寸車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸.該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。4）停位精度指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動移載時所處的實際位置與程序設(shè)定的位置之間的偏差值（mm）。這一

11、參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要求不同的停位精度。5）最小轉(zhuǎn)彎半徑指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時，瞬時轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車輛彎道 運行所需空間的重要參數(shù).6）運行速度指自動導(dǎo)引搬運車在額定載重量下行駛時所能達(dá)到的最大速度。它是確定車輛作業(yè)周期和搬運效率的重 要參數(shù)。7）工作周期自動導(dǎo)引搬運車完成一次工作循環(huán)所需的時間。8.不同型號的AGV小車性能指標(biāo)對比表墾號八-.r：-1Hl聞X方式T亠-IT- -:T-S- T： V. :f G:“DE8Wg怡g卿-b 1：-DID=100025015001 單向） 托00帥5獗向）懺走速ST (n/jAn)=:A)1030；7：-：訃“嚇八： |EDljnm于.也；F L0 L0(h)24332I=2停止箱雇Cm：1土 10土充電方云手動荒電自動荒電人工充電、住戢亢電安全麼應(yīng)范IB0亦可調(diào)節(jié)亠丄十二亠丄：卜二隨電池.裡電池g裁電也LG* + c - S 十匕苗方障耐檢測傳鳴吾我1杭:-氐.：忙上- ：_上亠-障耐