上海發(fā)那科FANUC機(jī)器人有限公司內(nèi)部教材

1、精選資料可修改編輯可修改編輯可編輯修改，可打印別找了你想要的都有!全冊教案,，試卷，教學(xué)課件，教學(xué)設(shè)計等一站式服務(wù)全力滿足教學(xué)需求，真實規(guī)劃教學(xué)環(huán)節(jié)最新全面教學(xué)資源，打造完美教學(xué)模式機(jī)器人培訓(xùn)教材上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司2012.1認(rèn)識FANUC機(jī)器人1.目錄概機(jī)器人的構(gòu)成機(jī)器人的用途FANUC機(jī)器人的型號機(jī)器人主要參數(shù)FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境FANUC機(jī)器人的編程方式FANUC機(jī)器人的特色功能FANUC機(jī)器人的構(gòu)成FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)控制1TP-1)TP的作(2)認(rèn)識TP上的鍵3)TP上的開3)遠(yuǎn)端控制4)顯示器和鍵5)通6)輸入/輸TP上的指示燈TP上的顯示屏

2、屏幕菜單和功能菜單2)操作者面I/O7)外I/O8)機(jī)器人的運9)急停設(shè)10）附加安全注意事以下場合不可使用機(jī)器人安全操作規(guī)編程1.有效編程的技1)運動指2）設(shè)置HOME點一-2.通電和關(guān)1)通2)關(guān)3.手動示教機(jī)器1)示教模2)設(shè)置示教速3)示4.創(chuàng)建程1)選擇程2）選擇程序編輯畫面3）創(chuàng)建一個新程序5.示教運動狀1)運動指6.修正編輯命令（EDCMD）程序操1）查看和修改程序信息2）刪除程序文3）復(fù)制程序文執(zhí)行程序1.程序中斷和恢1）急停中斷和恢復(fù)2）暫停中斷和恢復(fù)3）報警引起的中斷手動執(zhí)行程手動I/O控1）強(qiáng)制輸2）仿真輸入/輸Wait語自動運程序結(jié)構(gòu)1.運動指2.焊接指1)焊接開始指2

3、)焊接結(jié)束指3)擺焊開始指4)擺焊結(jié)束指3.1）寄存器指2）位置寄存器指令4.I/O指1）數(shù)字I/O指令5.分支指1)Label指2）未定義條件的分支指令-3）定義條件的分支指令4）條件選擇分支指令6.等待指1）時間的等待指令2)條件等待指7.偏置條件指8.程序控制指9.其他指1)用戶報警指2)時鐘指3)運行速度指4)注釋指5)消息指FRAMES的設(shè)置1.坐標(biāo)系的分2.設(shè)置工具坐標(biāo)3.設(shè)置用戶坐標(biāo)4.設(shè)置點動坐標(biāo)宏MACRO1.概2.設(shè)置宏指3.執(zhí)行宏指1）在TP的MANUALFCTN畫面中執(zhí)行2）使用TP的用戶鍵執(zhí)行文件的輸入/輸出1.文件的輸入/輸出設(shè)備1）選擇文件輸入/輸出設(shè)備2)文2.

4、備份文件和加載文件1)備份文2)加載文Mastering1為什么要Mastering（原點復(fù)歸）Mastering的方0度位置Mastering單Mastering點焊設(shè)置控制器保養(yǎng)更換電1）更換控制器主板上的電池2）更換機(jī)器人本體上的電池更換潤滑1）換減速器和齒輪盒潤滑油2）更換平衡塊軸承潤滑油認(rèn)識FANUC機(jī)器人概論1機(jī)器人的構(gòu)成是由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系（見圖1）2機(jī)器人的用途Arcwelding（弧焊），Spotwelding（點焊）Handing（搬運），Sealing（涂膠），Painting（噴漆），去毛刺，切割，激光焊接.測量等.F

5、ANUC機(jī)器人的型號主要型號：LRMate100iB/120iBARCMate100iB/M-6iBRoboweld100iBR-2000iF/iW軸數(shù)手部負(fù)重(kg)TOC o 1-5 h z3/36/6666165/2004機(jī)器人的主要參數(shù)1）手部負(fù)重2）運動軸數(shù)精選資料精選資料3）2,3軸負(fù)重4）運動范圍5）安裝方式6）重復(fù)定位精度7）最大運動速度FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度：0-45攝氏度2）環(huán)境濕度:普通:75%RH短時間：85%（個月之內(nèi)）3）振動:切.5G（4.9M/s2）&FANUC機(jī)器人的編程方式1）在線編程2）離線編程7.FANUC機(jī)器人的特色功能1）Highse

6、nsitivecollisiondetector高性能碰撞檢測機(jī)能，機(jī)器人無須外加傳感器，各種場合均適用2）Softfloat軟浮動功能用于機(jī)床工件的安裝和取出，有彈性的機(jī)械手.3）RemoteTCPFANUC機(jī)器人的構(gòu)成1FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)HandlingToolArcToolSpotToolSealingToolPaintToolLaserTool用于搬運用于弧焊用于點焊用于布膠用于油漆用于激光焊接和切割2.FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)1）基本參數(shù)：馬達(dá)CPU輸入電源I/O設(shè)備交流伺服馬達(dá)32位高速R-J3IB380伏/3相：R-J3IBMate380伏/3相ProcessI/O,Mod

7、uleA,B等2）單機(jī)形式：（見圖1）一體化（標(biāo)準(zhǔn)）可修型輯（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）3）機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖2）焊接設(shè)備軟盤嶇動器控制器圖24）機(jī)器人控制器硬件（見圖3）急停模塊再生Ftr且.控制器圖3IX屋.認(rèn)識lP（T.eachPendanTP的作用1）點動機(jī)器人編寫機(jī)器人程序試運行程序生產(chǎn)運行查閱機(jī)器人的狀態(tài)（1/O設(shè)置，位置，焊接電流）2）3）4）5）2認(rèn)識TP上的鍵（見圖4）-ua狀態(tài)指喬燈返回鍵可修改編輯II-FTKT7.ri-rSfiLUE.J丄一七豐F-.5Yr?/-$w-弘亠-r二F-S-境雲(yún)1石工甲上-_*岫”4H

8、=AULl1*1內(nèi)匚二1百F尸Ui.l丘K針|1IEffEHTfftCBOZCKJPOEXT!運行伏態(tài)示數(shù)速度當(dāng)前行總行數(shù)JOlTfT10前進(jìn)/后退無奴功能腔菜單屏幕菜單和功能菜單1）屏幕菜單（見圖5,表2）UTILITIESTESTCYCLESELECTEDITMANULFCTNSALARMI/OSETUPFILE8DATASTATUSPOSITIONSYSTEM78f9USER9MENUS程序目錄畫面2選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。SAMPLE1JOINT10%1/7R1=0LBL1選擇程序編輯畫面在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。SAMPLE1JOI

9、NT10%1/2R1=0LBL1END精選資料精選資料可修改編輯創(chuàng)建一個新程序3移動光標(biāo)到程序名，按ENTER鍵,使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word默認(rèn)程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號JOINT10%WordsUpperCaseLowerCaseOptionsInsert1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。FILEJOINT10%2.選擇F2CREATE61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG2TYPECREATEDELETEMONITORA

10、TTR程序目錄畫面CreateTeachPendantProgramProgramNamePRGMAINSUBTEST程序登記畫面-示教運動狀態(tài)1運動指令（見圖2）1）運動類型Joint關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動CNT（CNT0二FINE）MotionModifyJOINT10%1Joint52Linear63Circular74Options8SAMPLE15/6畫面12從子菜單中選擇合適的運動類型。當(dāng)運動類型改變的時候，速度單位也相應(yīng)的改變。（畫面2）Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類

11、型P:般位置PR:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變。表2速度范圍到1oo%到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec4）終止類型（見圖3）FINE5）附加運動語句腕關(guān)節(jié)運動：W/JNT加速倍率：ACC轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIPLBL偏移：OFFSET6）改變運動類型和位置號改變運動類型1移動光標(biāo)到運動類型，按F4CHOICE顯示運動類型子菜單。（畫面1）SAMPLE1JOINT10%5/5LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDEntervalueorpressEN

12、TERCHOICEPOSITION畫面2改變位置號修正點示教修正點直接寫入數(shù)據(jù)修正點示教修正點PosmanMmsthatorchindi-ttVdirsdboc.畫面11.移動光標(biāo)到要修正的運動指令的開始處。2示教機(jī)器人到需要的點處（畫面1）。3.按下SHIFT鍵的同時，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫面2）。SAMPLE1JOINT10%4/5JP150%FINEJP470%CNT30LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDPositionhasbeenrecordedtoP2POINTOUCHUP畫面2直接寫入數(shù)據(jù)修正點1移動光標(biāo)

13、到位置號（畫面3）。SAMPLE1JOINT10%2/5JP150%FINEJP470%CNT30LP11000mm/secCNT30ENDEntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION畫面32按下F5POSITION顯示數(shù)據(jù)位置子菜單，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)（畫面4）。PositionDetailJOINT10%P4GP:1UF:0UT:1CONF:FUT00精選資料精選資料精選資料6Renumber可修改編輯PositionDetailJOINT10%P2GP:1UF:0UT:1CONF:FUT00X1500.000mmW40.000degY-340.87

14、9mmP10.000degZ855.766mmR20.000deg3輸入需要的新值（畫面5）。SAMPLE1畫面54改變數(shù)據(jù)類型，按F5REPRE,通用坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)（畫面6）。PositionDetailJOINT10%CartesianJointP2GP:1UF:0UT:1J10.345degJ440.000degJ223.880degJ510.000degJ330.000degJ620.000deg編輯命令（EDCMD）（見表4）插入空白行1.移動光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫面1）。SAMPLE1JOINT10%3/31JP150%FINE2JP470%CNT30

15、3LP11000mm/secCNT30ENDPOINTOUCHUP畫面12按下一頁鍵“”顯示下一頁功能INSTEDCMD菜單（畫面2）。畫面23按F5EDIT顯示編輯命令，選擇Howmanylineinsertto?2InsertoINSTEDCMD畫面31Insert2Delete3CopySAMPLE1JOINT10%4Find5/55Replace1JP150%FINEInsert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序兀素Replace用一個程序兀素替換另外一個程序要素Undo撤消上步操作表4刪除程序行1移動光標(biāo)到要刪除的程

16、序行前。2按下一頁鍵顯示下一頁功能菜單。3.按F5顯示編輯命令，選擇Delete（畫面1）。InsertDeleteCopyFindReplaceRenumberUndoEDCMD4.選擇要刪除的范圍，選擇YES確認(rèn)刪除（畫面2）。復(fù)制程序行1.選擇Copy。InsertDeleteCopy2移動光標(biāo)到要復(fù)制的程序行處。按F2Copy（畫面3）。3選擇復(fù)制的范圍再按F2Copy確認(rèn)（畫面4）。4按F5Paste粘貼被復(fù)制的程序行（畫面5）。JP470%CNT30LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDINSTEDCMD畫面1Delete

17、line(s)?YESNO畫面2LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDINSTEDCMD畫面3MovecursortoselectCOPYPASTE畫面4LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDCOPYPASTE畫面5可修精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯程序操作1查看和修改程序信息1按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面（畫面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPR

18、G2TYPECREATEDELETEMONITORATRCOPYDETAILLOADSAVEPRINT畫面12.按F2DETAIL顯示程序信息（畫面2）。ProgramDetailJOINT10%3移動光標(biāo)到要修改的項目，進(jìn)行具5/10體修改。CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-19944.按F1END退出。Copysource*Positions:FALSESize:312Byte1Programname:SAMPLE2項目描述CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來源Pos

19、itions是否有點Size文件大小Programname程序名SubType子類型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Writeprotection寫保護(hù)Ignorepause是否忽略Pause2刪除程序文件1按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面后，移動光標(biāo)選中要刪除的程序（畫FILEJOINT10%面1）。61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2TYPECREATEDELETEMONITORATR畫

20、面13復(fù)制程序文件1按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面后，移動光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2COPYDETAILLOADSAVEPRINT畫面12按F1COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫面（見畫面2）。JOINT10%WordsUpperCaseLowerCaseOptionsInsertCopyTeachPendantProgramFrom:SAMPLE2To:Pres

21、sENTERfornextitemPRGMAINSUBTEST執(zhí)行程序程序中斷和恢復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起：程序運行中遇到報警操作人員停止程序運行程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：有意中斷程序運行的方法：按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號。輸入UI1*IMSTP按一下TP上的HOLD（暫停）鍵。輸入UI2*HOLD按一下TP上的FCTN鍵，選擇1ABORT（ALL）。輸入UI4*CSTOPI1急停中斷和恢復(fù)按下急停鍵將會使機(jī)器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。報警代碼：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPen

22、dantE-stop恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序2）順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。3）按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅2暫停中斷和恢復(fù)按下HOLD鍵將會使機(jī)器人減速停止。恢復(fù)步驟：1）重新啟動程序即可3報警引起的中斷當(dāng)程序運行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警以確保人員安全。實時的報警代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看報警記錄，依次按MENUALARMHIST（F3）將會出現(xiàn)畫面1-F4CLEAR清除報警代碼INTP-224(SAMPLE!,7)Jumplabelisfail-F5HELP顯示報警代碼的詳細(xì)信息INTP-224(SAMPLE!,7)Jumplab

23、elisfailMEMO-027Spedifiedlinedoesnotexist30-MAY-4407:15ALARM1/7INTP-224(SAMPLI1,7)JumplabelisSRVO002TeachpendantEstop注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。精選資料精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯.手動執(zhí)行程序操作模式（見圖1）遠(yuǎn)端控制啟動2移動光標(biāo)到要開始的程序行處（畫面3）。畫面1圖1注：在某些新型號的機(jī)器人（如：RWlOOiB）上，LOCAL和REM

24、OTE的選擇是通過軟件設(shè)置的。在TP上執(zhí)行單步操作3按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈亮（畫面2）。4.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機(jī)器人停止運動。HOLDSTEPBUSYSTEP、丿HOLDSTEPBUSY畫面2為TP上執(zhí)行連續(xù)操作1按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈滅（畫面4）。SAMPLE1JOINT10%1/32.按住SHIFT鍵的同時，按一下123ENDJP150%FINEJP470%CNT30LP11000mm/secCNT30畫面3STEP1將TP開關(guān)置于ON（畫面1）。手動I/O控制在程序執(zhí)行之前可以手動控

25、制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O強(qiáng)制/輸出仿真輸入/輸出1強(qiáng)制輸出以數(shù)字輸出為例1.按MENU鍵選擇5I/O,顯示I/O畫面（見畫面1）。I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUS2.按F1TYPE選擇DigitaloDO1UOFFDO2UOFF3.通過F3IN/OUT選擇輸出畫面。DO3UOFFDO4UOFFTYPECONFIGIN/OUTONOFF畫面14.移動光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號的STATUS處。I/ODigitalOutJOINT30%仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下，檢測I/

26、O語句。以數(shù)字輸入為例1.按MENU鍵選擇5I/O,顯示I/O畫面（見畫面1）oI/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUS2.按F1TYPE選擇DigitaloDI1UOFFDI2UOFF3.通過F3IN/OUT選擇輸入畫面。DI3UOFFDI4UOFFTYPECONFIGIN/OUTSIMMLATEUNSIM畫面14移動光標(biāo)到要仿真輸入信號的SIM處。I/ODigitalInJOINT30%#STATUSWait語句當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處于等待狀態(tài)（圖2）,此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條

27、件的等待信號語句并需要人工干預(yù)時，按FCTN鍵后，選擇7RELEASEWAIT跳過等待信號語句。SAMPLE1JOINT10%2/3JP150%FINEWAITDI9=ONLP11000mm/secCNT30自動運行外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產(chǎn)。機(jī)器人需求信號（RSR1-RSR4）選擇和開始程序。當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。程序號碼選擇信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個程序。當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行，這些信號被忽略。自動開始操作信號（PROD_START）開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當(dāng)一個程序被中

28、斷或執(zhí)行，這個信號不被接受。循環(huán)停止信號（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。外部開始信號（START）重新開始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足:TP開關(guān)置于OFF自動模式為REMOTEUI3*SFSPD為ONUI8*ENBL為ON系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0）注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。0：外圍設(shè)備1：顯示器/鍵盤2：主控計算機(jī)3：無外圍設(shè)備PNS程序名的例子（見圖3）PNS1PNS2ONPNS3ONPNS4程序號.00100110.3S.亦亠”.0_逬制十進(jìn)制=匹|打呂=基數(shù)FNS程序名PNS5PNS6ONPN

29、S7PNS0133PNS8程序結(jié)構(gòu)運動指令運動指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令I(lǐng)/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的INST進(jìn)入的（見圖1）InstructionJOINT10%1Registers5JMP/LBL2I/O6CALL3IF/SELECT7Arc4WAIT8nestSAMPLE11/7R1=0LBL1LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINER1=R1+1InstructionJOINT10%1Miscellaneous5Trackoffset2Weave6

30、offsetframe3Skip7programcontrol4Payload8nestSAMPLE11/71R1=02LBL13LP11000mm/secCNT304LP2500cm/minFINE5R1=R1+1注意：不同的軟件，INST里的內(nèi)容不盡相同，圖1只是一個例子，在實際應(yīng)用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個功能語句的單詞。焊接指令1焊接開始指令A(yù)rcStart設(shè)置焊接條件號i:i：焊接條件號（1到32）按MENUfnextpagefDatafWeldSched可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫面DATAWeldSchedJOINT30%1/32(Volts)(Amps)(se

31、c)COMMMENT116.0140.00.00216.0145.00.00315.0140.00.00Arc設(shè)置焊接開始條件StartV,AV：電壓A：電流2焊接結(jié)束指令A(yù)rcEndi:設(shè)置焊接條件號進(jìn)入方法同上Arc設(shè)置焊接結(jié)束條件EndtV,A,sV：電壓A：電流s：維持時間(0到9.9秒)3.擺焊開始指令Weavei設(shè)置焊接件號i：焊接條件號(1到16)按MENU-nextpageDataWeaveSched可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫面DATAWeaveSchedJOINT30%1/321FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec)1.04.00.1000.10021

32、.04.00.1000.10031.04.00.1000.100WeaveSine(Hz,mm,sec,sec)正弦波擺焊WeaveCircle(Hz,mm,sec,sec)圓形擺焊WeaveFigure8(Hz,mm,sec,sec)8字型擺焊Hz：擺焊頻率(0.0to99.9)mm：擺焊幅寬(0.0to25.0)Sec：擺焊左停留時間(0to1.0)Sec：擺焊右停留時間(0to1.0)4.擺焊結(jié)束指令WeaveEnd寄存器指令寄存器支持“”，“”，“”，“”四則運算和多項式，例如：R12=R2*100/R61寄存器指令Ri=ConstantRiRDIiTimeri常數(shù)寄存器的值信號的狀態(tài)

33、程序記時器的值加減運算符MODDIV乘除兩值相除后的余數(shù)兩值相除后的整數(shù)2位置寄存器指令位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運算，用法和寄存器類似。PRiPRi,ji:位置寄存器號j:1=X2=Y3=Z4=W5=P6=R(直角坐標(biāo))1=J12=J23=J34=J45=J56=J6(關(guān)節(jié)坐標(biāo))1/0指令I(lǐng)/O指令用來改變信號輸出狀態(tài)和接受輸入信號。1數(shù)字I/O(DI/D0)指令Ri=DiDOi=(Value)Value=ON發(fā)出信號Value=OFF關(guān)閉信號DOi=Pulse,(Width)Width二脈沖寬度(0.1to25.5秒)機(jī)器人I/O(RI/RO)指令，模擬I/O(AI/

34、AO)指令，組I/O(GI/GO)指令的用法和數(shù)字I/O指令類似。分支指令.Label指令用來定義程序分支的標(biāo)簽LBLi:Commenti:1to32767Comment:注釋(最多16個字符)未定義條件的分支指令跳轉(zhuǎn)指令JMPiJMPLBLii:1to32767Call指令Call(Program)Program:程序名3定義條件的分支指令1)寄存器條件指令I(lǐng)F(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量Ri運算符值行為Constant常數(shù)JMPLBLi=大于等于RiCall(Program)

35、=小于等于不等于2)I/O條件指令I(lǐng)F(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為AOiConstant常數(shù)JMPLBLiAIi=大于等于RiCall(Program)GOi=GIi=小于等于/不等于VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為DOi=ONJMPLBLiDIi不等于OFFCall(Program)UOiRi:0=OFF1=ONUIi可以通過邏輯運算符”or”和“and”將多個條件組合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。例

36、如：IF條件1and(條件2)and(條件3)是正確的IF條件1and(條件2)or(條件3)是錯誤的4條件選擇分支指令SELECTRi=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)ELSE(Pressing)等待指令定義時間的等待語句WAIT(value)value=Constant(0to327.67秒)value=Ri條件等待語句1)寄存器條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為RiConst

37、ant常數(shù)若忽略則等待無限長時間$系統(tǒng)變量=RiTIMEOUTLBLi=2)I/O條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為AOiConstant常數(shù)若忽略則等待無限長時間AIiGOiGIi=RiTIMEOUTLBLiDOi=ON若忽略則等待無限長時間DIiOFFTIMEOUTLBLiUOiRi:0=OFF1=ONUIi可以通過邏輯運算符”or”和“and”將多個條件組合在起,但是or和and不能在冋行使用。條件指令OFFSETCONDITIONPRi通過此指令

38、可以將原有的點偏置，偏置兩由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運行結(jié)束或者下一個偏置條件指令被執(zhí)行（注，偏置條件指令只對包含有附加運動指令OFFSET的運動語句有效，例如：OFFSETCONDITIONPR1JP1100%FINE（偏置無效）LP2500mm/secFINEoffset（偏置有效）程序控制指令Pause通過此指令可以暫停程序運行，幫助我們進(jìn)行程序的調(diào)試工作，當(dāng)需要程序循環(huán)運行時，要將此指令刪除。該指令在Programcontrol中，見圖2其他指令在編程過程中，用戶報警指令，時鐘指令，運行速度指令，注釋指令，消息指令也經(jīng)常用到。以上指令都在Miscellaneous中，

39、見圖3InstructionJOINT10%Miscellaneous5TrackoffsetWeave6offsetframeSkip7programcontrolPayload8nestpageSAMPLE11/7Rl=0LBL11圖21用戶報警指令I(lǐng)nstructionJOINT10%Miscellaneous5TrackoffsetWeave6offsetframeSkip7programcontrolPayload8nestpageSAMPLE11/7R1=0LBL11圖3UALMii:用戶報警號當(dāng)程序中運行該指令時，機(jī)器人會報警并顯示報警消息。要使用該指令，首先設(shè)置用戶報警。依次按

40、鍵選擇MENUSETUPFl（TYPE）Useralarm即可進(jìn)入用戶報警設(shè)置畫面。2時鐘指令TIMERi（Processing）i:時鐘號依次按鍵選擇MENUSTATUEF1（TYPE）PrgTimer即可進(jìn)入程序時鐘顯示畫面。3運行速度指令OVERRIDE=（value）%value=1to1004注釋指令!（Remark）Remark:注釋內(nèi)容，最多可以有32字符5消息指令Messagemessagemessage:消息內(nèi)容，最多可以有24字符當(dāng)程序中運行該指令時，屏幕中將會彈出含有message的畫面.FRAMES的設(shè)置一坐標(biāo)系的分類（見表1）表1WorldFrame（通用坐標(biāo)系）是一

41、個不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點是用戶坐標(biāo)系和點動坐標(biāo)系的參考位置，位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。ToolFrame（工具坐標(biāo)系）是直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點。UserFrame（用戶坐標(biāo)系）是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系。JogFrame（點動坐標(biāo)系）是為控制點動控制而設(shè)的坐標(biāo)系。二設(shè)置工具坐標(biāo)系1）缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（ToolCenterPoint）。2）工具坐標(biāo)系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標(biāo)系,它被存儲與系統(tǒng)變量$MN

42、UT00LNUM。3）設(shè)置方法三點法六點法直接輸入法天占法設(shè)首TEP1.1衣次按謖操咋；bEMJi年T迂丁F1(TYPETi-eiiiz：T3(DTIER)呈KE1畫五2.在圈】固面中格動光標(biāo)到想要tSlMBITCPo二依次按漣燥-邑F2iPZTA：L：FHMETHUD：亟p血丄顯:喬圖5EW尸framesJCMMTtjO%ToolFrameSetupsDirectEntry1/9XZCditmentJ0.0000.0-*-*20.00.00.030.00.00,0A-4ih4-AA-AA4*40,00.00,0*、Ef50,00.00rO0.00.010.00.00.0f!io.o0.000

43、000.0ActiveTOOL$MNUTOOLNUMlJ=1TYPEDETAILQTHERCLEAR3ETIND設(shè)置用戶坐標(biāo)系1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2）最多可以設(shè)置10個用戶坐標(biāo)系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3）設(shè)置方法三點法四點法直接輸入法設(shè)置點動坐標(biāo)系1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2）最多可以設(shè)置10個點動坐標(biāo)系。3）設(shè)置方法三點法直接輸入法宏MACRO一.概述宏指令是將若干程序指令集合在一起，一并執(zhí)行的指令宏有以下幾種應(yīng)用方式：作為程序中的指令啟動通過TP上的手動操作畫面啟動通過TP上的用戶鍵啟動通過SDI,RDI,UI信號啟動設(shè)置宏指令宏指令可以

44、用下列設(shè)備定義MF1到MF99UK1到UK7SU1到SU7SP4到SP5DI1到DI9RI1到RI24MANUALFCTN菜單用戶鍵1到7用戶鍵1到7+SHIFT鍵用戶按鈕1和2數(shù)字輸入機(jī)器人輸入條件：創(chuàng)建宏程序（宏程序的創(chuàng)建和普通程序一樣）這里我們以畫面1中的程序為例按MENU鍵選擇6SETUP。按F1TYPE選擇Macro。出現(xiàn)畫面2。HOPN1JOINT30%2/41:RO1=ON2:RO2=OFF3:WAITRI1=ONENDPOINTTOUCHUP畫面1MacroCommandJOINT30%1/8InstructionnameProgramAssign1-2-3-4-3.移動光標(biāo)到

45、Instructionname按ENTER顯示畫面3。JOINT30%WordsUpperCaseLowerCaseOptionsinsertMacroCommandInstructionnameProgramAssign-abcdefghijklmnopqrstuvwxyz-*畫面34輸入字符，為宏指令起好名字（見畫面4。MacroCommandJOINT30%InstructionnameProgramAssign1hand1open-畫面45.移動光標(biāo)到Program，按ENTER顯示畫面5JOINT30%SAMPLE15PROGRAM1SAMPLE26PROGRAM2HOPN17HOP

46、N28nextpagetMacroCommandInstructionnameProgramAssign1hand1open-畫面56選擇好程序（見畫面6）。MacroCommandJOINT30%InstructionnameProgramAssignhand1openHOPN1-畫面6JOINT30%7.移動光標(biāo)到Assign的“-”處，按F4顯示畫面7,選擇執(zhí)二.執(zhí)行宏指令1在TP中的MANUALFCTN畫面中執(zhí)行1.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。MANUALMACROSJOINT30%2按FlTYPE選擇Macros（見畫面Instruction1/21）。1handlope

47、n3按住SHIFT的同時，按F3EXEC2hand2close執(zhí)行宏指令。TYPEEXEC使用TP上的用戶鍵執(zhí)行TP上的用戶鍵分布見圖1WELDENHLMOVEMENULIANFCTNWISEWIREUK7UKSorSU7orSLT6UKlorSCJlUKpDrSCJpUKpDrSUPUK4DrSCJ4UK5jorSU5對于UK,直接按用戶鍵執(zhí)行（一般情況下，UK都在出廠前被定義了，具體功能見鍵帽上的標(biāo)識）對于SU，按住SHIFT鍵的同時，按用戶鍵執(zhí)行。文件的輸入/輸出一.文件的輸入/輸出設(shè)備R-J3控制器有兩種文件輸入/輸出設(shè)備可以使用(見圖1):MemoryCardFloppydisk(H

48、andyfile)MemoryCard1選擇文件輸入/輸出設(shè)備(以選擇MemoryCard為例)1按MENU鍵，顯示菜單.2.選擇7FILE,顯示畫面1.FILEJOINT10%MC:*.*1/17*(allfiles)*KL(allKARELsource)*CF(allcommandfiles)*TX(alltextfiles)PressDIRgeneratedirectoryTYPEDIRLOADBACKUPUTIL畫面1按F5UTIL后，選擇SetDevice后,顯示畫面2移動光標(biāo)選擇MemCard(MC:)后,回車確認(rèn).JOINT10%FloppydiskMemCard(MC:)3FI

49、LE1*(allfiles)2*KL(allKARELsource)3*CF(allcommandfiles)4*TX(alltextfiles)2文件在R-J3控制器的存儲器中，有以下幾種類型的文件程序文件(*.TP)默認(rèn)的邏輯文件(*.DF)系統(tǒng)文件(*.SV)用來保存系統(tǒng)設(shè)置I/O配置文件(*.1/0)用來保存I/O配置數(shù)據(jù)文件(*.VR)用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)程序文件程序文件被自動存儲于控制器的CMOS中，通過TP上的SELECT鍵可以顯示程序文件目錄注意:文件輸入/輸出畫面并不顯示程序文件目錄一個程序文件包括以下信息:CommentWriteprotectionModificatio

50、ndateProgramSizeCopysource顯示注釋顯示寫保護(hù)狀態(tài)顯示最后一次編輯的間顯示程序大小顯示拷貝來源默認(rèn)的邏輯文件默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯畫面中，各個功能鍵(F1到F4)所對應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置TOC o 1-5 h zDEF_MOTNO.DFF1鍵DF_LOGI1.DFF2鍵DF_LOGI2.DFF3鍵DF_LOGI3.DFF4鍵系統(tǒng)文件SYSVARS.SVSYSSERVO.SVSYSMAST.SVSYSMACRO.SV用來保存坐標(biāo)，參考點，關(guān)節(jié)運動范圍，抱閘控制等相關(guān)變量的設(shè)置用來保存伺服參數(shù)用來保存Mastering數(shù)據(jù)用來保存宏命令設(shè)置FRAMEVAR.SV用來

51、保存坐標(biāo)參考點的設(shè)置NUNREG_VRPOSREG.VRPALREG.VGDIOCFGSV.IO數(shù)據(jù)文件用來保存寄存器數(shù)據(jù)用來保存位置寄存器數(shù)據(jù)用來保存碼垛寄存器數(shù)據(jù)用來保存I/O配置數(shù)據(jù)精選資料精選資料二.備份文件和加載文件備份文件和加載文件的關(guān)系見圖2備份(BACKUP)玄件輸入嚇設(shè)備(ManCard或Handyfile)機(jī)器人控制器1.備份文件1按MENU鍵，顯示菜單.2.選擇7FILE,顯示畫面1.加載(LOAD)FILEJOINT10%MC:*.*1/17*(allfiles)*KL(allKARELsource)*CF(allcommandfiles)*TX(alltextfile

52、s)PressDIRgeneratedirectoryTYPEDIRLOADBACKUPUTIL畫面1按F4”BACKUP”后，選擇”TPPrograms顯示畫面2.SystemfilesTPprogramsAllofaboveBACKUP-F1EXIT退出-F2ALL保存所有該類型文件-F3YES確認(rèn)-F4NO不保存當(dāng)前文件，跳到下一個文件4.如果MemCard中有同名文件存在,則會顯示畫面3FILEJOINT10%MC:*.*1/17*(allfiles)*KL(allKARELsource)*CF(allcommandfiles)*TX(alltextfiles)SaveMC:SAMPL

53、E1.TPEXITALLYESNO畫面2改編輯AMPLE1.TPalreadyexiststOVERWRITESKIPCANCEL精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯2加載文件1按MENU鍵，顯示菜單.FILE2.選擇7FILE,顯示畫面1.MC:*.*1/17JOINT10%按F2“DIR”后，顯示畫面2.1*.*5*.LS2*.KL6*.DT3*.CF7*.PC4*.TXJOINT10%8NEXT*(allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)PressDIRgeneratedirectoryTYPEDIRLO

54、ADBACKUPUTIL畫面1FILEJOINT10%1*.MN5*.IO2*.TP6*.DF3*.VR7*.ASCIIFILES4*.SV8NEXT畫面2FILEJOINT10%MC:*.*1/174選擇”*.TP”,顯示存儲在MemCard中的TP程序目錄,如畫面3.1PROGRAM1TP7982PROGRAM2TP3843TEST1TP32164TEST2TP5455.移動光標(biāo),選擇你想要加載的文件后，按F3LOAD.TYPEDIRLOADBACKUPUTILMastering一為什么要Mastering(原點復(fù)歸)Mastering和使用絕對值脈沖編碼器(APC)的機(jī)器人各軸的角度有關(guān)

55、，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù)，需要做Mastering。因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing,但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機(jī)器人執(zhí)行一個初始化啟動或CMOS的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失APC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC脈沖記數(shù)丟失。機(jī)器人的機(jī)械部分因為撞擊導(dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。注意:機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足，將有報警“BLAL

56、”提醒用戶，二.Mastering的方式Mastering的方式解釋Jigmastering出廠時設(shè)置，Masteringatthezero-degreepositions由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，Quickmastering由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。右由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能米取此法，Singleaxismastering由于單個坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修(通常是更換馬達(dá)引起)Settingmasteringdata記下Mastering數(shù)據(jù)，注意

57、：機(jī)器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設(shè)置之用,0度位置Mastering機(jī)器人的所有軸都在0度時，執(zhí)行0度位置Mastering。機(jī)器人的每根軸都有一個0度標(biāo)記，使用這些標(biāo)記作為參考，手動示教機(jī)器人的各個軸到0度位置。由于0度位置Mastering有賴于人眼的對正，所以沒有其他方法準(zhǔn)確，所以0度位置Mastering是一種應(yīng)急方法。條件：系統(tǒng)變量$MASTER_ENB的值必須由0設(shè)置成1或2。如果已經(jīng)為1或2,則無須更改(進(jìn)入系統(tǒng)變量畫面的步驟：MENUSYSTEMF1(TYPE)Variable)具體設(shè)置如下：精選資料精選資料1按MENU鍵，出現(xiàn)菜單畫

58、面。選擇0-NEXT-后，再選擇6SYSTEM。按Fl（TYPE）。選擇Master/Cal,出現(xiàn)Mastering畫面（見畫面1）。5按F3鍵，執(zhí)行RES_PCA。6.將機(jī)器人關(guān)電后，再通電。7示教機(jī)器人的每根軸到0度（每根軸的運動都要大于20度。8重復(fù)上述的1,2,3,4步。SYSTEMMaster/CalJOINT30%FIXTUREPOSITIONMASTERZEROPOSITIONMASTERQUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTERREFCALIBRATEPressENTERornumberkeytoselect.TYPELOADRESPCA

59、DONE畫面1ZEROPOSITIONMASTERQUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTERREFCALIBRATERobotMastered!MasteringData:TYPELOADRESPCADONE畫面2單軸Mastering當(dāng)機(jī)器人的一些軸（不是全部軸）由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器時，需要做單軸Mastering。具體設(shè)置如下：1.出現(xiàn)Master/Cal畫面以后，選擇4SINGLEAXISMASTER后，顯示畫面1（畫面中顯示2,3軸需要SINGLEAXISMASTERJOINT30%1/9Mastering)。ACTUAL

60、POS(MSTRPOS)(SEL)STJI25.255(0.000)(0)2J225.550(0.000)(0)0J369.000(0.000)(0)0J445.055(0.000)(0)2J522.202(0.000)(0)2可J6輯80.585(0.000)(0)2El22.202(0.000)(0)2精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯2.選中將要Mastering的軸，移動光標(biāo)到（SEL）輸入1（見畫面2）,SINGLEAXISMASTERJOINT30%2/93.示教機(jī)器人需要Mastering的軸到ACTUALPOS(MSTRPOS)(SEL)ST0度（軸的運動要大于20度），JI