年江西省職業(yè)院校技能大賽中職組“機器人技術(shù)應(yīng)用”賽項競賽樣題

1、年江西省職業(yè)院校技能大賽中職組“機器人技術(shù)應(yīng)用”賽項競賽樣題選手須知：1.任務(wù)書共 30 頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判示意，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。2.參賽隊?wèi)?yīng)在 4 小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。3.參考資料（工業(yè)機器人操作手冊、視覺控制器操作手冊、PLC 控制器操作手冊、HMI 操作手冊、平臺簡介等）放置在“D:參考資料”文件夾中。4.選手在競賽過程中利用電腦創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲到“D:技能競賽”文件夾中，其中 PLC 文件的命名格式為“PLC+場次號+工位號”，觸摸屏文件的命名格式為“HMI+場次號+工位號”，三維環(huán)境搭建文件的命名格式為“ART+場次號+工位號”，涂

2、膠離線仿真文件的命名格式為“TJ+場次號+工位號”。未按要求保存的文件不予以評分。計算機編輯文件請實時存盤，建議 10-15 分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補時不超過十五分鐘。5.任務(wù)書中只得填寫競賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與競賽過程無關(guān)的內(nèi)容，否則成績無效。6.由于參賽選手人為原因?qū)е赂傎愒O(shè)備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊競賽資格。競賽場次：第 場賽位號：第 號任務(wù)一機械及電氣安裝調(diào)試安裝工藝要求：1.電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處 605mm，其余兩個綁扎帶之間的距離不超過 505mm，綁扎帶切割不能留余太長，必須小于 1mm，美觀安全

3、。氣路捆扎不影響工業(yè)機器人正常動作，不會與周邊設(shè)備發(fā)生刮擦勾連。2.電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個線夾子之間的距離不超過 120mm。走線槽的氣管長度應(yīng)合適，不能出現(xiàn)折彎纏繞和綁扎變形現(xiàn)象，不允許出現(xiàn)漏氣現(xiàn)象。3.機械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后機械單元部分沒有晃動和松動。執(zhí)行元器件氣缸動作平緩，無強烈碰撞。（一）工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接1.將工具快換模塊法蘭端已經(jīng)安裝到工業(yè)機器人第 6 軸法蘭盤上。要求檢查工具快換模塊法蘭端和工業(yè)機器人第 6 軸法蘭盤的銷釘孔對齊，螺釘緊固。2.完成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模

4、塊法蘭端與工具端正常鎖定和釋放，并實現(xiàn)對夾爪工具和吸盤工具的動作控制。要求：正壓氣路用藍(lán)色氣管，負(fù)壓氣路用透明氣管。3.將氣路壓力調(diào)整到 0.4MPa0.6MPa，打開過濾器末端開關(guān)，測試氣路連接的正確性。圖 1-1 工具快換模塊法蘭端氣路圖（二）單元機械裝配1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。圖 1-2 涂膠單元裝配圖2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。圖 1-3 碼垛單元平臺 A 裝配圖圖 1-4 碼垛單元平臺 B 裝配圖3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成料倉單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。圖 1-5 料倉單元裝配圖4.利用競賽工

5、位所提供的工具和零件，完成廢品單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。圖 1-6 廢品單元裝配圖（三）工作站臺面單元布局工作站臺面單元布局要求如圖 1-7 所示。注意芯片料倉單元、涂膠單元、碼垛單元、廢品單元、工具等的布局方向和安裝形式，具體位置尺寸滿足任務(wù)二和任務(wù)三中機器人工作半徑范圍即可。圖 1-7 工作站臺面布局要求（四）檢測單元 1 號工位機械安裝及電氣接線1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元 1 號工位的機械結(jié)構(gòu)件、氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺、檢測燈架子等零件的安裝。圖 1-8 檢測單元 1 號工位裝配圖2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元 1 號工位的氣缸氣路連接，能按要求可以實現(xiàn)

6、工位安裝臺的推進(jìn)縮回動作、檢測燈的升降動作。圖 1-9 檢測單元 1 號工位氣動原理圖3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元 1 號工位傳感器、檢測燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣缸狀態(tài)。圖 1-10 檢測單元 1 號工位電氣接線信號對照表（五）檢測單元 2 號工位機械安裝及電氣接線1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元 2 號工位的機械結(jié)構(gòu)件、氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺、檢測燈架子等零件的安裝。圖 1-11 檢測單元 2 號工位裝配圖紙2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元 2 號工位的氣缸氣路連接，能按要求可以實現(xiàn)工位安裝臺的推進(jìn)縮回動

7、作、檢測燈的升降動作。圖 1-12 檢測單元 2 號工位氣動原理圖3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元 2 號工位傳感器、檢測燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣缸狀態(tài)。圖 1-13 檢測單元 2 號工位電氣接線信號對照表（六）PLC 的 IO 信號連接根據(jù)表 1-1 和表 1-2 提供的 PLC 的 IO 信號表，完成控制面板上的 PLC 控制線路接線，并對線纜進(jìn)行捆扎。注意：不允許更改設(shè)備中原有的線路，只允許在圖 1-12 所示的面板正面接線區(qū)域利用快接線纜完成 PLC 的 IO 的連接。序號地址功能注解序號地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降氣

8、缸 2 上限2I0.1編程/運行14I1.5升降氣缸 2 下限3I0.2啟動15I1.6升降氣缸 1 上限4I0.3停止16I1.7升降氣缸 1 下限5I0.4自動啟動17I2.0推動氣缸 1 伸出位6I0.5暫停18I2.1推動氣缸 1 縮回位7I0.6重新19I2.2推動氣缸 2 伸出位8I0.7點對點/補償20I2.3推動氣缸 2 縮回位9I1.0升降氣缸 4 上限21I2.4推動氣缸 3 伸出位10I1.1升降氣缸 4 下限22I2.5推動氣缸 3 縮回位11I1.2升降氣缸 3 上限23I2.6推動氣缸 4 伸出位12I1.3升降氣缸 3 下限24I2.7推動氣缸 4 縮回位圖 1-

9、14PLC 的 IO 信號接線區(qū)域表 1-1 PLC 輸入信號表表 1-2 PLC 輸出信號表序號地址功能注解序號地址功能注解1Q0.0升降氣缸 413Q1.4紅色指示燈 12Q0.1升降氣缸 214Q1.5綠色指示燈 13Q0.2升降氣缸 315Q1.6紅色指示燈 24Q0.3升降氣缸 116Q1.7綠色指示燈 25Q0.4推動氣缸 117Q2.0紅色指示燈 36Q0.5推動氣缸 318Q2.1綠色指示燈 37Q0.6推動氣缸 419Q2.2紅色指示燈 48Q0.7推動氣缸 220Q2.3綠色指示燈 49Q1.0檢測指示燈 121Q2.4啟動停止指示燈10Q1.1檢測指示燈 222Q2.5自

10、動啟動指示燈11Q1.2檢測指示燈 312Q1.3檢測指示燈 4任務(wù)二 工業(yè)機器人維護維修（一）工業(yè)機器人 Home 點工業(yè)機器人 Home 點姿態(tài)為本體的 1 軸、2 軸、3 軸、4 軸、6 軸的關(guān)節(jié)為 0，5 軸為 90，即工業(yè)機器人法蘭盤軸線方向為豎直向下，如圖 1-15 所示。圖 1-15 工業(yè)機器人 Home 點姿態(tài)工具TCP標(biāo)定依照操作規(guī)范，完成對夾爪工具的TCP標(biāo)定，工具坐標(biāo)系原點及方向如圖2-2所示，其中Y方向垂直于夾爪內(nèi)側(cè)表面，Z方向平行于夾爪向下的邊。注意：比賽開始1個小時后不再接受該任務(wù)的評分申請。序號項目名稱數(shù)值圖2-2 工具坐標(biāo)系原點及方向1X2Y3Z4平均誤差（三）

11、工業(yè)機器人 IO 信號配置在工業(yè)機器人示教器中，根據(jù)圖 1-16、圖 1-17 提供的工業(yè)機器人 IO 信號與PLC、視覺控制器等終端的接線圖，定義各信號的類型和功能。圖 1-16 工業(yè)機器人數(shù)字量輸入信號接線圖圖 1-17 工業(yè)機器人數(shù)字量輸出信號接線圖任務(wù)三 外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛（一）離線編程三維環(huán)境搭建1.利用現(xiàn)場提供的測量工具，完成對工作站臺面上所有單元組件的布局尺寸測量。2.在 RobotArt 軟件中，根據(jù)實際測量結(jié)果，對三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行位置調(diào)整，使其與本賽位競賽平臺一致，要求競賽平臺臺面上所有單元均安放到位。3.工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“

12、另存為”按鈕保存到文件夾中，請勿擅自更改文件后綴。注意：軟件操作過程中注意隨時保存比賽成果。（二）HMI 編程1.設(shè)計觸摸屏功能主畫面（圖 2-1），點擊對應(yīng)的按鈕可以進(jìn)入相應(yīng)的畫面。圖 2-1 功能主畫面（三）外殼涂膠要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“運行”模式，將觸摸屏從主畫面切換至涂膠設(shè)定畫面。若觸發(fā)安全光柵，則報警（報警相關(guān)要求參見任務(wù)四）。完成基礎(chǔ)涂膠和定制涂膠兩項任務(wù)，涂膠軌跡如圖 2-2 所示，具體工藝過程要求如下：圖 2-2 涂膠單元要求：1.工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機器人Home點，涂膠工具擺放到在工具支架上。2.工業(yè)機器人拾取涂膠工具。3.工業(yè)機器人回到Home點。4.以

13、D7為起始點，D1為結(jié)束點，完成復(fù)雜軌跡涂膠。5.以A1點為起始點，以A4為結(jié)束點，順時針完成方形外殼涂膠。6.以C2點為起始點，C1點為結(jié)束點，途經(jīng)C3點完成LOGO外廓軌跡涂膠。7.涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方5mm距離。8.復(fù)雜軌跡涂膠速度為0.1m/s,方形外殼涂膠速度為0.3m/s，LOGO軌跡涂膠速度為0.2m/s。9.在D6、A3、C3點處停留3s。10.工業(yè)機器人放回涂膠工具。11.工業(yè)機器人動作結(jié)束點為home點。注意：基礎(chǔ)涂膠工藝同時需在 RobotArt 軟件中仿真。（三）產(chǎn)品碼垛要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“運行”模式，將觸摸

14、屏從主畫面切換至碼垛設(shè)定畫面。若觸發(fā)安全光柵，則會報警（報警相關(guān)要求參見任務(wù)四）。完成產(chǎn)品基礎(chǔ)碼垛和定制碼垛任務(wù)，具體工藝過程要求如下：1.工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機器人恢復(fù)到Home點，夾爪工具擺放到工具支架上，6個物料放置在碼垛單元平臺A中。2.工業(yè)機器人拾取夾爪工具。3.工業(yè)機器人回到Home點，工業(yè)機器人完成由碼垛單元平臺A中從底部依次取出物料后在碼垛單元平臺B上碼垛，碼垛型式一如圖3-2所示。4.工業(yè)機器人回到Home點，利用碼垛單元平臺A將碼垛單元平臺B上的碼垛型式調(diào)整為碼垛型式二如圖3-3所示。5.工業(yè)機器人放回夾爪工具。6.工業(yè)機器人回到Home點。圖3-2 碼垛垛型要求一圖3-

15、3碼垛垛型要求二圖3-3碼垛垛型要求二任務(wù)四 產(chǎn)品異形芯片分揀安裝與產(chǎn)品裝配根據(jù)任務(wù)書要求，對視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置實現(xiàn)對異形芯片的顏色、形狀等特征參數(shù)的識別和輸出，對 PLC、HMI 和工業(yè)機器人進(jìn)行編程實現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測任務(wù)。評分時采用工作站“運行”模式，工業(yè)機器人“自動模式” 連續(xù)運行程序完成整個過程的演示。（一）分揀、裝配過程中注意事項1.系統(tǒng)初始狀態(tài)：升降氣缸上升，推動氣缸伸出，指示燈熄滅，檢測燈熄滅。2.產(chǎn)品檢測要求：產(chǎn)品所在的工位推動氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降， 下降到位后檢測 LED 燈閃爍（周期 2s）4s，升降氣缸上升，上升到位后推動氣缸伸出，結(jié)果指示燈點亮（檢

16、測結(jié)果有三種情況，分別為成品即 OK、廢品即NG、半成品即 SM。OK 時，綠色指示燈常亮 5s；NG 時，紅色指示燈以 0.4Hz頻率閃爍 5s；SM 時，紅色指示燈以 0.4Hz 頻率閃爍 5s，同時綠色指示燈常亮5s）。3.芯片原料料盤、芯片回收料盤或產(chǎn)品中未擺放任何芯片的位置，稱為空位； 未安裝任何芯片的產(chǎn)品，稱為空板；若芯片原料料盤、芯片回收料盤和產(chǎn)品中相應(yīng)位置放入了不同形狀的芯片，則該芯片稱為摻雜，將所有摻雜放至芯片原料料盤空位。只可使用吸盤工具對芯片空位進(jìn)行探測，在探測出空位后不得再出現(xiàn)吸盤上無物料空吸現(xiàn)象；在拾取和安裝芯片過程中，芯片不得掉落；吸盤工具安裝芯片時，工具不能出現(xiàn)抖

17、動現(xiàn)象；在產(chǎn)品安裝過程中多余的芯片需放至芯片原料料盤。4.異形芯片的顏色和形狀檢測通過視覺檢測組件完成，每個芯片只允許利用視覺檢測一次。對于每次視覺檢測，檢測時間不得超過 300ms。5.所編寫的工業(yè)機器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產(chǎn)要求，整個任務(wù)過程中，機器人速度和路徑要設(shè)置合理，運行安全，不允許出現(xiàn)撞機現(xiàn)象。6.分揀過程中用觸摸屏實時顯示機器人運行時間和分揀運行總時間（計時）， 如圖 4-6 所示。7.螺絲鎖緊過程中螺絲不得掉落，不得出現(xiàn)工業(yè)機器人運行錯誤或力矩報警。8.芯片在料盤的擺放位置編號如圖 4-1 所示，整體料架如圖 4-2 所示，芯片種類、顏色和型號如表 4-1 所示，產(chǎn)品

18、初始狀態(tài)如表 4-2 所示，產(chǎn)品芯片位置編號如圖4-3 所示，原料區(qū)初始化芯片數(shù)目如表 4-3 所示，產(chǎn)品目標(biāo)安裝狀態(tài)如表4-4 所示。圖 4-1料盤芯片擺放位置編號圖4-2整體料架 （a）A03 產(chǎn)品（b）A04 產(chǎn)品（c）A05 產(chǎn)品（d）A06 產(chǎn)品圖 4-3產(chǎn)品芯片位置編號圖圖 4-4A03、A04、A05、A06 產(chǎn)品螺絲孔編號圖芯片種類CPU集成電路電容三極管外觀顏色芯片型號ABABABAB表 4-1芯片種類、外觀顏色和型號表 4-2產(chǎn)品初始狀態(tài)序號項目狀態(tài)放置工位芯片數(shù)量有無蓋板1A03產(chǎn)品四號工位有有2A04產(chǎn)品一號工位有有3A05產(chǎn)品三號工位有有4A06產(chǎn)品二號工位有有5芯片

19、原料料盤隨機6芯片回收料盤隨機表 4-3 原料區(qū)初始化芯片數(shù)目三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）原料區(qū)4442回收區(qū)4443表 4-4工位上產(chǎn)品的目標(biāo)型號工位號序號芯片類型產(chǎn)品芯片顏色一號1CPUB類2集成電路A類3電容B類4三極管B類二號1CPUA類2集成電路A類3電容B類4三極管A類三號1CPUA類2集成電路B類3電容A類4三極管A類四號1CPUA類2集成電路B類3電容B類4三極管B類（二）工作站產(chǎn)品分揀、裝配控制面板的“模式開關(guān)”切換到“編程”模式時，啟動指示燈熄滅；將觸摸屏切換到手動畫面，如圖 4-5 所示，在該畫面進(jìn)行手動調(diào)試。圖 4-5 手動控制畫面將 A04 產(chǎn)品放

20、置到一號工位，將 A06 產(chǎn)品放置到二號工位，將 A05 產(chǎn)品放置到三號工位，將 A03 產(chǎn)品放置到四號工位。1.設(shè)備自檢工作站切換至“運行”模式，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，按下“啟動”按鈕，啟動指示燈點亮，系統(tǒng)按如下步驟進(jìn)行自檢：（1）同時點亮四個工位上的八盞指示燈（紅燈和綠燈），以 0.5Hz 的頻率閃爍 3 次后同時熄滅。（2）按照工位順序（一號工位，二號工位，以此類推），依次縮回各工位上推動氣缸，縮回到位 5s 后方可縮回下一個氣缸。（3）按照工位順序（四號工位，三號工位，以此類推），依次下降各工位上升降氣缸，下降到位 5s 后方可下降下一個氣缸。（4）同時點亮四個工位上檢測燈。（5）完成以上

21、動作后，按下“重新”按鈕后，所有工位的推動氣缸伸出， 升降氣缸上升，所有燈熄滅。2.分揀工藝流程完成設(shè)備自檢后，按下“自動啟動”按鈕，自動啟動指示燈點亮，系統(tǒng)按照如下步驟進(jìn)入簡單工藝分揀流程。1.觸摸屏切換到分揀設(shè)定畫面，按下觸摸屏上的“運行”按鈕，開始記錄分揀運行時間，機器人拾取吸盤工具，回到 Home 點。2.拆除產(chǎn)品A05、A06蓋板和芯片，蓋板放回蓋板原料位，芯片經(jīng)視覺后放置原料區(qū)相應(yīng)形狀的空位。完成拆除后，機器人回home點，計時暫停。3.第一次檢測：對所有產(chǎn)品同時進(jìn)行檢測，產(chǎn)品A03和A04反饋OK，其余產(chǎn)品反饋NG，具體動作由后續(xù)任務(wù)PLC編程實現(xiàn)；檢測完畢后，系統(tǒng)暫停，觸摸屏顯

22、示“第一次檢測結(jié)束”字樣；按下觸摸屏上的“繼續(xù)加工”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工，計時繼續(xù)。4.拆除產(chǎn)品A03、A04蓋板，檢測A03和A04顏色并裝回板子，對比產(chǎn)品A03和A04相應(yīng)編號芯片，若顏色相同則從芯片原料區(qū)拾取A類芯片安裝到產(chǎn)品A06中對應(yīng)編號位置，否則拾取B類芯片安裝到產(chǎn)品A06中對應(yīng)編號位置；完成產(chǎn)品A06安裝后，機器人回home點，計時暫停。5.第二次檢測：按照工位號依次對所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測（先檢測四號工位，然后檢測三號工位，以此類推），全部反饋NG，具體動作由后續(xù)任務(wù)PLC編程實現(xiàn)；檢測完畢后，系統(tǒng)暫停，觸摸屏顯示“第二次檢測結(jié)束”字樣；按下觸摸屏上的“繼續(xù)加工”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)

23、品的加工，計時繼續(xù)。6.按照表4-3，將A03和A04產(chǎn)品中的芯片調(diào)整至與表4-3一致的顏色種類，優(yōu)先使用產(chǎn)品A03和A04中的芯片，不足從原料區(qū)補充，多余芯片放回原料區(qū)。完成調(diào)整后，機器人回home點，計時暫停。7.第三次檢測：按照A03、A04、A05、A06順序依次對所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測，與表3-3一致的產(chǎn)品反饋OK，其余反饋NG，具體動作由后續(xù)任務(wù)PLC編程要求；檢測完畢后，系統(tǒng)暫停，觸摸屏顯示“第三次檢測結(jié)束”字樣；按下觸摸屏上的“繼續(xù)加工”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工，計時繼續(xù)。8.蓋板安裝在產(chǎn)品上的順序由觸摸屏設(shè)定（如圖4-6），按下“確認(rèn)”按鈕，機器人按照設(shè)定的順序完成蓋板的安裝。9.

24、4個產(chǎn)品打螺絲的順序由觸摸屏設(shè)定（如圖4-6），對每個產(chǎn)品鎖螺絲，按下“確認(rèn)”按鈕，機器人按照設(shè)定的產(chǎn)品安裝順序完成螺絲的安裝；每個產(chǎn)品對角鎖螺絲，全部完成后機器人回home點，計時暫停。圖4-6 分揀功能設(shè)定畫面10.第四次檢測：按照A06、A05、A04、A03順序依次對所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測，與表3-3完全一致的反饋OK，否則反饋NG，具體動作由后續(xù)任務(wù)PLC編程實現(xiàn)；檢測完畢后，系統(tǒng)暫停，觸摸屏顯示“第四次檢測結(jié)束”字樣；按下觸摸屏上的“繼續(xù)加工”，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工，計時繼續(xù)。11.對于檢測結(jié)果為OK的產(chǎn)品，將其放入成品區(qū)；檢測結(jié)果為NG的產(chǎn)品，將其放入廢品區(qū)；完成后觸摸屏顯示“產(chǎn)品加工結(jié)

25、束”字樣。3.流程結(jié)束按下工作站上的“停止”按鈕，所有推動氣缸縮回，所有升降氣缸下降，所有指示燈熄滅，分揀運行時間暫停，分揀流程結(jié)束。任務(wù)五 系統(tǒng)優(yōu)化及設(shè)備安全（一）設(shè)備安全及注意事項1.程序正常運行過程中，若觸發(fā)安全光柵持續(xù)時間未到 1s 時，視為偶然性觸發(fā)，不作任何處理。觸發(fā)持續(xù)時間超過 1s 未達(dá) 5s 時，視為故障性觸發(fā)，工業(yè)機器人速度降至當(dāng)前速度的 10%運行。觸發(fā)持續(xù)時間超過 5s 后，視為事故性觸發(fā)， 蜂鳴器報警，特殊工藝畫面彈出報警圖片和相關(guān)文字，如圖 4-1（b）所示，工業(yè)機器人停止運動。按住操作面板上的“重新”按鈕 2s，系統(tǒng)恢復(fù)正常運行。（a）未報警狀態(tài)（b）報警狀態(tài) 圖

26、 4-1 特殊工藝畫面2.程序正常運行過程中按下“急?！卑粹o，所有動作立即停止，蜂鳴器報警， 特殊工藝畫面彈出報警圖片和相關(guān)文字，如圖 4-1（b）所示。按住操作面板上的“重新”按鈕 2s，系統(tǒng)恢復(fù)正常運行。（二）回收區(qū)排序要求：在本任務(wù)中，若觸發(fā)安全光柵，則報警（報警相關(guān)要求參見任務(wù)四）。 若按下特殊工藝畫面的“報廢”按鈕，機器人需將當(dāng)前正在排序的該種類所有芯片放至原料區(qū)空位。1.按下特殊工藝畫面的“運行”按鈕，機器人拾取吸盤工具后將回收區(qū)摻雜芯片剔除放至原料區(qū)空位。2.排序要求如下：CPU，A 型芯片從 1 號位置開始依次往后擺放，B 型芯片緊跟其后；集成電路，A 型芯片從前往后擺放在奇數(shù)位置