電磁型磁懸浮列車動力學研究綜述

1、電磁型磁懸浮列車動力學研究綜述摘要:在綜合分析各國電磁型磁懸浮列車的開展現狀和及其動力學研究的根底上,考慮車輛和軌道的互相作用,將懸浮列車和軌道作為一個整體,就電磁力、轉向架、軌道變形和控制動力學穩(wěn)定性分析等方面的問題,提出了今后研究的方向。關鍵詞:電磁型懸浮列車;動力學;綜述;彈性軌道在磁懸浮列車系統中,列車和軌道是互相作用的,穩(wěn)定的懸浮狀態(tài)1。1939年,braunbek對此作了物理懸浮氣隙的變化量由氣隙傳感器測出傳給控制系統,剖析:唯有抗磁性材料才能依靠選擇恰當的永久磁鐵控制系統調整磁鐵電壓,使電磁力相應變化,實現懸浮構造與相應的磁場分布實現穩(wěn)定懸浮2,3。為使磁力氣隙調整。正常運行時,

2、電磁型懸浮列車的懸浮高度可以用于穩(wěn)定的自由懸浮,必須根據物體的懸浮狀態(tài)不超過1,對氣隙的波動非常敏感。然而,由于負連續(xù)不斷地調節(jié)磁常利用受控的磁吸引力來進展懸載變化、驅動加速度或減速力、空氣動力、軌道彎度、坡浮是由graeinger首次提出的。電磁型懸浮列車是道和不平整等原因產生的外部擾動力,以及控制系統利用受控直流電磁鐵進展懸浮,這一技術是目前世界本身固有的非線性及傳感器的測量誤差等原因產生的上最先進的。它不僅用于磁懸浮列車系統,還可用在內部擾動力,都會引起氣隙的變化。因此,將磁懸浮列軸承、陀螺以及磁懸掛天平等磁懸浮裝置中。車和軌道作為一個整體來研究是非常必要的。下面就電磁型懸浮列車在車體內

3、裝有電磁鐵,軌道為導電磁力、轉向架、列車與軌道耦合動力及穩(wěn)定性方面的磁體,車輛和軌道構成長定子同步電機,車輛為轉子,問題闡述如下。電磁鐵繞組中的電流大小根據氣隙傳感器的信號進展調節(jié),懸浮力的大小與車速無關,任何速時均能保持穩(wěn)定的懸福車身前進的動力由直線感1842年,earnsh證明了僅僅用永久磁體是不應電機(或直線同步電機)提供。因此,電磁鐵的電磁能使一個鐵磁體在所有6個自由度上都保持在自由、力和力矩特性對列車的影響是根本的。1磁場與承載才能1.1波器的輸出電流;另外,熱損耗、漏磁通、磁心和導軌中的磁阻也會影響單鐵力的大校文獻4針對軌道轉彎處或軌道不平處電磁鐵與導磁軌發(fā)生傾斜的情況,提出了小滾

4、動下電磁鐵的計算公式。文獻5,以保角變換和無窮級數理論為根底,在電磁鐵為無限大導磁率的非飽和磁性材料、電磁鐵與反響板外表磁勢為常值的假設下,提出了在較大滾動條件下升力、側向力及滾動力矩計算的新方法。2轉向架磁懸浮列車進入實用階段,不可防止的問題是轉向問題。日本關于hsst21001型磁懸浮列車進展報告中6,有近1/4的篇幅涉及轉向架機構,但目前幾乎看不到有關的理論分析和設計資料,僅有一些概述7,8。懸浮系統與車廂的支撐關系,經歷了3個研究階“飛行器構造“磁輪構造及“轉向架模塊結段:、構9。早期的懸浮理論是建立在飛行器的運行原理上,把磁懸浮列車看作為剛體自由度運動,在車廂底板上直接固定4塊電磁鐵

5、,用偏航、仰俯、滾動等概念來描繪和控制磁浮列車運動。德國的tr201型、日本的hsst201型、我國的kd2i型都采用了這種理論。這種構造在低速時,矛盾并不突出,但速度稍有進步時,問題就很嚴重,如tr204型,原設計速度為250k/h,但速度臨近200k/h就發(fā)生嚴重的振動、搖擺,出現懸浮不穩(wěn)定的現象。“磁輪構造的磁浮列車,每個懸浮單元在懸掛方向上是自由的,可由懸浮控制系統獨立控制,可以適應不同的軌道平面,如德國的tr205型、tr206型磁浮列車?！按泡啒嬙焱耆ＷC了電磁鐵之間的運動解耦,同時也保證了車輛的曲線通過才能。在一定程度上,“磁輪概念是在“飛行器構造概念碰壁以后從一個極端走到另一個

6、極端?！稗D向架模塊構造是前二者的折衷,如hsst型的懸浮系統,在懸浮方向和導向方向無機械的約束,日本hsst203型實現了5個自由度模塊懸掛。tr207型和tr208型也采用了這一概念。h.yshika等在文獻1013中介紹了山梨磁懸浮試驗線lx01型磁浮列車車輛構造的有關細節(jié),給出了試驗車輛轉向架簡圖,并進展了兩組車試驗,分析了車輛動力學性能,包括懸浮性能、橫向定位及穩(wěn)定性能。趙志蘇等分析比擬了磁懸浮列車3單元、4單元、5單元轉向架的幾何構造和轉彎時的運動關系14,認為:在同一車廂長度的條件下,應選用5單元構造轉向架;從簡化構造和縮短導向滑槽長度角度,應選用3單元構造轉向架;從減小進入彎道時

7、的沖擊角度應選用4單元構造轉向架。上海磁懸浮列車是德國tr208型的改良型,每節(jié)車由4個完全一樣的磁浮架連接而成,每個磁浮架由2個一樣的模塊組成,每個模塊上由4個電磁鐵和一個推進電機組成,具有獨立懸涪導向與推進功能1517。3磁懸浮列車2軌道動力學在磁懸浮列車推進技術研究中,人們發(fā)現許多磁懸浮列車特有的現象,例如:德國的tr204型及日本的hsst204型在實驗中發(fā)現:運行時車體發(fā)生構造振動;雙面直線電機引起側向不平衡;在鋼架橋上懸浮時與橋架一起振動,而在混凝土橋上那么無此現象18,19。上海磁懸浮試驗車在調試時,就發(fā)現了車輛與鋼梁共振的現象。認為軌道是剛體,列車懸浮系統與軌道之間沒有耦合關系

8、,故不考慮軌道對車的影響,這在軌道剛度系數很大的實驗室內模型車分析時具有足夠的精度。但實際線路中,軌道是有彈性的,軌道存在振動。引起振動的原因有:當磁浮車通過軌道時,引起軌道在垂直方向上的靜態(tài)彎曲;由于軌道梁和懸浮系統間互相作用而引起的軌道動態(tài)彎曲;由于軌道梁的連接和軌道外表引起的幾何不規(guī)那么。因此,軌道的彈性振動和動態(tài)變形必需要考慮。評定磁懸浮列車運行品質的一個重要指標是保證磁懸浮列車可以在各種擾動作用下具有平衡穩(wěn)定的懸福由于磁浮列車的車廂是通過彈簧、阻尼系統與磁懸浮轉向架聯結的,分析測試懸浮體與二次懸掛體質量、運行速度、軌道長度、磁輪長度、軌道阻尼等對磁懸浮系統的動力特性的影響,研究車廂、

9、懸浮轉向架與彈性軌道之間的耦合動力特性是必要的。軌道的彈性變形對列車的平安和動力特性的影響是目前磁浮列車研制中所關注的主要問題之一。懸浮力作用下的軌道動力學問題最初由hiu等人20提出,eisenhlder及ang21和katz等人22做了初步研究,給出了軌道變形特性。hu和n23提出考慮橫向2自由度(橫移和搖頭)的模型,理論和實驗證明出現了離散現象。hiu等24和katz等25研究了磁力作用下軌道梁的特性。ai等人26,27又在katz模型根底上建立了多體、多載磁懸浮列車與彈性軌道耦合的動力學模型,定量提醒了車體垂向加速度、車體所裝磁體組數、列車車體個數及運動速度等對軌道動力變形和列車動力特

10、性的影響規(guī)律。在這些研究中,懸浮磁力多數是通過等效線性懸浮剛度來描繪的,彈性軌道對動力控制穩(wěn)定性及其動力特性的影響還不清楚,未能完好地反映出磁懸浮系統的動力特性。謝云德等在分析es列車系統構造特性的根底上,建立了鉛垂方向的動力學模型,仿真分析了彈性軌道、懸浮電磁鐵、彈簧及液壓阻尼對系統頻帶和剛度的影響28。針對車廂、懸浮轉向架與軌道之間的耦合動力特性,武建軍等通過對彈性變形軌道上2自由度磁懸浮列車耦合系統動力特性的數值研究,討論了系統特征參數(懸浮體質量、運行速度、軌道長度等)對磁懸浮系統的動力學特性的影響方式,并分析了彈性軌道變形特性29。根據數值仿真結果,得出系統受控穩(wěn)定性情況下的控制參數

11、。謝云德等建立了軌道梁有限單元的動力學方程組,對軌道構造參數與頻率、振型、極限速度之間的關系作了初步討論,分析了車軌耦合系統發(fā)生自激振蕩的原因,并對單鐵加載試驗過程中出現的自激振蕩現象作出解釋30。y.zhang等31根據機械懸浮車輛的實際參數,用隨機振動理論對hts型磁浮車進展了動力學分析,建立了簡單的模型。這篇文獻同樣側重數值仿真。s.hashi等32計算了有3個車廂、4個轉向架的電磁式和電動式磁懸浮列車通過曲線時的位移和扭矩。文獻33中,xiajingzheng等將車輛的運動、軌道振動和控制系統相結合,針對5個自由度的二次懸掛體系的動力特性做了數值分析,并詳細分析了在系統穩(wěn)定時垂向和搖頭

12、運動的干擾范圍和控制參數。分析說明,列車與軌道耦合系統的特性假設忽略軌道變形,其結果是不同的。4控制系統動力穩(wěn)定性分析磁懸浮列車的穩(wěn)定性分為懸涪導向和驅動3個方面。對電磁懸浮列車而言,由于電磁吸力與懸浮間隙的平方成反比關系,使得電磁懸浮系統本身存在固有的不穩(wěn)定性。同時,磁懸浮列車的負載變化大,工作環(huán)境復雜,要求有控制才能強并對模型和參數變化不敏感的非線性控制系統與之相匹配。磁懸浮列車系統是多磁系統,它與單磁系統不同,當電磁鐵提供最大升起力時,磁鐵處在“力-間隔 特性曲線中非線性局部。控制系統的增益與特性曲線上工作點的斜率成正比。因此,工作條件的變化將大大降低系統的瞬時特性,甚至會破壞穩(wěn)定性。多

13、磁系統還存在機車底盤上的磁鐵多種機械解耦和各磁鐵控制系統的機械解耦。因此,電磁型磁懸浮列車的穩(wěn)定控制是很困難的。在文獻2022,26中,動力控制系統往往被簡化成等效彈簧,忽略了軌道變形對實際控制系統動力穩(wěn)定性的影響。eisenhlder和ang34曾用laplae變換方法研究了剛性軌道的磁浮體鉛直運動的穩(wěn)定性35。周又和等36研究了懸掛式電磁懸浮體在鉛垂方向運動的動力控制穩(wěn)定性問題,對剛性軌道上的磁浮控制問題給出了控制參數的穩(wěn)定區(qū)域。對于考慮了軌道彈性的磁懸浮動力系統,在對彈性軌道采用了振動模態(tài)函數展開后,其動力系統可由周期變系數的線性常微分方程組所描繪。目前,對周期變系數線性常微分方程的動力

14、穩(wěn)定性分析多數是建立在flquet理論根底上的3739。陳予恕等指出在動力系統中,lia2punv特性指數作為相鄰軌線間的平均指數發(fā)散或收斂的指標,在研究系統混沌運動方面有重要作用40。kruzere發(fā)現,liapunv特征指數等于其系數矩陣特征值的實部,當常系數線性常微分方程動力系統的所有l(wèi)iapunv指數小于零時,動力系統是穩(wěn)定的,否那么,動力系統是不穩(wěn)定的41。這一方法,防止了求解全部特征值后才能判別動力系統穩(wěn)定性的不便。但對于由周期變系數線性常微分方程組描繪的動力系統,沒有給出用liapunv特性指數判別系統穩(wěn)定性的根據。周又和等針對這個問題,建立了特性指數與由理論得到的變換矩陣特征值

15、之間的對應關系,并給出了用特性指數判別磁浮列車控制系統穩(wěn)定性的方法42。5結論在磁場與承載才能的研究方面,在諸多文獻中,單鐵力的計算多是簡化方法,忽略了漏磁通、磁心和導軌中的磁阻。然而,磁懸浮列車高速運行時產生的電磁阻力,將降低有效懸浮力,產生額外的磁勢要求,并影響控制系統。電磁阻力的大小還直接影響到直線電機的驅動功率,對整個系統的運行經濟性也有一定的影響43。建議:在單鐵力的計算中,考慮熱損耗、漏磁通的影響,分析磁阻對有效懸浮力的影響;在此根底上,建立在軌道平曲線和豎曲線處或軌道不平處,單鐵力在垂直方向以外的力和力矩的計算公式和方法。在磁懸浮列車動力學研究方面,主要集中于分析測試控制參數和系

16、統特征參數對磁懸浮系統的動力特性影響。彈性軌道對動力控制穩(wěn)定性及其動力特性有影響,這一點已為人們所承受。在研究磁力作用下軌道梁的特性根底上,建立了磁懸浮列車與彈性軌道耦合的鉛垂方向的動力學模型。事實上,磁懸浮列車是一個復雜的多體系統,運動規(guī)律很復雜,除側滾外(防側滾梁限制),還有伸縮、側移、升降及搖頭、點頭5個自由度,僅建立鉛垂方向的模型缺乏以反映列車的運動狀態(tài)。文獻33中xiajingzheng等雖然針對5個自由度的二次懸掛體系的動力特性做了數值分析,但主要側重于控制方面。建議:建立能反響每節(jié)車廂由4個完全一樣但又獨立控制的磁浮架的動力模型;分別假設車廂為剛性和柔性,數值仿真模型列車通過平面

17、曲線和豎曲線的情況;分析懸浮列車啟動時,列車與軌道共振的力學原理。控制系統動力穩(wěn)定性分析方面,主要根據系統動力特性的數值研究、數值仿真結果,得出系統受控穩(wěn)定情況下的控制參數。在上述文獻中,都沒有考慮磁阻力的情況,也沒有考慮諸如負載變化、強側風、軌道附近有振(震)動源(諸如建筑工地打樁)、外界磁場波動等對磁浮系統的影響。在磁懸浮氣隙不超過1,氣隙波動控制在1的情況下,這些因素是否不予考慮,有待商討。參考文獻:1earnshs.nthenatureftheleularfreshihreg2ulatethenstitutinftheluiferusetherr.transatinabridgephi

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