c-01o a任務(wù)一abb機(jī)器人io通信及板介紹

1、ABB機(jī)器人I/O通信初識(shí)主要內(nèi)容了解ABB機(jī)器人I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定義總線連接、數(shù)字輸入輸出信號(hào)機(jī)模擬輸出信號(hào)。ABB機(jī)器人I/O通信的種類ABB機(jī)器人PC現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPC serverSocket MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLCABB機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信，如表所示 ：關(guān)于ABB機(jī)器人I/O通信接口的說明：（1）ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸

2、出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤，常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且可以在機(jī)器人的示教器上實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。ABB機(jī)器人I/O通信的種類ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，如表所示：ABB機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說明序號(hào)型號(hào)說明1DSQC651分布式I/O模塊 di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模塊 di16、do163DSQC653分布式I/O模塊 di8、do8帶繼電器4DS

3、QC355A分布式I/O模塊 ai4、ao45DSQC377A輸送鏈跟蹤單元ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板，主要提供八個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、八個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和兩個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。信號(hào)輸出指示燈X3數(shù)字輸入接口X6模擬輸出接口X5 DeviceNet接口模塊狀態(tài)指示燈數(shù)字輸入信號(hào)指示燈X1數(shù)字輸出接口各模塊接口連接說明：1. X1端子X1端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTP

4、UT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024V各模塊接口連接說明：2. X3端子X3端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X3端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用各模塊接口連接說明：3. X5端子X5端子是DeviceNet總線接口，端子使用定義，如表所示。其上的編號(hào)612跳線用來決定模塊（I/O板）在總線中的地址，可用范圍為1063。AB

5、B標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X5端子編號(hào)使用定義10V BLACK2CAN信號(hào)線low BLUE3屏蔽線4CAN信號(hào)線high WHITE524V RED6GND 地址選擇公共端7模塊ID bit0（LSB）8模塊ID bit1（LSB）9模塊ID bit2（LSB）10模塊ID bit3（LSB）11模塊ID bit4（LSB）12模塊ID bit5（LSB）各模塊接口連接說明：3. X5端子ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651如圖所示，如果將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。 各模塊接口連接說明：4. X6端子X6端子接口包括2個(gè)模擬輸出，地址分配，如表所示：ABB

6、標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X6端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模擬輸出ao10-156模擬輸出ao216-31ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板，主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。信號(hào)輸出指示燈X3和X4數(shù)字輸入接口X5 DeviceNet接口模塊狀態(tài)指示燈數(shù)字輸入信號(hào)指示燈X1和X2數(shù)字輸出接口各模塊接口連接說明：1. X1端子X1端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUT CH102OUTPUT CH213OUTPUT CH324OUTPUT CH435O

7、UTPUT CH546OUTPUT CH657OUTPUT CH768OUTPUT CH8790V1024V各模塊接口連接說明：2. X2端子X2端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652X2端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUT CH182OUTPUT CH293OUTPUT CH3104OUTPUT CH4115OUTPUT CH5126OUTPUT CH6137OUTPUT CH7148OUTPUT CH81590V1024V各模塊接口連接說明：2. X4端子X4端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652X4端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH1413