控制系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的課件

1、2控制系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的解 2-1線性定常齊次狀態(tài)方程的解 2-1線性定常齊次狀態(tài)方程的解(證明) 2-1線性定常齊次狀態(tài)方程的解(證明) 2-2 矩陣指數(shù)函數(shù)-狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣.一 2-2 矩陣指數(shù)函數(shù)-狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣.二.性質(zhì) 2-2 矩陣指數(shù)函數(shù)-狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣.三2-2 矩陣指數(shù)函數(shù)-狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣.三 2-2 矩陣指數(shù)函數(shù)-狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣.三 2-2 矩陣指數(shù)函數(shù)-狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣.四.求法 2-2-4 矩陣指數(shù)函數(shù)求法2例2-2 2-2-4 矩陣指數(shù)函數(shù)求法2例2-3 2-2-4 矩陣指數(shù)函數(shù)求法2例2-3求法3 2-2 矩陣指數(shù)函數(shù)求法3例2-4 2-2-4 矩陣指數(shù)函數(shù)求法4 2-2-4 矩

2、陣指數(shù)函數(shù)求法4例2-6 2-2-4 矩陣指數(shù)函數(shù)求法4例2-7 2-2-4矩陣指數(shù)函數(shù)求法4例2-7 2-2-4 矩陣指數(shù)函數(shù)求法4例2-7 2-3線性定常非齊次狀態(tài)方程的解 2-3線性定常非齊次狀態(tài)方程的解 2-3線性定常非齊次狀態(tài)方程的解2-3線性定常非齊次狀態(tài)方程的解 例2-8 2-3線性定常非齊次狀態(tài)方程的解例2-8 2-3線性時(shí)變系統(tǒng)的解 2-3線性時(shí)變系統(tǒng)的解 2-3-2線性時(shí)變齊次狀態(tài)方程的解 2-3-4線性時(shí)變非齊次狀態(tài)方程的解,證明 2-3線性時(shí)變系統(tǒng)的解.五.狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計(jì)算 2-3線性時(shí)變系統(tǒng)的解.五.狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計(jì)算 例2-10 2-3線性時(shí)變系統(tǒng)的解.五.狀態(tài)轉(zhuǎn)

3、移矩陣的計(jì)算例2-9 1-4狀態(tài)空間表達(dá)式的建立(二) 1-4-2傳遞函數(shù)有零點(diǎn) (三階系統(tǒng))1-4狀態(tài)空間表達(dá)式的建立(二)1-4-2傳遞函數(shù)有零點(diǎn) (高階系統(tǒng)) 2-5-1離散時(shí)間系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式(p4244 原1-7)2-5-1離散時(shí)間系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式 2-5-1離散時(shí)間系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式 2-5-1離散時(shí)間系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式 尤例2-14 2-5-2遞推法求離散狀態(tài)方程的解 2-5-2遞推法求離散狀態(tài)方程的解2-5-2遞推法求離散狀態(tài)方程的解 2-5-2遞推法求離散狀態(tài)方程的解 例 2-5-2遞推法求離散狀態(tài)方程的解 例2-5-2遞推法求離散狀態(tài)方程的解例 2-5-2遞推法求離散狀態(tài)方程的解例 2-5-2 z變換法求線性定常離散狀態(tài)方程的解 2-5-2 z變換法求線性定常離散狀態(tài)方程的解例2-12 2-5-2 z變換法求線性定常離散狀態(tài)方程的解例2-122-6 連續(xù)時(shí)間狀態(tài)空間表達(dá)式的離散化 2-6 連續(xù)時(shí)間狀態(tài)空間表達(dá)式的離散化 公式及證明 2-6-2 連續(xù)時(shí)間狀態(tài)空間表達(dá)式的近似離散化例2-13 2-6 連續(xù)時(shí)間狀態(tài)空間表達(dá)式的離散化 例2-13 2-6-3 線