PID控制算法實例-電機-溫度

1、實驗十七直流電機控制實驗實驗?zāi)康?學(xué)習(xí)數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計方法；2學(xué)習(xí)數(shù)字控制器的設(shè)計方法；3學(xué)習(xí)控制理論；4學(xué)習(xí)數(shù)字控制器在上的實現(xiàn)方法。實驗設(shè)備計算機，CCS2.0版軟件，實驗箱、DSP仿真器、導(dǎo)線?；A(chǔ)理論PID控制器(按閉環(huán)系統(tǒng)誤差的比例、積分和微分進行控制的調(diào)節(jié)器)自30年代末圖1模擬PID控制期出現(xiàn)以來，在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了很大的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。它的結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)易于調(diào)整，在長期應(yīng)用中已積累了豐富的經(jīng)驗。特別是在工業(yè)過程控制中，由于被控制對象的精確的數(shù)學(xué)模型難以建立，系統(tǒng)的參數(shù)經(jīng)常發(fā)生變化，運用控制理論分析綜合不僅要耗費很大代價，而且難以得到預(yù)期的控制效果。在應(yīng)用計算機實現(xiàn)控制

2、的系統(tǒng)中，PID很容易通過編制計算機語言實現(xiàn)。由于軟件系統(tǒng)的靈活性，PID算法可以得到修正和完善，從而使數(shù)字PID具有很大的靈活性和適用性。實現(xiàn)PID控制的計算機控制系統(tǒng)如圖1所示，其中數(shù)字PID控制器是由軟件編程在計算機內(nèi)部實現(xiàn)的。1、PID控制規(guī)律的離散化PID控制器是一種線性調(diào)節(jié)器，這種調(diào)節(jié)器是將系統(tǒng)的給定值r與實際輸出值y構(gòu)成的控制偏差c=ry的比例(P)、積分(I)、微分(D),通過線性組合構(gòu)成控制量，所以簡稱PID控制器。連續(xù)控制系統(tǒng)中的模擬PID控制規(guī)律為：1tde(t)u(t)=Ke(t),Je(t)dt,TpT0DdtI(式1)式中u(t)是控制器的輸出，e(t)是系統(tǒng)給定量

3、與輸出量的偏差，K是比例系數(shù)，T是積分PI時間常數(shù)，T是微分時間常數(shù)。其相應(yīng)傳遞函數(shù)為：DIK(1Ts)pTsDI（式2）比例調(diào)節(jié)器、積分調(diào)節(jié)器和微分調(diào)節(jié)器的作用：（1）比例調(diào)節(jié)器：比例調(diào)節(jié)器對偏差是即時反應(yīng)的，偏差一旦出現(xiàn)，調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生控制作用，使輸出量朝著減小偏差的方向變化，控制作用的強弱取決于比例系數(shù)K。比例調(diào)節(jié)P器雖然簡單快速，但對于系統(tǒng)響應(yīng)為有限值的控制對象存在靜差。加大比例系數(shù)K可以減P小靜差，但是，K過大時，會使系統(tǒng)的動態(tài)質(zhì)量變壞，引起輸出量振蕩，甚至導(dǎo)致閉環(huán)系P統(tǒng)不穩(wěn)定。（2）比例積分調(diào)節(jié)器：為了消除在比例調(diào)節(jié)中的殘余靜差，可在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上加入積分調(diào)節(jié)。積分調(diào)節(jié)具有累積成

4、分，只要偏差e不為零，它將通過累積作用影響控制量u，從而減小偏差，直到偏差為零。如果積分時間常數(shù)T大，積分作用弱，反之為強。增大T將II減慢消除靜差的過程，但可減小超調(diào)，提高穩(wěn)定性。引入積分詞節(jié)的代價是降低系統(tǒng)的快速性。（3）比例積分微分調(diào)節(jié)器：為了加快控制過程，有必要在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間，按偏差變化的趨向進行控制，使偏差消滅在萌芽狀態(tài)，這就是微分調(diào)節(jié)的原理。微分作用的加入將有助于減小超調(diào)，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。由于計算機系統(tǒng)是一種采樣控制系統(tǒng)，只能根據(jù)采樣時刻的偏差值計算控制量，因此，利用外接矩形法進行數(shù)值積分，一階后向差分進行數(shù)值微分，當采樣周期為T時，TiTu=Ke+乙e+-D（e

5、e）iPiTjTiiTIj=0（式3）如果采樣周期足夠小，這種離散逼近相當準確。上式中u為全量輸出，它對應(yīng)于被控對象i的執(zhí)行機構(gòu)第i次采樣時刻應(yīng)達到的位置，因此，上式稱為PID位置型控制算式?？梢钥闯觯瓷鲜接嬎鉼時，輸出值與過去所有狀態(tài)有關(guān)。當執(zhí)行機構(gòu)需要的不i是控制量的絕對數(shù)值，而是其增量時，可導(dǎo)出下面的公式：TTu=uu=Kee+e+-D（e2e+e）iii-1pii-1TiTii-!i-2I（式4）或TTu=u+Kee+e+D（e2e+e）ii-1pii-1TiTii-1i-2式5）式4稱為增量型PID控制算式；式5稱為遞推型PID控制算式；增量型控制算式具有以下優(yōu)點：(1)計算機只輸

6、出控制增量，即執(zhí)行機構(gòu)位置的變化部分，因而誤動作影響??；在i時刻的輸出u，只需用到此時刻的偏差，以及前一時刻，前兩時刻的偏差e、ii1e，和前一次的輸出值u，這大大節(jié)約了內(nèi)存和計算時間；i2i1(3)在進行手動自動切換時，控制量沖擊小，能夠較平滑地過渡；控制過程的計算機要求有很強的實時性，用微型計算機作為數(shù)字控制器時，由于字長和運算速度的限制，必須采用必要的方法來加快計算速度。下面介紹簡化算式的方法。按照式5表示的遞推型PID算式，計算機每輸出一次u，要作四次加法，兩次減法，四i次乘法和兩次除法。若將該式稍加合并整理寫成如下形式：TT2TTu，u+K(1+)e一K(1+D)e+KDeii1pT

7、TipTi1pTi2I-u+ae一ae+aei-10i1i-12i-2(式6)式中系數(shù)a、a、a可以離散算出，從而加快了算法程序的運算速度。012按式6編制的數(shù)字控制器的程序框圖如下圖所示。2、？的工數(shù)整定萬法有很多。通常首先要對丄業(yè)對象的動態(tài)特性作呆種簡單假設(shè)。因此，由這些整定方法得到的參數(shù)值在使用時不一定是最佳的，往往只作為參考值。在實時控制中，還要在這些值附近探索，找出實用中有效的最佳值。下面介紹幾種PID參數(shù)的工程整定法。1)PID參數(shù)整定的理論萬法參數(shù)整定的目的就是通過調(diào)整PID的三個參數(shù)K、T、T，將系統(tǒng)的閉環(huán)特征pID根分布在s域的左半平面的某一特定域內(nèi)，以保證系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定

8、裕度并滿足給定的性能指標。這種對PID參數(shù)進行設(shè)計的方法是一種理論設(shè)計方法，只有被控對象的數(shù)學(xué)模型足夠精確時，才能把特征根精確地配置在期望的位置上。但是，對象的精確模型往往不易得到。同時，大多數(shù)實際系統(tǒng)的參數(shù)又隨環(huán)境變化而變化，實質(zhì)上是一個時變系統(tǒng)。因此，理論設(shè)計的極點配置往往與實際系統(tǒng)不能精確匹配。然而，這種理論設(shè)計方法對指導(dǎo)工程實踐有很大的理論意義。隨著計算機控制技術(shù)的不斷發(fā)展上述理論設(shè)計方法可以通過系統(tǒng)辨識實現(xiàn)。(2)湊試法確定PID調(diào)節(jié)參數(shù)湊試法是通過模擬或?qū)嶋H的閉環(huán)運行情況、觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響，反復(fù)湊試參數(shù)，以達到滿意的響應(yīng)，從而確定PID控制

9、器中的三個調(diào)節(jié)參數(shù)。其中在實踐中總結(jié)出如下的規(guī)律：增大比例系數(shù)K一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差。D但過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞；增大積分時間T有利于減小超調(diào)，減小振蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)靜差的消I除將隨之減慢；增大微分時間T亦有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，減小振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性增加，但系D統(tǒng)對干擾的抑制能力減弱，對擾動有較敏感的響應(yīng)；另外，過大的微分系數(shù)也將使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。在湊試時，可以參考以上的一般規(guī)律，對參數(shù)的調(diào)整步驟為先比例，后積分，再微分的整定步驟，即：先整定比例部分：將比例系數(shù)K由小調(diào)大，并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)趨勢，直到p得

10、到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。如果系統(tǒng)沒有靜差或靜差已小到允許范圍之內(nèi)，同時響應(yīng)曲線已較令人滿意，那么只須用比例調(diào)節(jié)器即可，最優(yōu)比例系數(shù)也由此確定。如果在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上系統(tǒng)的靜差不能滿足設(shè)計要求，則須加入積分環(huán)節(jié)。整定時一般先置一個較大的積分時間系數(shù)T，同時將第一步整定得到的比例系數(shù)K縮小一些Ip(比如取原來的80)，然后減小積分時間系數(shù)使在保持系統(tǒng)較好的動態(tài)性能指標的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)的靜差得到消除。在此過程中，可以根據(jù)響應(yīng)曲線的變化趨勢反復(fù)地改變比例系數(shù)K和積分時間系數(shù)T從而實現(xiàn)滿意的控制過程和整定參數(shù)。pI如果使用比例積分控制器消除了偏差，但動態(tài)過程仍不盡滿意，則可以加入微分環(huán)節(jié)，構(gòu)成PID控

11、制器。在整定時，可先置微分時間系數(shù)T為零，在第二步整定的基礎(chǔ)上，D增大微分時間系數(shù)T，同時相應(yīng)地改變比例系數(shù)K和積分時間系數(shù)T，逐步湊試，以獲DpI得滿意的調(diào)節(jié)效果和控制參數(shù)。值得一提的是，PID三個參數(shù)可以互相補償，即某一個參數(shù)的減小可由其他參數(shù)增大或減小來補償。因此用不同的整定參數(shù)完全可以得到相同的控制效果，這也決定了PID控制器參數(shù)選取的非唯一性。另外，對無自平衡能力的對象，則不應(yīng)包含積分環(huán)節(jié)，即只可用比例或比例微分控制器。在實時控制過程中，只要被控對象的主要性能指標達到了設(shè)計要求，就可以選定相應(yīng)的控制器參數(shù)為最終參數(shù)。目前，工程上仍廣泛使用實驗方法和經(jīng)驗方法來整定PID的調(diào)整參數(shù)，稱為

12、PID參數(shù)的工程整定方法。這種方法的最大優(yōu)點在于整定參數(shù)不必依賴被控對象的數(shù)學(xué)模型。簡易工程整定法是由經(jīng)典的頻率法簡化而來的，雖然粗糙一點，但是簡單易行，適于現(xiàn)場的實時控制應(yīng)用。如擴充臨界比例度法、擴充響應(yīng)曲線法。3、PID控制算法應(yīng)注意的幾個問題任何一種執(zhí)行機構(gòu)都存在一個線性工作區(qū)。在此線性區(qū)內(nèi)，它可以線性地跟蹤控制信號，而當控制信號過大，超過這個線性區(qū)，就進入飽和區(qū)或截止區(qū)，其特性將變成非線性特性。同時，執(zhí)行機構(gòu)還存在著一定的阻尼和慣性，對控制信號的響應(yīng)速度受到了限制。因此，執(zhí)行機構(gòu)的動態(tài)特性也存在一個線性工作區(qū)?？刂菩盘柕淖兓蔬^大也會使執(zhí)行機構(gòu)進入非線性區(qū)。前述標準PID位置式算法中積

13、分項控制作用過大將出現(xiàn)積分飽和，增量式算法中微分項和比例項控制作用過大將出現(xiàn)微分飽和，都會使執(zhí)行機構(gòu)進入非線性區(qū)，從而使系統(tǒng)出現(xiàn)過大的超調(diào)和持續(xù)振蕩，動態(tài)品質(zhì)變壞。為了克服以上兩種飽和現(xiàn)象，避免系統(tǒng)的過大超調(diào)，使系統(tǒng)具有較好的動態(tài)指標，必須使PID控制器輸出的控制信號受到約束，即對標準的PID控制算法進行改進，并主要是對積分項和微分項的改進。（1）飽和作用的抑制無論采用何種計算方法，其控制輸出從數(shù)學(xué)上講可在（，,+）范圍內(nèi)取值，但物理執(zhí)行元件的機械和物理性能是有約束的，即輸入U（t）的取值是在有限范圍內(nèi)，表示為uuu，同時其變化率也受限制，表示為U:土iiriver.asm:vectors,a

14、sm打AIClLiEVTI.cmdxfff,ar2loopstart.:nopnopbanznopret.nop_DAout:mvdmnopssbxloop3:nopnopbanznopncpmvdmnoploopstart,*ar2-0 x2502,ar5;setbreakpointhere,mcitorinhie10op3,*ar5-0 x2504,ar6FUHALTEDForHein,nressFlLn43.Col1了誦/mdgo5xx32/CPU_l一C54X-CodeCompoeer-GraphicalDisplay營色yij.ij圖所20.00-QGELtilE1LIFrojntD

15、CIcontrol.pjtODSP/BILISConfig:6Kp2T.ClGenerat|Include|Libr：=Lries百卜廠ISourceIFileEditViewFrojectDebugProfilerGELUji+ionToolsDSF/BIOSWindowHelpDCMcontrol,pjt60.050.040.030.0BuildComplete,當電機減速時，表明數(shù)組speed2已記錄完畢，查看數(shù)組speed2的圖形，可以觀察到整個控制過程的結(jié)果，分別有由高轉(zhuǎn)速或低轉(zhuǎn)速控制至目標轉(zhuǎn)速（80轉(zhuǎn)/秒），并進入穩(wěn)定狀態(tài)的控制過程；關(guān)閉所有相關(guān)程序，該實驗結(jié)束。E1|FileEd

16、itViewFrojectDebugFrofilerGELOjitionToolsDSP/BIOSWindowHelp/5dgo5xx32/CFU_l一C54X-CodeCumpuser-Graphic：ilDisplayDCMcontrol,pjtIllleLug堀知aSfflES1逡Files0-QGELfiles白L|FrojectsBCIcontrol-pjtQDSP/BIOSContifl=exp27.cmdGerLeratmd.Film2IIrLclude+Lihraries白“ISource:DCMcontrol.:i酉ilriver.asm114013012011010090.

17、080.070.060.050.040.030.020.04IJ.UhljIJHIJIJ120j(159,S2)T111亠44/I,41、一小fWvVVI2UIJ17LinkingBui1d控制偏偏差te當Errors,Warning,Remarks.、樣例工序子函數(shù)CHJ.PUTED化工序工作BMH抿1P，prsFlSiGo0duiRealPlayer：SuperS.i期開制nt恚:中斷設(shè)置子v&idset_i；“()：I斷置Jl工序,使外部Zl斷丄丄丄/和定時器日|斷tintO有效;interruptvoidinti():外部中斷inti,用于電機轉(zhuǎn)速計數(shù);interruptvoidtin

18、tO():定時器中斷tintO，用于產(chǎn)生0.1秒定時(PID控制)和轉(zhuǎn)速測量;voidStart(void):電機啟動子程序;voidDaout(void)：電機PWM控制量輸出子程序，用XF輸出引腳控制電機。七、樣例程序流程圖TINT0中斷子程INT1中斷子程序序?qū)嶒炇藴囟瓤刂茖嶒炓?、實驗?zāi)康模?、學(xué)習(xí)數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計方法；2、學(xué)習(xí)數(shù)字PID控制器的設(shè)計方法；3學(xué)習(xí)PWM控制理論；4學(xué)習(xí)數(shù)字PID控制器在D吐的實現(xiàn)方法。二、實驗設(shè)備：計算機，CCS2.0版軟件，DP仿真器，實驗箱導(dǎo)線三實驗步驟：1.復(fù)習(xí)數(shù)字PID的基本原理和設(shè)計方法；2閱讀實驗提供的程序；3.運行樣例程序，觀察溫控爐

19、溫度的控制過程和結(jié)果；4.填寫實驗報告。5.樣例程序?qū)嶒灢僮髡f明1）、“語音處理單元”的撥碼開關(guān)設(shè)置S1:撥碼開關(guān)1ON：直流量輸入2ON：直流量輸入S2:撥碼開關(guān)：碼位備注1ON：直流量輸入OFF：揚聲器關(guān)閉3ON：幀同步脈沖接通4ON：串口時鐘接通1）將的的跳線跳到下面用實驗導(dǎo)線連接“語音處理單元”二號孔接口“IN”和“溫控單元”的二號孔接口“TEMP”。）將“溫控單元”的撥碼開關(guān)S5的兩位撥碼開關(guān)都打到“ON”3）把“語言處理單元”的輸入調(diào)節(jié)旋鈕旋到最左側(cè)。4）用電源線連接溫控單元的交流電源輸入插孔和220交流電源6）連接好DSP開發(fā)系統(tǒng)，實驗箱上電，運行CCS軟件）調(diào)入樣例程序，用Pr

20、oject/Open打開“Expl8”目錄下的“tempc.pjt”工程文件；雙擊“tempc.pjt”及“Source”可查看各源程序；在“temp.c”中，“r”為溫控爐的控制目標溫度，設(shè)定為160。TEMP2為溫度反饋量。并加載“TEMPcontrol.out”，按F5運行程序。可觀察到溫控外殼體上的LOAD指示燈應(yīng)閃爍。特殊說明：因各溫控爐特性的差異，使用本樣例程序進行控制時，應(yīng)做適當修改。用View/Graph/Time/Frequency打開一個圖形觀察窗口；設(shè)置觀察圖形窗口變量及參數(shù)為：在啟始地址處輸入temp1,長度為1800,數(shù)值類型為16位有符號整型變量，具體設(shè)置如下圖所示

21、。temp1為一個數(shù)組，記錄溫度控制的過程，時間單位為1秒，即其可記錄1800秒的溫度控制結(jié)果；B新新該溫溫度控制記IlisplayTypESingleTimeGraphTitGraphicalDisplayStartAdiiresstEfTlplPageDataAcquieitiotLBufferSize1800IndexIrLcremerLt1IlisplayIbtsLSize1800HSFDataType：l&-bitsipTLedintegerQv：lue0S：=uTiplingEsLte(Hz)1FlotIliLt宜FromLefttoRightLethitedIIaHisplayY

22、esAutoec：aleOffIII：V：ilue1&0MinniiTiYv：lue180AzesIIiEplayUnTimeIIisplayUnitsEta.tiiB：=ltIIisplayOnMagnitudEHisplaySc：1eLinearDataPlotStyleLine1IIIFullGrid園GraphPropertyDialog圖所示的溫度控制記錄圖形中，縱坐標為溫度反饋電壓采樣值（負溫度特性），橫坐標為控制時間，單位為1秒?？梢钥吹綔囟炔粩嗌仙?，溫度反饋采樣值穩(wěn)定于160（目標控制量）。該圖記錄了600秒的溫度控制過程，以后的控制過程尚未進行。也可以用數(shù)組temp2來觀察溫

23、度控制過程，長度為60，16位有符號整型，與temp1不同之處是記錄的時間單位為30秒一次，具體設(shè)置如下圖所示；下圖為用數(shù)組temp2來觀察溫度控制過程，與用temp1相比，曲線較為平滑，也可以不斷刷新圖形觀察溫度控制的進程；以下兩圖為30分鐘的溫度控制過程，分別用數(shù)組temp1和temp2觀察。由于溫控爐依靠自然散熱，所以從高溫狀態(tài)向低溫狀態(tài)的控制過程較長。對于不同溫控爐，由于特性略有差異，PID控制算法程序應(yīng)進行適當修改。關(guān)閉所有相關(guān)程序窗口，本實驗結(jié)束。四、實驗說明該實驗樣例程序采用增量型PID控制算法，其控制算式為：Au，ae一ae+aei0i1i12i2該式是實驗十七中式6的增量型表

24、達式，式中系數(shù)a、a、a可以參見式6。012相關(guān)的PID控制理論可參見實驗十七中的基礎(chǔ)理論部分。本樣例程序中，控制偏差為當前溫度反饋電壓采樣值與目的采樣值之差，經(jīng)PID算法控制后，修改輸出脈沖的占空比，即以PWM方式實現(xiàn)溫度控制。用的引腳控制開關(guān)管的導(dǎo)通和關(guān)斷；控制輸出控制脈沖的頻率，采用調(diào)節(jié)方式；即固定周期，調(diào)節(jié)占空比；來調(diào)節(jié)開關(guān)管的導(dǎo)通的時間，控制溫度的恒定。溫度反饋信號通過采樣，經(jīng)算法處理，和設(shè)定初始溫度值比較，控制輸出的脈寬。五程序框圖:實驗十九、步進電機控制試驗一、實驗?zāi)康?）、了解步進電機的工作原理。2、）掌握步進電機的驅(qū)動及編程方法。二、實驗設(shè)備計算機，仿真器，實驗箱三、實驗步驟

25、、將“步進電機”單元中的撥碼開關(guān)的撥碼開關(guān)置“”。2、連接好DSP開發(fā)系統(tǒng)，實驗箱上電，運行CCS軟件3、按流程圖編寫控制電機的程序1、調(diào)入樣例程序，運行。2、觀察實驗結(jié)果，寫實驗報告6程序?qū)嶒灢僮髡f明打開文件夾“expl9”中的“motorstep.pjt”文件編譯并裝載文件夾“DEBUG”中的“motorstep.out”加載完畢，單擊“Run”運行程序;/Edgo5xx/CFU_1-C54X-CodeCcirTipijEerFileEditViewFroiectDebusFrofilerGELOptiorLToolsDSF/BIOSWimluwHelpH1A!zl裙翕喻囁1韁料1dijd

26、觀圏嵯鬲丨西憑翩i.銚佈圍囲csia畫1釣?毋-1Files+QgelfiiHS二JFrojec顯I可以看到步進電機先順時針旋轉(zhuǎn)，然后再在不停的運行程序，1閃爍。可以看到四合一被控對象用“Halt”暫停程序運行，將“delay為2000h，也可以更改對寄存器“ar4”的賦值圍HiEaEEembly逆時針旋轉(zhuǎn)，“數(shù)字量輸入輸出單元”中的上步進電機以一定轉(zhuǎn)速正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)；循環(huán)中的寄存器“ar3”的賦值由200h更改，如下圖所示。該“delay”循環(huán)控制步進電00000000000000000000000000000000FDB4WMACR00FE8F-2BCMPS00FFACA8LD0100main

27、01007718SIN0102F7BDSSBX0103F0?4CALL0105F6BDRSBX0106F074CALL機的A、B、C、D相的延遲時間?！癛ebuildAl”后，重新加載程序,行程序?？梢杂^察到步進電機正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速變慢;CFITHALTEDRunTarget圜開創(chuàng)越觀與川啓皿舟加叮七？/sdgo5KK32/CPU_l-C54X-CodeComposer-dac08File與itViewProjectDebugProfilerGELOptionToolsDSP/BIOSWindowHelp更改為的賦值轉(zhuǎn)速變慢mot-orstep.pjt|jDebugRebuildAlli?Hl

28、yFilestQGELfilesd|Froject三白屋jBotorstep.pjtODSP/BIOSConfigJGeneratmdFilesjInclude|Libr：=Lt_ies冒mstt：p.cmd白匚Scm-ceadelay:馱跟dacOS.asmloop1:stmloop2:banzbanzretnopnopdelayb：j環(huán)中m1”的賦stmlaup4循bainzbanzretnopLinkmBui.IdComplete”Errors,Warnings,Remarks.CPUHW.TEDj；圜開始REalFlayer:陽光總?FilesQGELfilesFrojECt弓ElHo

29、torstep,pjt:口DSF/BIOSCcntifGeneratmclFiles|Include_|Libf：=Lfiesjtflm宜tep.cmd日廠Soiji_ce1ffld：c08.asmVIoop2,*ar4-loop1,*ar3-20hx-3r308h,ar4loop3,*ar3-BuildsthEntireprojertignoringdepHrLderLcies；*J20in1-APV31*9t*delay:Btm200h,ar3loop1:tni10op2:banzbanzret80h,ar4loop2,*ar4-loop1,*ar3-nopnop*匸門j-(=i十口jnt

30、.prv.3_*delayb：Itin20U0h.ar3loop3:Istni0800h,ar4loop4:四、實驗說明：步進電機多為永磁感應(yīng)式，有兩相、四相、六相等多種，實驗所用的電機為兩相四拍式通過對每相線圈中的電流的順序切換來使電機作步進式旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動電路由脈沖信號來控制，所以調(diào)節(jié)脈沖信號的頻率便可改變步進電機的轉(zhuǎn)速。脈沖信號是有的端口地址的低四位提供。位對應(yīng)“”，位對應(yīng)“”，位對應(yīng)“”，位對應(yīng)“”；如下圖所示，電機每相電流為，相電壓為V兩相四拍的通電順序如下表所示：相順序第五章算法實驗指導(dǎo)實驗一卷積（Convolve）算法實驗實驗?zāi)康?了解卷積算法的原理；掌握TMS320程序的編譯和調(diào)試

31、方法；掌握在CCS環(huán)境下，編寫和調(diào)試程序的方法。實驗設(shè)備計算機，CCS2.0版軟件，DSP仿真器，實驗箱。實驗原理卷積的基本原理。實驗步驟熟悉卷積的基本原理；閱讀所提供的樣例實驗程序；運行CCS軟件，對樣例程序進行跟蹤，分析結(jié)果;填寫實驗報告。本實驗所提供的樣例子程序操作說明啟動CCS2.0,用Project/Open打開“convolve.pjt”工程文件；雙擊“convolve.pjt”及“Source”可查看源程序；并加載“convolve.out”；體霧験議L縈皤頃+$=|帚|n基|convolve.pjt11Debug亠弓1煖髄蠱矗舸釦也兔尉他曲圜配m羞畫區(qū)-mai.c1/Edgo5xx/CFU_1lC54X-CodeComposerFileViewFrojectDebugProfilerGEL0j+iunToolsDSF/BIOSWirLdowHelpFiles_GELfilesFrojects白芒總iconvolve,pjt”口