imc系列-六軸四軸運(yùn)動(dòng)控制卡快速應(yīng)用v1

1、iMC2X00 戶快速應(yīng)用iMC2X00系列運(yùn)動(dòng)控制卡，對(duì)于iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控制卡各項(xiàng)功能的詳細(xì)說明，請(qǐng)參考“iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控iMC2X00 戶快速應(yīng)用iMC2X00系列運(yùn)動(dòng)控制卡，對(duì)于iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控制卡各項(xiàng)功能的詳細(xì)說明，請(qǐng)參考“iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控制卡使用手冊(cè)”。iMC2X00 ：在iMCSOFT iMC2 BASIC iMCSOFT1硬件安裝與連接iMC2X00系列運(yùn)動(dòng)控制卡與接口卡是分離的，用戶可以選擇本公司配套的接口卡，或根據(jù)需要自行設(shè)計(jì)接口卡。iMC2X00系列運(yùn)動(dòng)控制卡與接口卡、伺服（或步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)器的1-11-2”所示。iMCSOFT w1-1

2、-1硬件安裝與連接iMC2X00系列運(yùn)動(dòng)控制卡與接口卡是分離的，用戶可以選擇本公司配套的接口卡，或根據(jù)需要自行設(shè)計(jì)接口卡。iMC2X00系列運(yùn)動(dòng)控制卡與接口卡、伺服（或步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)器的1-11-2”所示。iMCSOFT w1-1-IMC2400U 控制卡接口及跳線iMC2400U 1-3圖 1-3 IMC2400U IMC2400U 控制卡接口及跳線iMC2400U 1-3圖 1-3 IMC2400U iMC2400U 可由計(jì)算機(jī)的USB 5V USB 總800mA，建議iMC2400U 由用外部電源供電。USB 接入外部電源！S1 跳線用于選擇USB S1 的上面兩個(gè)引腳（USB 插座朝上，P

3、2 端口朝下的方位時(shí)，S1 2 個(gè)引腳）USB S1若跳線帽連接S1 的上面兩個(gè)引腳使用USB 。P3：16 I/O 接口；注：P1P4 的具體管腳定義請(qǐng)參考“iMC2X00 S1：用于選擇USB S1 的上面兩個(gè)引腳（控制卡USB 插座朝上，P2 端口朝下的方向時(shí)，S1 2 個(gè)引腳），控制卡由USBS1 的下面兩個(gè)引腳時(shí)，由外部電源供電。S1USB 。S2、S3：出廠調(diào)試使用，用戶無需關(guān)心。正常工作時(shí)，跳線帽連接S2上面兩個(gè)跳針，連S3 下面兩個(gè)跳針（控制卡的USB 插座朝上，P2 端口朝下的方向）。LED 0.5 D1OUT1指示燈，外部指示信號(hào)輸出低電平時(shí)，該指示燈亮； IMC2600

4、控制卡接口及跳線iMC2600 1-41-4 IMC2600P IMC2600 控制卡接口及跳線iMC2600 1-41-4 IMC2600P P4：16 I/O 接口；注：P1P5 的具體管腳定義請(qǐng)參考“iMC2X00 座朝上，P2 端口朝下的方向）。LED 接口卡的連接和放大。iMC2X00接口卡的連接和放大。iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控制卡與接口卡是分離的，用戶可以選擇本公司配套的接口卡，也可根據(jù)需要自行設(shè)計(jì)接口卡。iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控 制卡配套的接口卡有兩種：軸接口卡，全局輸出I/O 接口卡。其中軸接口卡涵蓋兩個(gè)軸的 接口、方向信號(hào)、軸I/O 等接口（配置為輸入）；全局輸出I/O

5、接 口卡用于連接16 個(gè)全局I/O，且全部配置為輸出。IMCIF-2AP w1-方案請(qǐng)參考“iMCIF-2AP 接口卡使用說明”。全局輸出接口卡（iMCIF-GIO）用于連接iMC2X00全局輸出接口卡（iMCIF-GIO）用于連接iMC2X0016 （GIO）16I/O GIO 1-16 4 4 I/O，每組都有獨(dú)立的電源接線柱，每組可以連 1-7GIO0GIO3與中間繼電器、小功率直流電機(jī)、14n 組）。n 連接（n 圖 1-7 必須注意該接口卡每路圖 1-7 必須注意該接口卡每路I/O500mA，若設(shè)備的工作電流大于此2運(yùn)行調(diào)試iMCSOFT編程示例以下為兩個(gè)軸的循環(huán)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)iMCSO

6、FT 程序示例，所涉及的參數(shù)含義、指令格式的詳細(xì)介紹請(qǐng)參考“iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控制卡使用手冊(cè)”。關(guān)于iMCSOFT 的使用、編程;main.end 主函數(shù)，整個(gè)程序必須包含在main vara ;定義臨時(shí)變量 for a=0 to 3 dowrclear-1 ;for 循環(huán)配置各軸（03）2運(yùn)行調(diào)試iMCSOFT編程示例以下為兩個(gè)軸的循環(huán)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)iMCSOFT 程序示例，所涉及的參數(shù)含義、指令格式的詳細(xì)介紹請(qǐng)參考“iMC2X00 系列運(yùn)動(dòng)控制卡使用手冊(cè)”。關(guān)于iMCSOFT 的使用、編程;main.end 主函數(shù)，整個(gè)程序必須包含在main vara ;定義臨時(shí)變量 for a=0 t

7、o 3 dowrclear-1 ;for 循環(huán)配置各軸（03）wraccellim5000wrvellim5000000a ;wrena-1 wrmcsmaxvel500000a wr mcsaccel 1000 awr mcsdecel 1000 a wr aioctr 200Ah a wrhomeseq0014hawrlowvel40000wrhighvel200000a wr exitfilt 0 awrFh度;IO 的功能AIO0、AIO1 為限位開關(guān)輸入;發(fā)送錯(cuò)誤時(shí)(error寄存器置位時(shí))發(fā)送錯(cuò)誤時(shí)(error 寄存器置位時(shí));16 IO wrwrrun-1 1清零、encp、us

8、、errorause、cs、ticks、aiolat2 應(yīng)接入限位開關(guān)，且低電平有效；若無限位開關(guān)，請(qǐng)去掉該語next ;for.next SetTimescaleSetDistScale10000,SetDistscale10000,SetDistScale10000,SetDistscale10000,;0 1 2next ;for.next SetTimescaleSetDistScale10000,SetDistscale10000,SetDistScale10000,SetDistscale10000,;0 1 2 3 while1;while.wend moveabsolutewz

9、movingwrgiomoveabsolutewzmovingwrdelayus1000000 wz delayout moveabsolute 0.0,0moveabsolutewzmovingwzmovingwrgio;0 2.0 絕對(duì)位置（;0 ;I/O ;1 1.5 ;1 ;1 ;1 ;0 0 ;0 0 ;0 ;1 ;I/O ）wend ;while.wend end主函數(shù)main 表 2-1 參數(shù)格參數(shù)描A0超出此極限值，將置位錯(cuò)誤寄存器 error 中的 ACCLIM 位域，此錯(cuò)誤不可 ，因此只要發(fā)生此錯(cuò)誤，立刻退出該軸運(yùn)行。注意： accellim 必須為正值。A0此極限值，將置

10、位錯(cuò)誤寄存器 error 中的位 VELLIM 域，此錯(cuò)誤不可 ，因此只要發(fā)生此錯(cuò)誤，立刻退出該軸運(yùn)行。注意：必須3調(diào)用函數(shù)庫開發(fā)用戶程序2章的程序?yàn)槔?，?jiǎn)單介紹如何調(diào)用函數(shù)庫開發(fā)用戶程序。關(guān)于函數(shù)庫中各1新建一個(gè)工程，將函數(shù)庫文件拷貝到工程目錄（PCI 控制卡則是 PCIDLL.dll、PCIDLL.lib wdapi1001.dllUSB 控制卡則是 USBDLL.dll、USBDLL.libftd2xx.dll），在工程中導(dǎo)入需要的函數(shù)，如果是 以的函數(shù)庫函（VC 3調(diào)用函數(shù)庫開發(fā)用戶程序2章的程序?yàn)槔?，?jiǎn)單介紹如何調(diào)用函數(shù)庫開發(fā)用戶程序。關(guān)于函數(shù)庫中各1新建一個(gè)工程，將函數(shù)庫文件拷貝到工程目錄（PCI 控制卡則是 PCIDLL.dll、PCIDLL.lib wdapi1001.dllUSB 控制卡則是 USBDLL.dll、USBDLL.libftd2xx.dll），在工程中導(dǎo)入需要的函數(shù)，如果是 以的函數(shù)庫函（VC StdAfx.h 文件中包含函數(shù)庫的頭文件）23在實(shí)現(xiàn)文件中調(diào)用函數(shù)庫中的函數(shù)實(shí)現(xiàn)所需的運(yùn)動(dòng)控制功能。VC例子的實(shí)現(xiàn)Dlg.cpp 文件中。參數(shù)格參數(shù)描A0主坐標(biāo)