ADAMSCar路面生成技術(shù)總結(jié)

1、3.2路面生成3.2.1路面不平度測(cè)量采用路面不平度測(cè)最儀，它有單軌和雙軌兩種方式。路面不平度測(cè)量?jī)x一般安裝在車體或拖車上，通過(guò)拖帶的從動(dòng)輪來(lái)測(cè)最不平度。如要測(cè)最左右兩輪軌跡的路面輸入Z間的關(guān)系，可用雙軌式測(cè)最儀通過(guò)兩個(gè)從動(dòng)輪測(cè)得，在對(duì)路面不平度測(cè)磧儀的懸架設(shè)計(jì)時(shí)，必須保證從動(dòng)輪始終與地面接觸，保持在合理的行駛速度卜，路面輪轍能被準(zhǔn)確測(cè)最。在対路面測(cè)最信號(hào)處理及建模時(shí)，一般要対信號(hào)的頻率范圍有所限制。通過(guò)頻寬的上卜-截止，使得所建立的路面模型中只包括我們認(rèn)為何用的頻率信號(hào)。相對(duì)一般汽車車輪來(lái)說(shuō)，測(cè)屋儀的從動(dòng)輪較小、較喚，它通常由一個(gè)喚質(zhì)的小窄輪胎構(gòu)成，由丁汽車輪胎與地面有一定的接觸長(zhǎng)度，對(duì)路面

2、不平中的小分量有包絡(luò)效應(yīng)，因而在建模時(shí)無(wú)盂反映哪些太細(xì)的路面紋理結(jié)構(gòu)，而測(cè)帚儀的破質(zhì)小輪比通常的車用輪胎小，可以測(cè)最岀更多的路面高頻小幅值分最，故采用上截止頻率的辦法來(lái)濾掉這些分最，以簡(jiǎn)化數(shù)據(jù)處理工作。如果僅考慮影響平順性的頻段信號(hào)成分，盡鼠提高其分辨率，則無(wú)需采集哪些伴隨人波長(zhǎng)（波峰和波谷）的極低頻段內(nèi)的路而位移信號(hào)，可用帶通濾波器將極低頻信號(hào)去除。通常實(shí)測(cè)所得的路面輪廓通常不會(huì)遵循某一特定的模式，如卜圖所示。假設(shè)所取的典型樣段可在一段距離內(nèi)重復(fù)出現(xiàn)，那么就可以用代表性路段對(duì)該路面進(jìn)行處理，將信號(hào)分解為一系列的傅里葉分最，并可表示為由各種波長(zhǎng)的正弦波組成的集合。例如以20m/s的車速行駛，記

3、錄里程為2400m,記錄時(shí)間T為120s,那么由傅里葉變換可生成卜圖所示的線譜圖。線譜的頻率分別為1/120HZ、2/120HZ.3/120HZ等。由丁波段頻譜方式反映了線譜分析的過(guò)程和方式，即線譜的位置取決于記錄的信號(hào)長(zhǎng)度。如用功率譜密度代替頻譜線就可克服這一不足，卜圖所示的功率譜密度表達(dá)即為路面位移的頻域描述，其頻率范F何還可擴(kuò)展到1/CT）以ho實(shí)劃的戰(zhàn)型主干布路面諾密麗WiXb仙實(shí)滋眞審K興広勢(shì)令序訂理冷aui顯然，低頻長(zhǎng)度通常有較人的振幅,而高頻短波具有較小的振幅，上圖右側(cè)所示的實(shí)際路面的頻譜密度圖就清晰地表明了這一點(diǎn)。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織推薦才用路面功率譜密度來(lái)描述路面不平度的統(tǒng)計(jì)特性，

4、并制訂了機(jī)械振動(dòng)一道路截面一測(cè)鼠數(shù)據(jù)報(bào)告方法標(biāo)準(zhǔn)，為單道或多道路面不平度測(cè)鼠數(shù)據(jù)提供了統(tǒng)一報(bào)告方法，適用丁鄉(xiāng)道、街道、公路以及非路面的不平度測(cè)帚的數(shù)據(jù)處理。路面功率譜密度一般采用雙對(duì)數(shù)坐標(biāo)來(lái)描述，通常在高頻部分會(huì)出現(xiàn)劇烈的波動(dòng)，因而需要對(duì)一定的頻帶進(jìn)行光滑處理，用一段或幾段直線來(lái)表示。其路面功率譜密度光滑計(jì)算的頻帶劃分區(qū)間如卜所示：倍頻帶從最低頻帶（零頻率除外）到中心頻率0.0312m-11/3倍頻帶從倍頻帶的末尾值到中心頻率0.25-11/12倍頻帶從0.2726m-1到最高計(jì)算頻率“2S訊丿）牝+血（/）-0切-0.5）應(yīng)廬（如）必）一厲。）在規(guī)定的帶寬內(nèi)對(duì)功率譜密度進(jìn)行平均計(jì)算，其光滑計(jì)

5、算公式為:S（訂=（+05）矗-訕8（勺打詢一。）式中，SQ）為在第z個(gè)頻帶內(nèi)的光滑功率譜密度；nff=TNT（nh（i）/Be+0.5）；z?z=INT（Q）/Ee+05）；厲為頻率卜限；弓為頻率上限；Be為頻率分辨率。對(duì)丁多道路面不平度的統(tǒng)計(jì)特性，以各通道的功率譜密度函數(shù)和各通道間的互功率譜密度函數(shù)或相關(guān)函數(shù)來(lái)描述。相關(guān)函數(shù)7（7?）表示如2尸何=陽(yáng)（訓(xùn)恥）何式中，為左右輪跡路面輸入的互譜；0Z為左輪跡路面輸入的自譜；弘為右輪跡路面輸入的自譜。數(shù)據(jù)處理后的路面數(shù)據(jù)通常以曲線的形式給出，其中單道路面不平度的表達(dá)形式應(yīng)包括未經(jīng)光滑處理的功率譜密度和經(jīng)過(guò)光滑處理的功率譜密度曲線。而対多道路面譜數(shù)

6、據(jù)的描述，除各單道功率譜密度曲線外，還應(yīng)包括相關(guān)函數(shù)曲線。3.2.2路面輸入模型1、頻域模型對(duì)丁不同等級(jí)的路而，主要區(qū)別在丁路而粗糙程度的不同，通常用路而不平度系數(shù)Q來(lái)表示其粗糙程度。如果將一段平滑路面的所有頻譜成分的振幅均按一定比例增加，實(shí)際上就可形成一段粗糙路面的路面譜。這樣，就可以方便地用一個(gè)通用的譜密度函數(shù)來(lái)人致表達(dá)不同粗糙程度的路面，以作為車輛系統(tǒng)的輸入激勵(lì)。設(shè)計(jì)空間譜密度為S,空間頻率（等于波長(zhǎng)兄的倒數(shù)）為n（單位為cycle/m）,則二者的關(guān)系可用卜式表式：n）=Gonp式中，為路面譜密度不平度系數(shù)，其人小隨路而的粗糙程度而遞增：指數(shù)。表式雙對(duì)數(shù)坐標(biāo)卜譜密度曲線的斜率。有些情況卜

7、，路面譜密度公式包含的斜率可能不連續(xù)，這時(shí)，則可寫(xiě)成如卜形式：式中，為雙對(duì)數(shù)坐標(biāo)卜譜密度曲線斷點(diǎn)處的空間頻率。實(shí)際上，上式仍有與實(shí)際情況不符Z處，比如在空間頻率趨向零時(shí)，所表達(dá)的路面輸入振幅將趨向無(wú)窮人，而實(shí)際路面并非如此，從實(shí)測(cè)的路而譜中也可看出，路面譜密度S的值在低頻段趨向平坦。基于這點(diǎn)考慮，可引入一個(gè)卜截止頻率，即當(dāng)頻率低于時(shí)，譜密度幅值保持恒定。在極低頻段內(nèi)有些長(zhǎng)波信號(hào)可能已經(jīng)低于最小空間輸入信號(hào)建模中，然而，對(duì)懸架設(shè)計(jì)而言，這些極低頻段信號(hào)成分其實(shí)并不太重要。機(jī)關(guān)如此，在路面信號(hào)建模中，對(duì)這些信號(hào)成分也要有所考慮。F表列出了各種實(shí)測(cè)路面的模型參數(shù)參考值：各種實(shí)測(cè)路而的模型參數(shù)不平度系

8、數(shù)斜率p2下截止空間頻率nQl(cycle/m)斷點(diǎn)處空間頻率nd/(cycle/m)路而類型(m3/cycle)斜率Pi高速公路(Ml)2xi(r82.590.01主干道(A5)4.6XIff72.751.160.010.30支路5X5X1073.152.420.010.20MIRA石子路1.7X1055.91.550.040.16如果僅以基本行駛模型分析為目的，通常不考虎斷點(diǎn)的影響，采用單斜率路面輸入譜基本上就可滿足要求。假設(shè)不平度系數(shù)按卜表取值，則斜率p通常取為宜。各種典型路而的不平度系數(shù)倉(cāng)值單位：m3/cycle路面類型范圍均值高速公路3X108-5X107IX107主干道sxioMx

9、ioeSXlff7支路sxiffMxiir5SXlff4值得注意的是，上述兩式中均為空間頻率域表達(dá)式，與車速無(wú)關(guān)。如果車輛以恒定的速度在路面上行駛，就可以用時(shí)間頻率來(lái)代替空間頻率：式中，/為時(shí)間頻率；”為車輛行駛速度。對(duì)丁線性車輛模型來(lái)說(shuō)，上式表示的路面譜可以直接用來(lái)作為頻域分析的系統(tǒng)輸入。然而，如果車輛系統(tǒng)模型中有一些非線性的描述，如雙剛度彈簧、非線性阻尼器、限位塊撞擊等，那么路面模型則必須在時(shí)間域或距離域來(lái)加以描述。如果得不到實(shí)際測(cè)最的時(shí)間域或距離域信號(hào)，通常采用譜密度方程重新“構(gòu)建”一段路面。因?yàn)槔碚撋现v，任意一條路面軌跡均可由一系列離散的正弦波疊加而成。假如已知路面的頻域模型，那么每個(gè)

10、正弦波的振幅則可由相應(yīng)頻率的頻譜密度獲得，但相位差則必須由隨機(jī)數(shù)發(fā)生器產(chǎn)生。通過(guò)這種方法產(chǎn)生的時(shí)間域或距離域的路面，便可用丁車輛的非線性動(dòng)力學(xué)分析。2、時(shí)域模型(1)積分白噪聲對(duì)TS(f)=表示的空間頻域模型,以指數(shù)p=2時(shí)為例，即S(n)=G。產(chǎn)，則時(shí)間頻率f表達(dá)的路面位移功率譜密度為:其中，/等于車速與空間頻率nZ積，即f=nu.隨機(jī)白噪聲輸入w路而不平位穆Z”上式可以看出，若僅作為懸架系統(tǒng)的輸入來(lái)考虎路面激勵(lì)，提高車速和増加路面不平度系數(shù)，其二者的效果時(shí)相同的。而且，由功率譜密度描述的路面不平度輸入模型可用一個(gè)線性系統(tǒng)來(lái)描述,卜圖所示，其中系統(tǒng)輸入為單位強(qiáng)度為1的隨機(jī)白噪聲w,輸出為路面

11、不平度位移Ng,即通過(guò)一低通濾波器G(j后輸出。隨機(jī)濾波白噪聲表達(dá)的路面功率譜密度為:SCO7才|G(刀甘式中，b2為隨機(jī)白噪聲w的方差，取值為1；Z&為路而不平度位移。若以圓周率血(單位為rad/s)表示，上式則耍改為：S(勁=2=$兀0=0(勁21由此可得到：|G(g)卜害由此，傳遞函數(shù)G(j表達(dá)式為:因此，路面不平度位移則可以寫(xiě)成時(shí)域表達(dá)的形式，即為通常所稱的枳分白噪少形式:（2）濾波白噪聲為了能更加真實(shí)地反映路面譜在低頻范曲內(nèi)近似為水平的實(shí)際情況，可以在路面譜模型中引入一個(gè)卜截止頻率九，得：sen=/身;2=lG（/）l2同樣，低通濾波傳遞函數(shù)G（jcd）改寫(xiě)為：G（g）=2（列=2兀

12、九）得到路面不平度位移時(shí)域表達(dá)式：二g（0=2勿帝w（）-2兀f&g（0通常，卜讖止頻率的取值范圍可在001Hz附近，以保證所得的時(shí)域路面位移輸入與實(shí)際路面譜盡量一致。（3）四輪輸入時(shí)的考慮對(duì)r車輛在喚路面、直線行緞時(shí)，后輪的路面輸入具有與前輪相同的輸入軌跡，只是時(shí)間上存在著一定的滯后。在恒定車速卜，其滯后時(shí)間為軸矩與車輛行駛速度的比值。因而在車輛行緞動(dòng)力學(xué)時(shí)域仿真分析時(shí)，只需將前輪的路面輸入模型滯后一定時(shí)間后再輸入給后輪即可（ADAMS/Car中定義CalculatedTimeLag,自動(dòng)根據(jù)軸距等參數(shù)計(jì)算得到）。在整車建模及分析中，不僅需要考虎軸距滯后的路面輸入，而且還要考慮左右車輪論矩的

13、相關(guān)程度。如果路面測(cè)最中采用雙軌路面不平度測(cè)最儀，那么就可以測(cè)得左右軌跡Z間的相關(guān)程度。相關(guān)函數(shù)70）在頻域內(nèi)描述了左右輪跡不平度中頻率為的分最Z間線性相關(guān)的程度，其值在31范用內(nèi)變化。當(dāng)相關(guān)函數(shù)值為1時(shí)，表示左右輪跡路面輸入完全相關(guān)：當(dāng)相關(guān)函數(shù)值為0時(shí)，表示左右輪跡路面輸入完全不管，二者隨機(jī)變化。左右輪跡路面不平度信號(hào)通常対于人波長(zhǎng)情況（即低頻段）得出的相關(guān)函數(shù)值趨近于1;對(duì)于高頻段則趨近于0（ADAMS/Car中定義CORBELATION_RL表示相關(guān)系數(shù)）。從統(tǒng)計(jì)意義上講，可以認(rèn)為路面時(shí)各向同性的，如表示斜率為2.5的空河頻率，即S（n）s滬表示了各向同性路面。據(jù)此，可以計(jì)算出不同輪矩（

14、以玄或B表示）情況卜其相關(guān)函數(shù)隨頻率的變化曲線,如下圖所示。4*bI*八323ADAMS中的路面模型2D路面：路而參數(shù)只用XZ平而的點(diǎn)定義而形成的一條二維曲線3D路面：三維平滑類路而的統(tǒng)稱。2D路面的接觸采用point-follower的方法（類似于一張平而的圓盤(pán)）。卜而為使用這種方法所用的不同的路而類型:DRUM-Tiretestdrum(requiresazero-speed-capabletiremodel).輪胎轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)臺(tái)FLAT-Flatroad.平整路血PLANKSingleplankperpendicular,orinobliquedirectionrelativetox-axi

15、s,withorwithoutbeveledges.XU形凸塊路凹坑路面斜坡路面三角形凸塊路面止弦波路面POLYLINE-Piece-wiselineardescriptionoftheroadprofileTheprofilesfortheleftandnglittrackareindependent.折線路|fljPOTHOLE-Singlepotholeofrectangularshape.RAMPSingleramp,eitherrisingorfalling.ROOF-Singleroof-shaped,triangularobstacle.SINE-Sinewaveswithcon

16、stantwavelengthSINESWEEP-Sinewaveswithdecreasingwavelengthsill弦變波紋路|hlSTOCHASTICUNEVEN-Syntheticallygeneratedirregularroadprofilesthatmatchmeasuredstochasticpropertiesoftypicalroads.Tlieprofilesforleftandrighttrackareindependent,ormayhaveacertaincorrelation.隨機(jī)不平路面3D路面分為兩種:（1）3D等效容積路面由一系列的空間三角平面組成的三維

17、路而，如卜圖所示的路面片段有6個(gè)節(jié)點(diǎn)，通過(guò)號(hào)節(jié)點(diǎn)定義4個(gè)三角形路面元素A.B、C和D：三角面的法向方向朝夕卜。CROWN-RoadcrownalongtheroadcenterlineCURB-Curbatleft,right,orbothsidesoftheroad.PLANKSingleplankwithbevelededgesorroundedcornersPOLYLINE-Cubicsplinedescriptionoftheroadprofileforleftandrightwheeltrack.POTHOLE-Potholeofrectangularshape.RAMPRamp,e

18、itherrisingorfalling.ROOF-Roof-shaped,triangularobstacle.ROUGHNESS-Generatedirregularroadprofileswithstochasticpropertiessimilartomeasuredroads.SINE-Sinewavewithconstantamplitudeandwavelength.SWEEP-Sinewavewithvanableamplitudeandwavelength(2)3D樣條道路借助3D樣條道路可以使汽車模型適用許多種類的三維平滑路面（道路的曲率遠(yuǎn)遠(yuǎn)小丁輪胎的323ADAMS中的路

19、面屬性文件道路的類型在TeimOrbit格式的道路屬性文件中通過(guò)MODEL數(shù)據(jù)塊中的METHOD、ROAD_TYPE語(yǔ)句定義，MODEL數(shù)據(jù)塊定義的常用道路類型如卜：METHODFUNCTIONNAMEROADTYPE2D二維路而ARC901，DRUM輪胎轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)臺(tái)FLAT平整路而PLANK矩形凸塊路POLY.LINE折線路而POT-HOLE凹坑路而RAMP斜坡路而ROOF三角形凸塊路而SINE正弦波路面SINESWEEP止弦變波紋路而STOCHASTICUNEVEN隨機(jī)不平路而3DARC904,/none3D等效容積道路3DSPLIN&ARC9037none3D樣條路而5.2.rARC913

20、1FLAT或INPUT521輪胎模型專川路面USERARC501，自定義FUNCTIONNAME：函數(shù)名稱變最指路面與輪胎接觸函數(shù)ID號(hào)（1）2D路面屬性文件如在操縱性仿真中常用的二維平整路面文件:其中：MDI_HEADERUNITSMODEL定義路而的類型GRAPHICS定義路而幾何圖形（2D中只仃、卜整路血Flat才仃路血圖形，其他類熨的路血可以通過(guò)專用軟件包Ftire-tools捉供的roadvisualization功能觀察路而形狀，另-種方法是用函數(shù)構(gòu)造器卜的create_shell_from_edf函數(shù)將路而文件轉(zhuǎn)化為shell文件，再將shell殼文件加入到模型中）PARAMET

21、ERS定義路而參數(shù)，如摩擦系數(shù).兒何形態(tài)等2d_Lat.rdf-記爭(zhēng)本文伴r)徧輯Q)格式)査看電)幫助on$MDI.HEADERMDI.HEADERRLE.TYPE=Tdf*FILE.VERSION=5.00RLE.FORMAT=ASCIT(COMMENTS)comment-stringflat2dcontactroadfortestingpurposes*-MODEL(MODEL)METHOD=2D$UNITSUNITSLENGTH=mmFORCE=newton*ANGLE=Yadians*MASS=kg*TIME=secFUNCHON.NAME=ARC901ROADJYPE=flat$G

22、RAPHICS(GRAPHICSLENGTH=160000.0WIDTH=80000.0NUM.LENGTH.GRIDS=16NUMJWDTH.GRIDS=8LENGTH.SHIFT=10000.0MDTH_SH1FT=0.0$PARAMETERSPARAMETERS)MU=1.0ADAMS中的二維隨機(jī)路面，是根據(jù)路面文件按白噪聲線性濾波法生成的左右兩條輪轍縱剖面曲線。用戶要使用mdi_2d_unevenrdf文件作為模板則應(yīng)修改PATH_CONSTANT的值為1000m（原為20）。MTTHOD=2D時(shí)二維路面的參數(shù)PARAMETERS子數(shù)據(jù)塊：參數(shù)子數(shù)據(jù)塊PARAMETERS的結(jié)構(gòu)根據(jù)路面

23、類型的不同而不同，基本上可以劃分為3隔部分:通用參數(shù)段、路型參數(shù)段和數(shù)據(jù)組，用符號(hào)$分開(kāi)。MTTHOD=2D時(shí)通用參數(shù)表參數(shù)描述offset參照整車原點(diǎn)的z向偏移雖，默認(rèn)值=0rotation_angle_xy_plane山于在A/Car中，車輛前進(jìn)默認(rèn)的方向是-X方向，路面文件的坐標(biāo)系是全局坐標(biāo)系，所以要將路面文件的x軸翻轉(zhuǎn)，默認(rèn)為lSO（deg）mu道路與輪胎摩擦系數(shù)修止比，實(shí)際摩擦系數(shù)是者的乘積。摩擦系數(shù)修止比默認(rèn)值=1.0路型參數(shù)段:ROAD_TYPE=FLAT平整路面ROAD_TYPE=DRUM轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)臺(tái)PARAMETERS0OFFSETROTAT10N_ANGLE_XY_PLANE

24、MUDIAMETERVNUMBERCLEATSCLEAT_HEIGHTCLEAT【STARTING_ANGLECLEATLENGTHCLEATBEVEL_EDGE_LENGTHACCELERATION_TIMECLEAT_DIRECTIONCLEATEDGE_ROUNDED$(XZR_DATA)$000TOC o 1-5 h z$43920S73SO207700ROAD_TYPE=DRUM參數(shù)表參數(shù)說(shuō)明DIAMETER轉(zhuǎn)鼓直徑，通常大于4m：當(dāng)轉(zhuǎn)鼓的直徑為負(fù)數(shù)時(shí)，試驗(yàn)使用的是轉(zhuǎn)鼓外表面，為止數(shù)時(shí)使用轉(zhuǎn)鼓的內(nèi)Oh與此對(duì)應(yīng)，一個(gè)止的轉(zhuǎn)鼓速度在外表面時(shí)為逆時(shí)針，在內(nèi)表面時(shí)為順時(shí)針。ROTATION_

25、ANGLE_XY_PLANE轉(zhuǎn)鼓軸線與XY平面角度V轉(zhuǎn)鼓表面線速度，（應(yīng)確認(rèn)汽車本身的速度是為0的，并且轉(zhuǎn)鼓的中心與汽車的x=0共線）。NUMBER_CLEATS鑲條數(shù)目（鑲條數(shù)目可以為0,即使用光滑表而的試驗(yàn)鼓）CLEATHEIGHT鑲條高度CLEATSTARTINGANGLE第一個(gè)鑲條在鼓面上的角度位置CLEATLENGTH鍍條底邊寬度CLEATBEVELEDGELENGTH鑲條45。倒角邊長(zhǎng)ACCELERATIONTIME任選的仿貞開(kāi)始時(shí)刻，在這段時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)鼓加速到額定速度(XZRDATA)共享數(shù)據(jù)庫(kù)中mdi_2d_ramp.rdf不是TeimOrbit格式，不能用A/Car模塊的標(biāo)準(zhǔn)仿真

26、。它的功能可以用ROAD_TYPE=plank代替凸塊路面(3)ROAD_TYPE=plankROAD_TYPE=plaiik參數(shù)表參數(shù)說(shuō)明HEIGHT凸塊高度START汽車初始位置到凸塊的距離LENGTH凸塊沿X軸方向長(zhǎng)度BEVEL_ENGELENGTH凸塊的倒角底邊長(zhǎng)度，倒角規(guī)定為45。：如果該長(zhǎng)度值為負(fù)數(shù)，則表示該倒角為圓角，圓角的半徑為該值的絕對(duì)值。DIRECTION凸塊方向角（，以與Y軸的夾角表示：如果DIRECTION=0.表示橄放在汽車的行進(jìn)方向（設(shè)定汽車沿x軸方向詢進(jìn)OFFSET=0ROTATION_ANGLE_XY_PLANZ=iaoHU=1.0HEIGHT=50START=

27、1000LENGTH50BEVEL_EDGE_LENGTH=15DIRECTION-=45PARAMETERSPARAMETERSROADTYPE=poly_line折線路而$PARAMETERSPARAMETERSOFFSET=0ROTATIONANGLEXYPLANE180HU_-1.00009000010001001001020-100-1001030-100-100103150501040100100114000124000(XZDATA)PARAMETERS必須有（XZ_DATA）子段；在XZ子段中的3列數(shù)據(jù)，其意義是：第一列為X值（行程值）；第二列和第三列分別是左右車輪軌跡處的Z向

28、高度。（XZ_DATA）子段可以定義得很長(zhǎng)（超過(guò)200行），且不需要任何注釋行，注意折線路而同時(shí)定義了兩側(cè)的輪轍。ROADTYPE=pot_hole凹坑路而ROAD_TYPE=mmp斜角凸塊路面ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而PARAMETERSSlope=tan(a)$PARAMETERSTOC o 1-5 h zOFFSET=0ROTATION_ANGLE_XY_PLANE=180MU_=1.0$HEIGHT-50START1000SLOPE-1ROADTYPE=roof三角形凸塊路面ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYP

29、E=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROAD_TYPE=sine正弦波路面ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=sine_sweep正弦變波紋路而PARAMETERSPARAMETERSOFFSET=ROTATIOK_ANGLE_XY_PLANE=MU=01801.0START=ENDAMPLITUDE_AT_START=AMPLITUDEATENDWAVE

30、_LENGTH_AT_START=WAVELENGTHATEND1000500020101000100SUEEP_TYPE=0ROAD_TYPE=sme_sweep參數(shù)表參數(shù)說(shuō)明START波紋路開(kāi)始時(shí)的車輛行程END波紋路結(jié)束時(shí)的車輛行程AMPLITUDEATSTART開(kāi)始時(shí)波幅AMPLITUDEATEND結(jié)束時(shí)波幅WAVELENGTHATSTART開(kāi)始時(shí)波長(zhǎng)WAVELENGTHATEND結(jié)束時(shí)波長(zhǎng)，必須W開(kāi)始時(shí)波長(zhǎng)SWEEP_TYPEsweep_type=O：頻率在全程波紋路段內(nèi)線性遞增sweep_type=1：頻率在全程波紋路段按H然內(nèi)對(duì)數(shù)遞增此路面設(shè)置在卜節(jié)內(nèi)容中作詳細(xì)說(shuō)明。（2）3D路

31、面屬性文件3D等效容積路面3d_bump.rdf和3D樣條路面mdi_3d_smootli_roadrdf。詳細(xì)說(shuō)明參見(jiàn)ADAKIS/Tire中的RoadModelsinAdams/Tire。路面建模器（RoadBuilder）只支持XML格式的3D路面文件，可以通過(guò)以卜圖示方式轉(zhuǎn)換格式。n咖咬V5CiUwcd*lail)Catlitek%cfwtwciRjdAdjnM.KM”？2心AtrHjMfMCataadirl5*CXmOwmM?RjbHhAwsrWr伽H，p8ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而Pt

32、dVw1iclGlobal選項(xiàng)卡用丁設(shè)置適用J：全部路面的參數(shù):FonvardCireclionSearchAJjoritbmClosadRoad卅r4cwalrIfwMQFt怡SlowcYesGw&Qb訓(xùn)SeiPropirtiRaidPcinliICtniclwIRaidGwnttatarH皿rSMI仲LeeyJGQgparamec：rRgu河伽LOC2HFF?I嚴(yán)r陽(yáng)刨Frictionlafl|廠R：(iidFritterRiQIpRoadBuilder全局參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)卡說(shuō)明項(xiàng)目設(shè)置說(shuō)明ClosedRoadSearchAlgontlunRoadVerticalForwardDirectio

33、nRoadWidthRoadBanking設(shè)定道路的形態(tài)是開(kāi)放（No）或閉合（Yes）路而點(diǎn)搜尋接觸算法。Fast-快速，推薦3D平榕路而使用：Slow緩慢，可以獲得較高的椿度路而定位坐標(biāo)系參照ISO坐標(biāo)系的位蜀車輛前進(jìn)方向。Normal按路面中心線定位點(diǎn)表順序前進(jìn):Invert反向路而寬度以中心線為旋轉(zhuǎn)軸的路而傾角，傾角為寥總味著水平路而：止的傾角總味著ISO坐標(biāo)系順時(shí)針?lè)较騌oadFnctionLeftRoadFnctionRiglit以中心線為界，滋側(cè)路而摩擦系數(shù)以中心線為界，右側(cè)路而摩擦系數(shù)Obstacle（獨(dú)立障礙）屬性選項(xiàng)卡：所謂獨(dú)立障礙指位丁三維平滑路面上一個(gè)個(gè)局部獨(dú)立的、形態(tài)各

34、異的障礙。障礙的形態(tài)參數(shù)根據(jù)障礙的類型不同對(duì)能是表格也町能是兒個(gè)參數(shù)項(xiàng)。UUBil4w輛呻RWF.(皿4$-叫皿00W3|5fcpwriCowrwiPx*mHfOMkWTyptseLfgtbJoo二|Wg|40FncbOft|5?CocrtfmteSytttm-距離*01葉六1120局那堂杯ft塑杯豪變化的的礙位盧設(shè)宜CuWtFitWUMJ通川數(shù)課分,OsucleTypoiWidth；律刃砍浚Len辭仏対溝尺鋼中標(biāo)酈網(wǎng)的匕度Fnctioo.猙硯的卑療蕨欽SxStAs|CiclROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平

35、路而鼓包（CROWN）路面橫截面的截Mi高度二是寬度坐標(biāo)Q,路面障礙寬度W,鼓包中心髙度鼻和鼓包系數(shù)C,的函數(shù):ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而路緣石（CURB）TOP_WDTHH緣石放置空殆師一側(cè)?ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而START剛性路而(GRID)distance*=WIDTH/(numberofpointsinarow-1)distance_x=LENGTH/(numberofpointsinac

36、olumn-1)凸塊（PLANK）ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而B(niǎo)gVEL_EOGC_LENGTMROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而LocXLocYLocZSnnLocation(20.0|ooStopLccatiori|-30.0|00|03ObmdeSpecificP磯nwHeight|0.05BevelEdgeLerh|0.05LengthofthebevelededgeAbevelededgehasa45slope.WhenBEVEL_EDGE_LENGTH0,3D

37、SplineRoadusesroundedcomersinsteadofbevelededges.Inthiscase,tlieradiusoftliecorneris|EEVEL_EDGE_LENGTH|.折線障礙(POLY_LINE)SrvOWCfl|100030FiKdi(urrfilfCixcnca1150aoceiT?000=622:oa-OOJ76?./JOI913:SQ000l51qOQB&B4aciC1=OSDEPTHLENGTX凹坑路而(POTHOLE)gwis泗sl-wo|dd中申LacIM|400F-|oo1Cfr.Tis斜角凸塊路面(RAMP)HEO4TROADTYPE

38、=stochasticuneven隨機(jī)不平路而1100|F5Fo-uxZuNotethatthefiltercut-offfrequencyQciscontrolledbya*pathconstantS二QC1insteadofatimeconstant.根據(jù)空間頻率下的功率譜（GB）和空間角頻率下的功率譜（ISO8608）二者Z間的關(guān)系,Gq（5）號(hào)=Gq0?）=2”G“（G）=2龍Gd（Qo）（劄=2龍勺（。0）則GB與ISO8608轉(zhuǎn)換關(guān)系GQo）=002才乞（心），考慮到ISO8608中Qo=lrad/m,GB中nQ為參考空間頻率心=0.1m1,ROADTYPE=stochasticu

39、neven隨機(jī)不平路而ROADTYPE=stochasticuneven隨機(jī)不平路而即（G。）：Gq（心）=0.02龍:1=1:16INTENSITY屁（。0）=jGq（f）/4,結(jié)果見(jiàn)卜表:RoadGd（Q0）106m3RoadGq（no）ADAMS/Carclassclass106m3rdffileISOmin.valuemeanvaluemax.valueGBmeanvalueINTENSITYA-12A160.001B248B640.002C81632C2560.004D3264128D10240.008E128256512E40960.016F51210242048F163840.0

40、32G204840968192G655360.064H819216384H2621440.128注意：/rdf（2D）ROAD_TYPE=stochastic.uneven,長(zhǎng)度單位只支持mm（默認(rèn)）：/推薦path-constant至少取10000mm（默認(rèn)1000m）；/另一種方式可不用INTENSITY而直接使用ISO-8608.ROAD-CLASS=,B,；“需要說(shuō)明的是此文件適用于FTire,官方文檔似乎沒(méi)有說(shuō)明此文件也適用于其他輪胎模型?“注意rdf文件里的單位是mm,而且用的是圓頻率，不直接能直接參考GB7031里的值，同時(shí)輪胎的選擇對(duì)結(jié)果影響很大，推薦用F-tire和swift

41、,但這兩個(gè)輪胎模型很復(fù)雜，參數(shù)貌似不能隨意修改3D路面ADAMS/Car提供了基于Sayers數(shù)字模型的路而屬性文件，該模型是一種綜合了許多不同類型道路測(cè)最參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ停蜷_(kāi)ADAMS/Cai卜DAMSC.SoftwareMD_Adams201Oacarshaied_car_database.cdbVoadstbl卜的road_3djougliness_exainple.rdft摘取主耍部分女II卜所示:$OAD_PARAMETERSGLOBAL_PARAMETERSCLOSED_ROAD=So，設(shè)定道路是閉合的還是開(kāi)放的，閉合時(shí)，起始點(diǎn)和終止點(diǎn)必須重合，否則產(chǎn)生變形路而SEARCHALGO

42、RITHM=SLOW1快速算法假定路而參數(shù)點(diǎn)么間是連續(xù)的（推薦）：慢速在指定位蜀間尋找垠近的接觸點(diǎn)ROAD_VERTICAL=*0.00.01.01道路坐標(biāo)系相對(duì)全局坐標(biāo)系的位代FORWARD_DIR=lNORMAL1道路方向指示標(biāo)準(zhǔn)，汽車沿路面參數(shù)點(diǎn)指引的方向行進(jìn)，否則相反DA7A_POINTSXYzWIDTHBANKMU_LEF1MU_RIGHT5.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900X標(biāo)記點(diǎn)X位弦0.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900Y標(biāo)記點(diǎn)X位置-5.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900z

43、標(biāo)記點(diǎn)X位置-10.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900ROUGHNESSWIDTH標(biāo)記點(diǎn)處道路寬度-15.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900BANK標(biāo)記點(diǎn)處道路橄截而坡度角-20.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900mu_left標(biāo)記點(diǎn)處左邊的摩擦系數(shù)-25.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900MURIGHT標(biāo)記點(diǎn)處左邊的糜擦系數(shù)$DDZVTVkP01NTSROUGHNESSCOORDINATE_SYSTEM=distance*STARTSTOPFRICTIONR

44、OAD_TYPEGEGSGA=15=100=0.9=roughness=8e-6=300“=7e-6SAMPLENTERVAL=0.5以距離的方式定義隨機(jī)路障位蜀隨機(jī)路障開(kāi)始位置隨機(jī)路障結(jié)束路障的摩擦系數(shù)空間功率譜密度速度功率譜密度加速度功率譜密度采樣間隔道路路淅波長(zhǎng)關(guān)聯(lián)長(zhǎng)度，推薦為5m隨機(jī)數(shù)發(fā)生器種子ExampleParameterValuesfortheSayersRoughnessModelIRI路面粗糙度Ge空間功率譜密度Gs速度功率譜密度G3加速度功率譜密度Surfacetype路面類型（也）(瓷)叫X10-6cycleX10-6cycle:rrx106(mxcycle)Smooth

45、Flexible751184060Flexibl17RoughFlexible22535510.003200.20SmoothRigid801263010SEEDCORRELATION_BASELENGTH=5.0Rigid16125410.1200.25RoughRigid24138040.1350.3SmoothFlexible相當(dāng)于光滑瀝靑路|hi:Flexible相當(dāng)于瀝青路I仏RoughFlexible相當(dāng)于粗糙瀝青路1(11SmoothRigid相當(dāng)于光滑水泥路|仏Rigid相當(dāng)于水泥路I仏RoughRigid相當(dāng)于粗糙水泥路血轉(zhuǎn)換為國(guó)家等級(jí)路而數(shù)據(jù)，即采

46、用如卜表及方式加載3D路面:FIkVehcleMOIDemovehcleOupjtPrefixMob?ofSmuUtioriinteractsRoadOiFileDtr-Conliol*-ik,fiEgbg?ANn.E_nJTTRVAICOPMLATLOeBAELENGTO5E8f【R0UGHMKCOOW1WATSJSETLX-diBtar.3c5TXRT吠OFFRICTKW方法一J-aneeI100mdids:mcarsirg.oadB.ibkroaddjovgiinwxamp!rdffle-63OO.67*Gqg)10T(3Bmeanvolu/A心264O25dA102JE-409&Fo1638鑰G655務(wù)H-Sarers經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ虶sLJRGe=0,Ga=O