基于Arduino的多功能六足仿生機器人

1、基于Arduino的多功能六足仿生機器人如今這個時代人們對地球的探索進行的越來越深入，探索的區(qū)域越來越不適合人類工作，因此探索方式由傳統(tǒng)的人工探測改為較為先進的機器人探測。然而傳統(tǒng)的輪式機器人已不能滿足人類的需求，嚴重的受于地形限制，尤其是工作環(huán)境不穩(wěn)定的廢墟、叢林、山洞等特殊場合。因此仿生學(xué)引起普遍重視，仿生學(xué)機器人被大量生產(chǎn)制作。我們此次設(shè)計采用仿生學(xué)原理，制作了這個仿生學(xué)六足機器人。六足仿生機器人就可以很好地克服普通輪式機器人的缺點，可以很好地適應(yīng)各種工作環(huán)境不穩(wěn)定的廢墟、叢林、山洞等，使得其工作區(qū)域增大。該仿生機器人以arduino作為主控，用24路舵機控制板控制18路舵機以實現(xiàn)機器人

2、的平穩(wěn)運行，用PS2無線手柄控制機器人運動。有關(guān)機器人運動方式，采用傳統(tǒng)的三角步態(tài)。三角步態(tài)（或交替三角步態(tài)），是B=1/2時的波形步態(tài)，運動時六條腿成兩組三角形交替支撐邁步前進。“六足綱”昆蟲（蟑螂、螞蟻等）步行時，一般不是六足同時直線前進，而是將三對足分成兩組，以三角形支架結(jié)構(gòu)交替前行。身體左側(cè)的前、后足及右側(cè)的中足為一組，右側(cè)的前、后足和左側(cè)的中足為另一組，分別組成兩個三角形支架。當(dāng)一組三角形支架中所有的足同時提起時，另一組三角形支架的三只足原地不動，支撐身體，并以其中足為支點，前足脛節(jié)的肌肉收縮，拉動身體向前，后足脛節(jié)的肌肉收縮，將蟲體往前推，因此身體略作以中足為支點的轉(zhuǎn)動，同時蟲體的

3、重心落在一另一組“三角形支架”的三足上，然后再重復(fù)前一組的動作，相互輪換周而復(fù)始。這種行走方式使昆蟲可以隨時隨地停息下來，因為重心總是落在三角支架之內(nèi)。這就是典型的三角步態(tài)行走法，其行走軌跡并非是直線，而是呈“之”字形的曲線前進。采用ADXL335模塊進行運動姿態(tài)步伐的檢測，判斷其運動中軀干是否平穩(wěn)。超聲波紅外模塊結(jié)合以實現(xiàn)大角度區(qū)域內(nèi)完美避障，有PS2無線手柄控制，采用將人工控制與自主控制相結(jié)合的方式，確保其運動的穩(wěn)定性。機器人上還有GSM通信模塊，可以將其搭載的數(shù)據(jù)釆集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)實時傳輸回PC端，并在PC端進行數(shù)據(jù)分析。本次設(shè)計創(chuàng)新點在于它所帶的無線充電模塊，使它還可以作為小型機站，前期搭載小型無人機進行工作，當(dāng)運動至陸地機器人無法通過的地帶時，啟用無人機繼續(xù)工作。但無人機由于體積質(zhì)量的限制，使得其不能長時間工作，被迫返航回到此六足機器人上。此時則可采用其