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文檔簡介

濾波前提系統(tǒng)方程：x(k)=A*x(k-1)+B*u(k)+w(k);w(k)的方差Q，系統(tǒng)轉(zhuǎn)移矩陣A，控制矩陣B測量方程：z(k)=H*x(k)+v(k);v(k)的方差R，測量矩陣H濾波 5 大公式：系統(tǒng)的：x(k|k-1) = A*x(k-1|k-1)+Bu(k);p(k|k-1) = A*p(k-1|k-1)*A+Q;增益：Kg(k) = p(k|k-1)*H/(H*p(k|k-1)*H+R);最優(yōu)化估算 : x(k|k) = x(k|k-1)+Kg(k)*(z(k)-H*x(k|k-1);p(k|k) = (I-Kg(k)*p(k|k-1);GPS-DR 組合系統(tǒng)方程的建立系統(tǒng)向量：e，n 為東和北的方向位置，v，a 為對應(yīng)方向上的速度和加速度，為速率陀螺的飄逸誤差，為車輛里程碑的標(biāo)定系數(shù)為后一時刻的系統(tǒng)向量機動載體當(dāng)前統(tǒng)計模型：則對應(yīng)的系統(tǒng)方程為：（如何得到？）為對應(yīng)的白噪聲，a 為對應(yīng)方向加速度變化率的相關(guān)時間常數(shù)，c 為速率陀螺飄逸中的一階馬氏過程的相關(guān)時間常數(shù)。測量方程的建立導(dǎo)航系統(tǒng)的傳感器包括：，輸出車輛的位置：1. GPS2. 壓電晶體陀螺輸出航向變化率，即角速率3. 車輛里程表，采樣周期T 內(nèi)行進的距離s故系統(tǒng)的測量矢量可以定義為：Kalman 濾波方程的建立根據(jù)上述定義的系統(tǒng)和測量方程，可以建立如下的擴展自適應(yīng) kal

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