FANUC機器人程序講解20210309

1、機器人程序第 1 頁共 18頁FANUC 機器人程序講解FANUC 機器人程序分為 TP、MACRO、CAREL 幾種類型。TP 為一般程序，用示教器可以創(chuàng)建、編輯、刪除。MARCO 為宏程序，在設備調試完成后一般無需添加和編輯，需要時宏程序也可在示教器上創(chuàng)建、編輯、刪除。CAREL 為系統(tǒng)自帶程序 ，操作者沒有編輯權限。Fanuc 機器人使用 Style 方式調用程序，主程序名即為 Style X ，標準見表1-1。1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !* ; 3: !SAIC Motor ;帶！的語句為程序中的注釋4: !Station RBS010 -

2、 Robot 1 ; 5: !PROGRAM W261 ;6: !* ;7: !ECHO STYLE ;8: TIMER1=RESET ;9: TIMER1=START ;10: GO1:Manual Style Select=10 ; 11: RESET WS 1;12: CALL POUNCE1;焊接子程序13: CALL S10PROC1;14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME;16: TIMER1=STOP ;17: WAIT (F1:Capwear Complete);序號基本用途機器人程序名表 1-1 機器人Style 程序標準0not validN/

3、A1CommonSTYLE012Division #1STYLE023Division #2STYLE034Division #3STYLE045Division #4STYLE056Platform #1 CommonSTYLE067Platform #1 Division #1STYLE078Platform #1 Division #2STYLE08第 2 頁共 18頁910111213141516171819202122232425262728293031Platform #1 Division #3Platform #1 Division #4Platform #2 CommonPl

4、atform #2 Division #1Platform #2 Division #2Platform #2 Division #3Platform #2 Division #4Platform #3 CommonPlatform #3 Division #1Platform #3 Division #2Platform #3 Division #3Platform #4 Division #4Platform #4 CommonPlatform #4 Division #1Platform #4 Division #2Platform #4 Division #3Platform #4 D

5、ivision #4 Tool ChangeCap Change Tip AlignProcess 1 Tip MaintenanceProcess 2 Tip Maintenance RepairSTYLE09 STYLE10 STYLE11 STYLE12 STYLE13 STYLE14 STYLE15 STYLE16 STYLE17 STYLE18 STYLE19 STYLE20 STYLE21 STYLE22 STYLE23 STYLE24 STYLE25 STYLE26 STYLE27 STYLE28 STYLE29 STYLE30STYLE31焊接子程序 S(X)PROC(X)命名

6、，如 S10PROC1，其中 S10 代表被 STYLE10 調用，PROC1 即為焊接 PROCESS。1:!* ;2:!STYLE10: PROCESS1 ;3:!* ; 4:!SAIC Motor ;5:!Station RBS010 Robot 1 ; 6:!PROGRAM W261 ;7:!* ;8:!BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9:SET SEGMENT(50) ;10:UTOOL_NUM=1 ;11:UFRAME_NUM=0 ;12:PAYLOAD1 ;13:J P1 100% CNT100;14:J P2 100% CNT100;15:J P3

7、100% CNT100;焊點號，將機器人光標移到PX上，點擊16:J P4 100% CNT50;ENTER鍵即可編輯。第 3 頁共 18頁17:J P5 100% CNT50;焊接指令，SD 指焊槍焊接開始前電極帽距板材距離，ED 指焊接完成時電極帽打開距板材距離；P 指壓力號；S 指焊接程序號。18:L P6:w261bs1115 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=2,S=2,ED=10 19:J P7 100% CNT50;.87:L P72:w261bs1245 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10; 88:J P73 1

8、00% CNT80;89:J P74 100% CNT100;90:J P75 100% CNT100;91:J P76 100% CNT100;92:J P77 100% CNT100;93:!END PROCESS - PATH SEGMENT ;94:SET SEGMENT(63) ;SEGMENT（X）為機器人路徑代碼，其標準見表 1-2.SEGMENT012345678910-1314-1718-2122-2526-2930-3334-3738-41用途Unknown PounceHome to Repair Repair to HomeProcess1 Tip Dress/Purg

9、e Process 2 Tip Dress/Purge Cap ChangeSpare Spare SparePick 1 Path Segments Pick 2 Path Segments Pick 3 Path Segments Pick 4 Path Segments Pick 5 Path Segments Drop 1 Path Segments Drop 2 Path Segments Drop 3 Path Segments表 1-2 機器人 SEGMENT 標準第 4 頁共 18頁42-4546-4950-5455-5960-616263Drop 4 Path Segment

10、s Drop 5 Path Segments Process 1 Path Segments Process 2 Path Segments SpareTool Clear All ClearPOUNCE 為焊接準備位置，一般所有車型共用一個 POUNCE,如果焊接子程序的開始位置相差較大則可以分開設定(例如 RBS010 兩個工裝位于機器人兩側，設定了兩個 POUNCE)。POUNCE 位置設定一般滿足以下幾個條件：機器人到 POUNCE 位置時不與任何工裝運動干涉，即在工裝運動時機器人可以提前到 POUNCE 位置，待工裝運動完成機器人開始執(zhí)行 PROCESS 程序。為保證機器人能直接從

11、POUNCE 返回 HOME，POUNCE 位置一般只有一點，即HOME 到 POUNCE 沒有中間軌跡。1:!* ;2:! PATH FROM HOME TO POUNCE ;3:!* ;4:PAYLOAD1 ;5:UFRAME_NUM=0 ;共用一個POUNCE時，UTOOL_NUM 必須為0.6:UTOOL_NUM=0 ;7:SET SEGMENT(1) ;8:J P1 100% FINE;9:AT POUNCE;CAP_WEAR 為機器人電極帽補償程序。機器人在焊接過程中電極帽會有損耗，導致零位不準，所以在焊接完成后伺服槍會執(zhí)行電極帽補償程序，將零位作適當偏移，保證零位的準確。CAP_

12、WEAR 為機器人自帶程序，無需編輯。MOV_HOME 為機器人返回 HOME 程序，程序中直接使用位置寄存器 PR,機器人 HOME 位置設定好后即可使用，無需在程序中編輯。1: !* ;2: !MACRO MOVE TO HOME ;3: !* ;4: ;5: ! MOVING TO HOME POSITION ;6: !- ;7: CALL GET_HOME;8:J PR1:HOME 100% FINE;第 5 頁共 18頁MOV_REPR 為機器人維修位置程序，在維修位置焊槍冷卻水會被自動切斷， 方便更換電極帽，當維修結束時機器人返回 HOME 后冷卻水會自動打開。1:!* ;2:!M

13、ACRO REPAIR ;3:! ;4:!For Servo gun ONLY ;5:!* ; 6:GO1:Manual Style Select=31 ; 7:SET SEGMENT(2) ;8:;9:UTOOL_NUM=1 ;10:UFRAME_NUM=0 ;11:MESSAGEPROGRAM PATH TO REPAIR ;FINE;切斷冷卻水12:WATER OFF 113:L P1 500mm/sec14:;15:REQUEST CONTINUE;恢復冷卻水16:MOVE TO HOME;17:RESET WS 1; 18:SET SEGMENT(3) ;TD_PROC1 為電極帽修

14、磨程序，電極帽修磨分為更換新電極帽和原電極帽兩種情況。電極帽修磨時調用#60-#63 四套焊接程序，其中新電極帽修磨使用#62 和 #63 ,#61 和#63 用于第二把槍的修磨。修磨電極帽時必須保證冷卻水正常，并且焊槍 STROCK 為打開狀態(tài)。1:MESSAGETIP DRESS PROCESS 1 ;2:;3:!ECHO STYLE AND OPTION ;4:;5:GO1:Manual Style Select=29 ; 6:;7:SET SEGMENT(4) ;8:;9:!ENABLE STROKE IF IN FFR ;10:!ENSURES THAT THE GUN CLOSES

15、 ;11:IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL10 ;12:$AP_PROC_DSBL=0 ;13:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ;14:LBL10 ;第 6 頁共 18頁15:;16:UTOOL_NUM=1 ;17:UFRAME_NUM=0 ;18:;19:J P1 100% CNT100;20:J P2 100% CNT50;打開修磨器21:J P3 100% CNT20;22:;23:CALL TD_1_ON;24:;25:IF DI262:diSW1Stepper1Rst=ON,JMP LBL15 ;26:;27:!TIP DRESS SC

16、HEDULE ;28:!PROGRAM TD POSITION ;29:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE原電極帽修磨:SPOTSD=10,P=97,S=60,ED=10; 30:JMP LBL20 ;31:;32:LBL15 ;33:!PRE-DRESS SCHEDULE ;34:!PROGRAM PRE DRESS POSITION ;35:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE新電極帽修磨:SPOTSD=10,P=96,S=62,ED=10; 36:;37:LBL20 ;38:;39:IF R90:TD1 RETRY=1,JMP LBL10 ;40

17、:;關閉修磨器41:J P3 100% CNT20;42:CALL TD_1_OFF;43:J P2 100% CNT50;44:J P1 100% CNT100;45:;46:IF $sgcfg1.$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL99 ;電極帽補償47:CALL TW_UPD(1) ;48:DO53:Proc1TipMaintReq=OFF ;49:LBL99 ;50:!DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ;51:!ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;52:IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL100 ;53:$A

18、P_PROC_DSBL=1 ;第 7 頁共 18頁54:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ;55:LBL100 ;56:;57:R3:TD Count G1=R3:TD Count G1-1;58:R1:Spot Count G1=0; 59:MOVE TO HOME;機器人操作坐標系關節(jié)坐標(Joint)：通過 TP 上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教直角坐標示教(XYZ)：沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分三種坐標系： A World：機器人缺省的坐標系，原點在機器人底座B JGFAM: 機器人缺省的坐標系，原點在機器人底座C User：用戶自定義的坐標系工具坐標示教

19、(Tool):工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系,FANUC 機器人最多可以定義 9 個工具坐標。* 設置示教模式，按 TP 上的 COORD 鍵進行選擇(不要同時按 SHIFT 鍵) *顯示當前坐標系機器人示教速度機器人當前速度FANUC 機器人有安全速度保護信號，當安全門打開時機器人示教速度不會超過50%，并且手動運行程序速度不會超過 30% 。* 按示教速度鍵和可以加減機器人示教速度 * VFINE 到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%第 8 頁共 18頁程序打開和創(chuàng)建直接按 SELECT 鍵，EDIT 為當前編輯程序。選中目標程序后，按 ENTE

20、R 鍵確認。在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。創(chuàng)建程序按 F2 CREATE運動指令（1） 運動類型FANUC 機器人運動指令分為三種類型（點焊一般只使用 Joint 和 Linear 兩種方式）。Joint 關節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動Linear 直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動Circular 圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動位置數(shù)據類型P:一般位置PR :位置寄存器速度單位速度單位隨運動類型改變，Joint 類型速度從 1%到 100%，Linear 類型速度從1 到 2000mm/sec終止類型FINE:第 9 頁共 18頁下點 P3目標點P2CNT

21、(CNT0=FINE)開始點P l/FINECNTOCNT50 CNTlOO修正點示教機器人到需要的位置按 SHIFT+F5 THUUCHUPS10PROC1|1 0 / 1 2 71:*2:! ST YL E l O :PROCESS!3 :*14:! SA I C Mo 七or5:! S七a 七i o nL HB S0 606:! PROGR扭W2 6 2Rob o 七7:*-:8:! BEGI N PR OCES SPATH SEGMENTSETSEGMENT ( SO ) UTOOL NUM=2 UFRAME NUM=OPOINTSPOTTOUCHUP要插入點按 NEXT 鍵顯示 F5

22、 EDCMD第 10頁共 18頁Insert 從程序當中插入空白行Delete 從程序當中刪除程序行Copy 復制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一個程序元素替換另外一個程序要素Comment 顯示注釋Undo 撤消上一步操作顯示點的數(shù)據，默認的顯示是通用坐標系下的數(shù)據，如下圖。第 11頁共 18頁手動執(zhí)行程序A 將 TP 開關置于 ONB 移動光標到要開始的程序行C 按 STEP 鍵，確認 STEP 指示燈為黃色(連續(xù)運行程序為綠色)D 按住 SHIFT 鍵的同時，按一下 FWD 鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開 FWD 鍵。程序行運行完，機器人停止

23、運動機器人基本配置焊槍壓力標定MENUS SetupServo Gun選擇 （第二行）ENTER （沒有標定會現(xiàn)實INCOMP）第 12頁共 18頁SV GN- 0 7 ,lj Machine lock is ENABLE.T2GENERAL/EQ:1 Gun:19/ 13Ma xMo 七orTor q ue ( % ) :100. 0Ma xPr e s s ur e ( nw七）：2 9 8 0 . 0Ma xGunTor q u e ( % ) :450.0Ti ps 七 i c kd e 七 e c 七 d is 七 a n c e ( mm) :5TipWear De 七e c 七i

24、 o n :Pressure Cal:I NCOM P 區(qū)區(qū)正正讓TipWear Standrd:COMP Thickness check:Gun S 七ro k elimit:OverTorque pr o七e c 七i o n : TYPE EQUIPGUN選擇Pressure cal 后的ENTER第 13頁共 18頁填寫以下內容：Pressuring Time (sec) = 2.0 加 壓 時 間 2 Thickness of Gauge (mm)壓力計厚度請如實填寫Pushing Depth (mm) 壓入深度，填20mmGun Open Value (mm)標定時槍口每次張開的大

25、小嘗試輸入適當?shù)呐ぞ刂担瑥牡团ぞ亻_始（5%）；直到到達匹配的壓力SHIFT-F3: Pressure填入壓力值所有扭矩測量完畢后點擊-F3: comp運行程序 TW_SETG1（宏）使本目錄下Tip wear standard 為COMP第 14頁共 18頁焊槍零位設置MENUS0SYSTEMGUN MASTERBZALFUNCTION0POWER CYCLE（清除報警，否則機器人無法運動）把焊槍上下電極桿開到相碰按下（該點即為焊槍零位）SHIFT+EXEC（記入）第 15頁共 18頁GUN ZE RO 皿 S TE R|S E RVO GUN Z er oposition ma s 七er1

26、 / 1Equip number: 1 ( Gr o u p :2)扭 I S MASTER1Gun1(Jl, COMP)Change tonew 七i p sforgunma s 七er. TYPE EQUIPBZALEXEC機器人通訊設定機器人 I/P 地址設置MENUSSETUPFI TYPE下頁下頁HOST COMMDETAIL5 VG兇 D了 l. 閃a 巳 h.1 n巳 l.00 k lS E以從BL E 醞P亡ot ooo1De 平 立 ： i pt i on1/8區(qū)逗缸i.TEL NETSMPROXYPPPPINGHTTPFTPTCP/IP De t a i l 己 d Se t up Te l n.e tP士0 七o c o1So 巳 ke t M 己s s a g i ng De v i 己 已PEOXy Sor v erPoint to Eoi nt Pr o t o c ol P1 n9 釭 ot o亡o lHTTP 人 ut hent i ca 七 i o n File Tr a ns f erPr o七o c o l叩，一一第 16頁共 18頁DEVICENET 網絡設置MENUSI/OFI TYPE下頁DEVICENET選擇（82）F3 DIAGF3 BROWSE(必須在 ONLINE 狀態(tài)下，光標移到 63 上，波特率為 125)機器人自動查找