智能創(chuàng)新實踐設(shè)計報告

1、華南理工大學(xué)廣州學(xué)院智能創(chuàng)新實踐設(shè)計報告題目 紅夕卜循跡小車專業(yè)：電子信息工程班級： 自動化4班姓名：林明渝學(xué)號：201038787149日期：2013年11月一、設(shè)計的目的智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù) 先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作，無需人為管理，便可 以完成預(yù)期所要達到的或是更高的目標。本設(shè)計主要體現(xiàn)多功能小車 的智能模式，設(shè)計中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點等可以為 自動運輸機器人、采礦勘探機器人、家用自動清潔機器人等自動半自 動機器人的設(shè)計與普及有一定的參考意義。同時小車可以作為玩具的 發(fā)展對象，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進行一定的彌補，實現(xiàn)

2、經(jīng) 濟收益，形成商業(yè)價值。二、總體的設(shè)計本課題設(shè)計主要是制作一款能進行智能判斷并能做出正確反應(yīng) 的小車。小車具有以下幾個功能：自動避障功能；尋跡功能（按路面 的黑色軌道行駛）；無線遙控功能。作品既可以對高端智能化進行剖 析，也可以作為高級智能玩具發(fā)展對象，同時可成為大學(xué)生學(xué)習(xí)嵌入 式控制系統(tǒng)的應(yīng)用實例。作品以兩直流電動機為主驅(qū)動，通過各類傳感器件來采集各類信 息，送入主控單元AT89S52單片機，處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)動作，以達 到自身控制。電機驅(qū)動電路采用高電壓，高電流，四通道驅(qū)動集成芯 片L293D；避障采用紅外線收發(fā)來完成，自動尋跡采用紅外線接收二 極管完成;無線遙控則是采用帶有PT2272

3、解碼的TDL-9915接收模塊 和帶有PT2262編碼的TDL9988-4發(fā)送模塊完成最后由控制單元處理數(shù)據(jù)后通過匯編程序有序合理的將各模塊信號整合在一起并完成相 應(yīng)動作，實現(xiàn)了智能控制，相當(dāng)于簡易機器人。三、各模塊分析選擇通過查閱資料，瀏覽范文，以及根據(jù)設(shè)計任務(wù)及擴展功能，確定此設(shè) 計小車是以STC89C52單片機為檢測和控制核心，由軌跡探測模塊、 后輪驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向模塊及電源模塊等四大模塊組成。如下圖所示：后輪驅(qū)動與 轉(zhuǎn)問模塊STC89C52 G軌探模跡測塊3.1采用AT89S51單片機來作為整機的控制單元。紅外線探頭采用 市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經(jīng)過比較芯片調(diào)制處理后由控制系 統(tǒng)接收。

4、路線尋找采用紅外線管對路面信號采集，送到單片機系統(tǒng)處 理，同樣包括無線遙控信號和語音控制信號。此系統(tǒng)比較靈活，采用 軟件方法來解決復(fù)雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能 易于實現(xiàn)，能很好地滿足題目的要求3.2采用紅外線避障，利用單片機來產(chǎn)生38KHz信號對紅外線發(fā)射管 進行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外 線接收管對反射回來信號進行解調(diào)，輸出比較電平。外界對紅外信號 的干擾比較小，且易于實現(xiàn)，價格也比較便宜。3.3利用集成型紅外對管作為尋跡單元的傳感器，其中紅外線發(fā)射管 發(fā)射紅外線，紅外線二極管進行接收。采用紅外線發(fā)射，外面可見光 對接收信號的影響較小，再用射極

5、輸出器對信號進行隔離。本方案也 易于實現(xiàn)，比較可靠.3.4無線電遙控也由發(fā)射和接收兩大部分組成，由于無線電遙控模塊 在市場上非常普及，加上無線電遙控有傳輸距離遠、抗干擾能力強、 無方向性等優(yōu)點，對于小車的控制是一個不錯的選擇。三、軟件設(shè)計小車程序：直流電機調(diào)速#include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define SIGNAL P2/L298帶動兩個電機M1、M2sbit IN1 = P1A0;/M1_Lsbit IN2 = P1A1；/M1 Rsbit IN3 = P1A2;/M2 Lsb

6、it IN4 = P1A3;/M2 Rsbit ENA = P1A6; /M1 E sbit ENB = P1A7;/M2 Esbit chuan1=P2A0;sbit chuan2=P2A1;bit M1_L,M1_R,M2_L,M2_R ;/ 標志位 L 代表左轉(zhuǎn),R 右轉(zhuǎn)；M1_L代表電機1左轉(zhuǎn)，就是我們說的正反轉(zhuǎn)；:H OUT f9sg (ooln 9ESS9) n 0 曰 ZHmIsluI/7 育 一 (00s 9m盼9) n OHHfxo nfiowHo專昏2Of(+.& V 二0 n)OJ (nqM qsjn (二up!)為13PSOA *w攵敖* 宏菖 甲0/7 gl?IIW

7、ius s 枝肇崩簌MT 麋蕓 fwMdi 6WAUI iw UmHBxq 0lxo Nsxoursxo 63X0 6=xo 0X0 soxoH 口ou-aUI P-SAf fdlllsluw (Jcxo 吝 VNfMsndlnsf dlusjBipn (P-SA)工*quJBipnf WMds u Id nod fflIZMWAU H WMdi 甘IWJWMd u MAUI IW ill* $,0/7 枝 Hfili ill $?M f UIIW了 nvH 二H 0昌 uchar keep;initiate();while(1)keep=check();if(keep=0 x00)M1_R=

8、0;/代表左右轉(zhuǎn)的控制的標志位寫法M2 R=0;if(keep=0 x01)M1_R=0;M2 L=0;if(keep=0 x10)M1_R=0;M2_R=0;if(keep=0 x11)M1_R=0;M2_L=1;void T0_INT(void) interrupt 1TL0 = (65536 - 500) % 256; /重新賦值TH0 = (65536 - 500) / 256; /1ms12MHz-if (M1_L = 0 | M1_R = 0) ENA = 1;if (M1_L = 0) IN1 = 0;if (M1_PWM & 0 x01) IN2 = 1; else IN2 =

9、 0;else if (M1_R = 0) IN2 = 0;if (M1_PWM & 0 x01) IN1 = 1;elseIN1 = 0;else ENA = 0;/ M1_PWM = _cror_(M1_PWM, 1);else ENA = 0;-if (M2_L = 0 II M2_R = 0) ENB = 1;if (M2_L = 0) IN4 = 0;if (M2_PWM & 0 x01) IN3 = 1;elseIN3 = 0;else if (M2_R = 0) IN3 = 0;if (M2_PWM & 0 x01) IN4 = 1;elseIN4 = 0;else ENB = 0;/M2_PWM = _cror_(M2_PWM, 1);else ENB = 0;-/-四、仿真結(jié)果下圖為PRO