仿真系統(tǒng)使用說(shuō)明

1、 TOC o 1-5 h z 軟件簡(jiǎn)介2軟件界面2 HYPERLINK l bookmark4 o Current Document 系統(tǒng)主菜單 2快速啟動(dòng) 333進(jìn)入仿真 4機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置 4控制程序的編輯 5機(jī)器人場(chǎng)地合成 5仿真運(yùn)行 5機(jī)器人搭建 7基本操作 8場(chǎng)地編輯 9界面說(shuō)明 9場(chǎng)地屬性設(shè)置 10 HYPERLINK l bookmark46 o Current Document 屬性設(shè)置10 HYPERLINK l bookmark40 o Current Document 灰度傳感器屬性設(shè)置 10 HYPERLINK l bookmark42 o Current Documen

2、t 紅外傳感器屬性設(shè)置 10 HYPERLINK l bookmark44 o Current Document 指南針屬性設(shè)置 10馬達(dá)屬性設(shè)置10程序編輯器的使用 12基本操作12模塊說(shuō)明13執(zhí)行器模塊庫(kù) 13程序模塊庫(kù)18第一課納英特機(jī)器人3D仿真系統(tǒng)NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平臺(tái)為基礎(chǔ)，使用 Microsoft DirectX9.0技術(shù)的 3D機(jī)器人仿真軟件。用戶通過(guò)構(gòu)建虛擬機(jī)器人、虛擬環(huán)境，編寫(xiě)虛擬機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)程序，模擬 現(xiàn)實(shí)情況下機(jī)器人在特定環(huán)境中的運(yùn)行情況。NSTRSS的特點(diǎn)：全3D場(chǎng)景。用戶可自由控制視角的位置，角度，甚至以第一人稱方式進(jìn)行場(chǎng)景漫游。逼真的

3、仿真效果。采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，高度接近實(shí)際環(huán)境下的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，大大簡(jiǎn) 化實(shí)際機(jī)器人調(diào)試過(guò)程。實(shí)時(shí)運(yùn)行調(diào)試。運(yùn)行時(shí)，依據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況，調(diào)整機(jī)器人參數(shù)，幫助用戶快速實(shí)現(xiàn)理想 中的效果。 自由靈活的機(jī)器人搭建與場(chǎng)地搭建。用戶可自由選擇機(jī)器人及其配件，進(jìn)行機(jī)器人搭建，可自行編輯3D訓(xùn)練比賽場(chǎng)地，所想即所得。單人或多人的對(duì)抗過(guò)程。用戶可添加多個(gè)機(jī)器人，自由組隊(duì)進(jìn)行隊(duì)伍間對(duì)抗。 與NSTRobot無(wú)縫連接。NSTRobot生成的控制程序代碼可有 NSTRSS直接調(diào)用，大大節(jié) 省編程時(shí)間。軟件界面1.系統(tǒng)主菜單NSTRSS納英特3 D機(jī)器人仿真系統(tǒng)CWHKHT ZI04i 卍胃 MJ. M-rTS KSU

4、KOX快速啟動(dòng)：通過(guò)選擇已保存的項(xiàng)目文件，用戶可直接、快速的進(jìn)入仿真。 進(jìn)入仿真：通過(guò)進(jìn)行相關(guān)設(shè)置，按照一定的步驟開(kāi)始新的仿真。機(jī)器人搭建：進(jìn)行新機(jī)器人的搭建或者已存機(jī)器人的編輯修改。場(chǎng)地編輯：進(jìn)行新仿真場(chǎng)地的搭建或者已存場(chǎng)地的編輯修改。退 出：退出當(dāng)前系統(tǒng)。快速啟動(dòng)實(shí)現(xiàn)已設(shè)定項(xiàng)目 的管理，通過(guò)選擇相應(yīng)的項(xiàng)目，可直接、快速進(jìn)入仿真。界面如下圖所示:酉遙交f和居 檢測(cè)黑蛙求火迷宮:存放著保存的歷史仿真項(xiàng)目。:打開(kāi)選擇的項(xiàng)目文件。:將選擇的項(xiàng)目所有需要的資源打包成可分發(fā)的包文件。:導(dǎo)入可分發(fā)的包文件。三、進(jìn)入仿真要進(jìn)行一場(chǎng)仿真模擬，需要進(jìn)行以下內(nèi)容的設(shè)置： 機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置、 機(jī)器人場(chǎng)地合成、 仿真

5、運(yùn) 行。1.機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置進(jìn)行仿真的規(guī)則、場(chǎng)地、分組，機(jī)器人以及機(jī)器人名稱、機(jī)器人控制程序的設(shè)定。圖示如下：COPYRSHT - MOB N峠捕聲村中電尹.:貝片衛(wèi)亡町*1L RIGHTS RESERVER(JRSTRSS第英特3 D機(jī)固人茁真晟統(tǒng)機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置參數(shù)設(shè)譏:馳曲；火培*廿a：AT老你：程障代礙機(jī)莊Robotl滅火審 滅火機(jī)君人 W預(yù)龍豁【mvi其中左側(cè)面板為設(shè)置面板，右邊面板為內(nèi)容預(yù)覽面板。規(guī)則選擇：選擇比賽規(guī)則，如要編輯規(guī)則，可使用規(guī)則編輯器。場(chǎng)地選擇：選擇與項(xiàng)目相適應(yīng)的比賽場(chǎng)地。分組：選擇比賽隊(duì)伍名稱，將各個(gè)隊(duì)伍加以區(qū)別。名稱：編輯機(jī)器人名稱，作為仿真中的機(jī)器人代號(hào)，接受中英

6、文、數(shù)字。程序代碼：選擇程序，作為機(jī)器人的控制程序。該列表內(nèi)包含“瀏覽” “新建”兩個(gè)固定項(xiàng)目，其中“ 瀏覽”可打開(kāi)應(yīng)用程序安裝目錄 以外的用戶程序，執(zhí)行完該操作，該文件則被被加入到當(dāng)前程序列表中。“新建”則調(diào)用程序編輯器，新建一個(gè)機(jī)器人控制程序。機(jī) 器人：選擇已搭建完成的機(jī)器人。 加 載：打開(kāi)保存的歷史仿真項(xiàng)目。 下一步：設(shè)置完成，進(jìn)入下一步（機(jī)器人場(chǎng)地合成），如果有信息未設(shè)置完成，將無(wú)法進(jìn)入下步，并且會(huì)有相應(yīng)的提示?？刂瞥绦虻木庉嬙诋?dāng)前操作界面中，可以新建，編輯機(jī)器人控制程序。新建程序：通過(guò)點(diǎn)擊“程序代碼”下拉列表中的“新建”項(xiàng)目，可打開(kāi)控制程序編輯窗口, 進(jìn)入新程序編輯狀態(tài)。編輯程序：在

7、預(yù)覽狀態(tài)下，雙擊預(yù)覽窗口可打開(kāi)控制程序編輯器，對(duì)當(dāng)前預(yù)覽程序進(jìn)行編輯。關(guān)于控制程序編輯器的具體操機(jī)器人場(chǎng)地合成該步驟完成機(jī)器人在場(chǎng)地中的初始位置設(shè)定，并且可以保存當(dāng)前的仿真項(xiàng)目，供以后快速啟 動(dòng)之用。進(jìn)入該界面以后，窗口的左上角將會(huì)列出當(dāng)前所有可用的機(jī)器人，點(diǎn)擊機(jī)器人之后，按照提示，單擊鼠標(biāo)左鍵確定機(jī)器人在場(chǎng)地中的放置位置。圖示如下:（注：如果場(chǎng)地中已經(jīng)包含了起始點(diǎn)，則系統(tǒng)將自動(dòng)設(shè)置機(jī)器人到起始點(diǎn)位置。）返 回：返回到上一步（機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置）保 存：保存當(dāng)前仿真項(xiàng)目，供快速啟動(dòng)使用。進(jìn)入仿真：進(jìn)入仿真運(yùn)行界面。仿真運(yùn)行機(jī)器人按照預(yù)定的設(shè)置，在控制程序的控制下完成預(yù)定的功能，系統(tǒng)將依據(jù)場(chǎng)地、機(jī)器

8、人的 搭建情況等因素進(jìn)行較為真實(shí)的過(guò)程模擬。圖示如下：i&STS 單(1)各控制按鈕的說(shuō)明加載控制程序：在機(jī)器人選中的情況下，可變更當(dāng)前的控制程序。注：如果機(jī)器人正在運(yùn)行 中，系統(tǒng)將會(huì)有提示用戶首先暫停機(jī)器人的運(yùn)行。開(kāi)始：默認(rèn)情況下，當(dāng)前場(chǎng)景中所有的機(jī)器人將開(kāi)始運(yùn)行。 如果某個(gè)機(jī)器人被選中，則只會(huì)運(yùn)行選中的機(jī)器人，而其他的 繼續(xù)處于停止?fàn)顟B(tài)。同時(shí)，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。停止：默認(rèn)情況下，當(dāng)前場(chǎng)景中所有的機(jī)器人將停止運(yùn)行。 如果某個(gè)機(jī)器人被選中，則只會(huì)停止選中的機(jī)器人，而其他的 繼續(xù)處于運(yùn)行狀態(tài)。同時(shí)，計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)。復(fù)位：默認(rèn)情況下，當(dāng)前場(chǎng)景中所有的機(jī)器人的位置，程 序等將被重置回初始狀態(tài)。如果某個(gè)

9、機(jī)器人被選中，則只會(huì)復(fù) 位選中的機(jī)器人，而其他的繼續(xù)處于運(yùn)行狀態(tài)。此時(shí)，計(jì)時(shí)器 處于停止?fàn)顟B(tài)。俯視：從頂部向下觀察整個(gè)場(chǎng)景。正視：從場(chǎng)景正前方觀察整個(gè)場(chǎng)景。側(cè)視：從場(chǎng)景的正左方觀察整個(gè)場(chǎng)景。選擇機(jī)器人或其零部件或者場(chǎng)地時(shí)，將顯示選中物的狀態(tài)， 示例如右圖：代碼顯示：顯示當(dāng)前選中機(jī)器人的控制代碼以及當(dāng)前執(zhí)行 的具體語(yǔ)句。機(jī)器人停止運(yùn)行的狀態(tài)下，雙擊代碼顯示列表可打開(kāi)程序編輯器。顯示部件本地坐標(biāo)系：控制各個(gè)物體(部件)本地坐標(biāo)系 是否顯示。運(yùn)行參數(shù)=隊(duì)伍：A名稱：12當(dāng)前電機(jī)速度：0: 0當(dāng)前伎感器值：7:0 10:0 11:0位置：X：-34 Y:0 3;-20岡顯示部件坐標(biāo)void mainQ

10、white(1)void mg()if(digitalC7)=1 |digi talC10=1)(注：所謂的本地坐標(biāo)系是以各物體(部件)的中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)系統(tǒng)。返回主菜單：返回到系統(tǒng)主菜單。（2）基本操作選中/取消選中機(jī)器人：Ctrl+鼠標(biāo)左鍵或鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊目標(biāo)機(jī)器人，即可選中機(jī)器人，如欲取消，則點(diǎn)擊空白處。（注意，需要選中機(jī)器人主體，即主控制盒。否則無(wú)法完成操作。 如右圖所 示）顯示機(jī)器人（或者其組成部件）的基本信息：選中目標(biāo)機(jī)器人，則屏幕左上角將顯示該機(jī)器人（部件）的基本信息。調(diào)整機(jī)器人的基本位置信息:右鍵選擇目標(biāo)機(jī)器人（如右圖所示），設(shè)置其屬性。將會(huì)打開(kāi)基本的屬性設(shè)置窗口。該窗口可

11、以設(shè)置機(jī)器人的位置，名稱等基本信息。選擇機(jī)器人部件的情況下，可以設(shè)置部件的相應(yīng)基本 屬性，如其安裝的端口，如果是傳感器，則可設(shè)置檢測(cè)距離，檢測(cè)角度，輪子可設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)速度等 等。圖示如下：（以機(jī)器人為例子）汩十名稱：可修改機(jī)器人在仿真中的名字。上下左右按鈕分別可進(jìn)行前后左右的位置調(diào)整，居中按鈕可 進(jìn)行機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)。 TOC o 1-5 h z 名稱：、X10,x5,x1,x0.1單選框，可設(shè)置位置調(diào)制的粒度 X10 IX X5XIX0. 1機(jī)器人實(shí)時(shí)編輯：在仿真時(shí)，通過(guò)右鍵“編輯”快捷菜單，可切換到機(jī)器人編輯界面，對(duì)選中的機(jī)器人進(jìn)行編 輯。場(chǎng)地實(shí)時(shí)編輯：在仿真時(shí)，通過(guò)右鍵“編輯”快捷菜單，可切換到

12、場(chǎng)地機(jī)器人編輯界面，對(duì)場(chǎng)地進(jìn)行編輯。四、機(jī)器人搭建該模塊利用系統(tǒng)提供的各種機(jī)器人配件完成機(jī)器人從零件到整機(jī)的搭建。本系統(tǒng)采用裝配點(diǎn)的思想，快速、準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)配件的裝配過(guò)程。NSTRSScorffl SKI SKK機(jī)器人編輯 f .1界面說(shuō)明:選擇要搭建的機(jī)器人類型：選擇新建，則從機(jī)器人最原始狀態(tài)開(kāi)始搭建；選擇其他項(xiàng)目，則對(duì)已搭建完成的機(jī)器人進(jìn)行編輯。機(jī)器人粗件選擇:選擇需要搭建的部件種類，用以快速查找部件。主要類型有：傳感器，輪子,馬達(dá)?，F(xiàn)有剖件類型列表;:當(dāng)前機(jī)器人組件類型所包含的具體配件。參數(shù)設(shè)査:用右鍵選中3D中的部件，點(diǎn)擊可從參數(shù)設(shè)置從設(shè)置部件的位置、方向等各個(gè)參數(shù)。添1加部件:選中現(xiàn)有

13、部件類型列表中的部件，點(diǎn)擊可添加此部件到“工作桌面”刪除部件:用右鍵選中3D中的部件，點(diǎn)擊可刪除此部件。2.基本操作通過(guò)“添加部件”按鈕將選中的配件添加到屏幕（即“工作桌面” 添加的配件的裝配點(diǎn)，再選擇裝配目的裝配點(diǎn)，即可完成操作，具 體下所示：選擇當(dāng)前添加的配件，如:Z馬達(dá)，按下鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)， 翻轉(zhuǎn)目標(biāo)，選取其中一個(gè) 合適的裝配點(diǎn)。按下鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)，翻轉(zhuǎn)目標(biāo)，選擇一個(gè)合適的?？奎c(diǎn)，如下圖所示:）后，鼠標(biāo)左鍵選擇當(dāng)前即可完成裝配。裝配結(jié)果如下圖:安裝角度的旋轉(zhuǎn)：選中旋轉(zhuǎn)目標(biāo)配件，右鍵打開(kāi)“屬性設(shè)置”，通過(guò)按鈕，即可實(shí)現(xiàn)配件的旋轉(zhuǎn)，注意：一旦配件已被安裝，則只能以裝配點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行角度的調(diào) 整

14、。如下圖：拆卸零配件：選中拆卸目標(biāo)，右鍵打開(kāi)“屬性設(shè)置“，通過(guò)“上”、“下”、“左”、“右”按鈕可進(jìn)行拆卸操作。五、場(chǎng)地編輯可在此模塊中搭建新的場(chǎng)地或者對(duì)已保存的場(chǎng)地進(jìn)行編輯，主要有場(chǎng)地底面的選擇，障礙物 的放置等。初始場(chǎng)量選擇:1、界面說(shuō)明:選擇項(xiàng)目場(chǎng)地：選擇新建，則從場(chǎng)地最原始狀態(tài)開(kāi)始搭建；選擇其他項(xiàng)目,則從已搭建完成的場(chǎng)地基礎(chǔ)上開(kāi)始搭建。:選擇場(chǎng)地部件的種類，以便快速查找所需場(chǎng)地部件。個(gè)參數(shù),:用選中場(chǎng)景中的障礙物，點(diǎn)擊可刪除此部件。:選擇所需場(chǎng)地部件名稱。:用右鍵選中3D中的部件，點(diǎn)擊可從參數(shù)設(shè)置從設(shè)置部件的位置、方向等各:選中現(xiàn)有部件類型列表中的部件，點(diǎn)擊可添加此部件。2場(chǎng)地屬性設(shè)置

15、a名稱：設(shè)置場(chǎng)地名稱。長(zhǎng)度，寬度：調(diào)節(jié)場(chǎng)地的大小。c地面紋理：選擇場(chǎng)地圖案。該文件為jpg格式的圖形文件，可由 操作系統(tǒng)自帶的“畫(huà)圖”工具制作，也可以通過(guò)任何圖像制作工具生 成。一旦選擇了具體的地面紋理，場(chǎng)地的長(zhǎng)寬設(shè)置將不再起作用。所 以在制作場(chǎng)地時(shí)，一般將場(chǎng)地紙做成實(shí)際尺寸大?。▎挝唬合袼兀缫粋€(gè)2.5米X1.5米的場(chǎng)地，在用畫(huà)圖制作 jpg文件時(shí)，該文件的尺 寸為250 x150,（單位：像素）。如右圖：六、屬性設(shè)置本系統(tǒng)目前自帶的機(jī)器人配件中，需要用戶進(jìn)行屬性設(shè)置的有以下種類: 灰度傳感器，紅外避障傳感器，指南針，馬達(dá)下面對(duì)這幾類配件的屬性設(shè)置做一個(gè)簡(jiǎn)單的介紹：灰度傳感器屬性設(shè)置名稱：

16、設(shè)置灰度傳感器名稱。感應(yīng)區(qū)夾角，半徑：設(shè)置灰度傳感器探測(cè)范圍。端口號(hào)：設(shè)置灰度傳感器所接入機(jī)器人端口號(hào)。感應(yīng)區(qū)是否顯示：選擇是否在3D中顯示感應(yīng)范圍紅外傳感器屬性設(shè)置名稱：設(shè)置紅外傳感器名稱感應(yīng)區(qū)夾角，夾角：設(shè)置紅外傳感器探測(cè)范圍。端口號(hào)：指定紅外傳感器與機(jī)器人連接的端口。感應(yīng)區(qū)是否顯示：選擇是否顯示感應(yīng)范圍。指南針屬性設(shè)置名稱：設(shè)置指南針名稱顏色設(shè)置：（對(duì)指南針無(wú)效）。感應(yīng)區(qū)夾角，夾角：（對(duì)指南針無(wú)效）。端口號(hào)：設(shè)置指南針?biāo)尤霗C(jī)器人端口號(hào)。感應(yīng)區(qū)是否顯示：（對(duì)指南針無(wú)效）。馬達(dá)屬性設(shè)置a.名稱：設(shè)置馬達(dá)名稱.顏色設(shè)置：（不可用）。重量：設(shè)置馬達(dá)實(shí)際重量。轉(zhuǎn)動(dòng)率：設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn)速。端口號(hào)：指定馬

17、達(dá)與機(jī)器人的連接端口。第2課程序編輯器的使用系統(tǒng)附帶的程序編輯器, 用如下：可以進(jìn)行圖形化的程序、C代碼程序的編輯。具體程序編輯器的使一、基本操作添加模塊:在模塊庫(kù)區(qū)選擇模塊，按下鼠標(biāo)，拖放至目的區(qū)域，待方向線變紅色時(shí)，松開(kāi)鼠標(biāo)，完成操作。uvx w a鷄輔用序I辭解is壇:中腫刪除模塊：選擇刪除目標(biāo)，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇刪除模塊，確認(rèn)即完成操作。開(kāi)始L茶件循環(huán)取消r循環(huán)結(jié)復(fù)制11粘貼結(jié)乗刪除樓塊複塊屬性新建子程厚刪除子程序子程序?qū)傩匀绻麆h除的模塊是條件判斷、循環(huán)模塊，則應(yīng)至模塊起始處刪除。在刪除此類模塊時(shí)，將刪除該 模塊所包含的所有的模塊。設(shè)置參數(shù)：選擇設(shè)置對(duì)象，雙擊打開(kāi)設(shè)置窗口，或者通過(guò)右鍵

18、快捷菜單，選擇模塊屬性。模塊的拖放：選擇目標(biāo)模塊（可按住”Ctrl”多選），拖放至目的區(qū)域即可（既可插入至流程圖，也可以放置于空 白區(qū)域）如果多個(gè)模塊是非連續(xù)的，則無(wú)法直接插入至流程圖！提示:空白區(qū)域的IF,For,While,連續(xù)的兩個(gè)普通模塊間可以插入模塊.、模塊說(shuō)明啟動(dòng)電機(jī)模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展電機(jī)的使用。使用時(shí)，可打開(kāi)任意一個(gè)電機(jī)。操作同移動(dòng)模 塊。顯示模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)信息的打印輸出。支持多參數(shù)輸出。使用時(shí)，在顯示信息輸入框中輸入要顯示的內(nèi)容，如：“ hello world ！當(dāng)需要顯示端口值或者某個(gè)變量的值時(shí)，單擊“引用”按鈕打開(kāi)“引用”窗口。女口：要顯示模擬端口 5的數(shù)值，則在工

19、具欄中點(diǎn)擊“模擬輸入”，選擇第“ 5端口，確定退咅M izl時(shí)問(wèn)枕 $ - lOOOO.SDOc ”按鈕，增加至音符列表。 其中，時(shí)間框顯示的時(shí)間與節(jié)拍 是相對(duì)應(yīng)的。用戶可以自行輸入 發(fā)音延續(xù)時(shí)間進(jìn)行自定義。如果 您的計(jì)算機(jī)有內(nèi)置揚(yáng)聲器，還可 以通過(guò)單擊“試聽(tīng)”按鈕視聽(tīng)當(dāng) 前的音樂(lè)。伺服電機(jī)模塊（當(dāng)前仿真版本尚未支持） 該模塊包含八個(gè)子模塊，主要 完成伺服電機(jī)的初始化、定位 與關(guān)閉?！伴_(kāi)始伺服”模塊用于所有伺服電 機(jī)的初始化。該模塊不需要設(shè)定任 何參數(shù)?！瓣P(guān)閉伺服”模塊用于關(guān)閉所有伺 服電機(jī)。該模塊同樣不需要設(shè)定任 何參數(shù)。“伺服電機(jī)0 ”至“伺服電機(jī)5”主 要用于05號(hào)伺服電機(jī)的定位。在 實(shí)

20、際應(yīng)用過(guò)程中，要對(duì)伺服電機(jī)進(jìn) 行操作，必須先初始化伺服電機(jī)。 將某伺服電機(jī)進(jìn)行連續(xù)的定位，可 以使用For循環(huán)來(lái)控制。如：只完成伺服電機(jī) 0定位到500的位置這一目的可如下操作:遐琴數(shù)設(shè)置2J2J開(kāi)始定位參數(shù)可以用雙擊相應(yīng)的伺服電機(jī)模塊進(jìn)行設(shè)置。如右圖:例2:讓控制機(jī)器人左右手 的伺服電機(jī)0，伺服電機(jī)1 從0運(yùn)動(dòng)至1000的位置，多次循環(huán)的設(shè)置如下：循環(huán) 變量為“ i”，起始值為0,循環(huán) 次數(shù)1000,步進(jìn)量100。如圖：，在下拉列伺服電機(jī)0模塊參數(shù)設(shè)置：打開(kāi)設(shè)置窗口，點(diǎn)擊“引用”按鈕，選擇“全局變量” 表中選擇剛才聲明的變量“伺服電機(jī)1設(shè)置同理?？刂颇K庫(kù)該庫(kù)主要實(shí)現(xiàn)流程圖的流程控 次循環(huán)模

21、塊，條件循環(huán)模塊，中斷 循環(huán)模塊，條件判斷模塊。制。主要有：多嚴(yán)多次循環(huán)模塊該模塊將直行循環(huán)體內(nèi)的操作用戶自行設(shè)定，除非用戶中斷循環(huán)。參數(shù)設(shè)置界面如右圖：選中“高級(jí)設(shè)置”可以自定義一些高級(jí)選項(xiàng)。如 F圖：x次，x的大小由循環(huán)次數(shù)循環(huán)燮扭F二f 2d高蛭設(shè)置廠引用蓋晝起劃S 用T廠引用賽園歩進(jìn)量 p三|確定 | 取誚循環(huán)變量的設(shè)置：主函（注：這里是函數(shù) func ”， 函數(shù)名不同，則顯示不同） 打開(kāi)函數(shù)屬性管理窗口。選取目標(biāo)函數(shù)，切換至“函數(shù)變量”頁(yè)面，單擊工 具欄中的“增加變量”，輸入 變量名稱、選擇數(shù)據(jù)類型即 可。默認(rèn)的變量名稱為“ unknown ”，數(shù)據(jù)類型為 “ int ”。起始值：循

22、環(huán)開(kāi)始時(shí)賦予循環(huán)變量的數(shù)值，通常為0。通過(guò)“引用”框的選擇，可以將某個(gè)變量作為起始值。循環(huán)次數(shù)：循環(huán)結(jié)束值。通過(guò)“引用”框的選擇，可以將某個(gè)變量作為循環(huán)次數(shù)。步進(jìn)量：每次循環(huán)，循環(huán)變量的變化值，通常為1。其他步進(jìn)量主要用于伺服電機(jī)的控制。條件循環(huán)模塊 該模塊主要實(shí)現(xiàn)永遠(yuǎn)循環(huán)，以及符合某個(gè)條件才執(zhí)行循環(huán)的功能。永遠(yuǎn)循環(huán)：為條件循環(huán)的默認(rèn)循環(huán)。打開(kāi)設(shè)置窗口，直接確定退出即可。L無(wú)住判斷：|備注|龍環(huán)設(shè)童檸永遠(yuǎn)循環(huán) r條件誘環(huán)條件循環(huán)：不選擇“永遠(yuǎn)循環(huán)”，出現(xiàn)條件的設(shè)置窗口。同條件判斷模塊的條件設(shè)置。中斷循環(huán)模塊主要用于循環(huán)的退出。如果有多重循環(huán)嵌套，則只是退出當(dāng)前循環(huán)。如:I 廠垂理堡B陰1 T軟

23、ia環(huán)1訶中斷曲環(huán)I v-ia出參反湄環(huán)”_| i（W怦屋|中/a環(huán)| 擔(dān)岀“務(wù)件僭壞1 j晌型尼結(jié)轟條件判斷模塊該模塊完成if.else功能。既如果條件成立執(zhí)行某個(gè)操作，否則（不成立）執(zhí)行另一個(gè)操作。如：條件如果成立，則“移動(dòng)”，否則“停止”。條件的設(shè)置：雙擊打開(kāi)設(shè)置窗 口。窗口顯示如下圖：條件分為“旁斷類條件”，“表 達(dá)式條件”，“常用操作”三大類。 一個(gè)條件可以包含這三類條件。分 別設(shè)置條件，點(diǎn)擊“增加條件”， 可以實(shí)現(xiàn)多條件的判斷。判斷類條件：實(shí)現(xiàn)某個(gè)變量大 小的旁斷或者某個(gè)變量是什么的 旁斷。女口：設(shè)置條件旁斷“ 3號(hào)模擬 口的模擬量是否大于 127 ”，可如 下進(jìn)行：在“變量”下拉

24、框中選擇“模 擬輸入”，在“端口”下拉框中選 擇端口“ 3”然后選擇判斷符“大于”，輸入目標(biāo)數(shù)值大小，這里是 127。單擊“增加條件”按鈕，完成條 件添加。“確定”退出。條件間的邏輯關(guān)系如果已經(jīng)設(shè)置一個(gè)條件，再增加一個(gè)條件，會(huì)自動(dòng)彈出條件間關(guān)系的設(shè)置窗口。依據(jù)需要， 選擇相應(yīng)的邏輯關(guān)系既可?！昂汀标P(guān)系：“條件1”和“條件2”，“和”關(guān)系表示兩個(gè)條件都成立，則條件成立。 “或者”關(guān)系：“條件1”或者“條件2”，表示兩個(gè)條件中有一個(gè)成立，則條件成立?！胺恰标P(guān)系：“條件1”非“條件2”，表示條件1成立條件2不成立，則條件成立。2.程序模塊庫(kù)該庫(kù)包含的模塊主要完成系統(tǒng)函數(shù)的調(diào)用，表達(dá)式的賦值, 高級(jí)功

25、能。調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)（當(dāng)前仿真版本尚未支持）系統(tǒng)內(nèi)部集成了豐富的函數(shù)，很多函數(shù)并沒(méi)有定義到模塊中去。通過(guò)此模塊可以調(diào)用這些函數(shù)，如下圖：其中：無(wú)返回值類函數(shù)起到“過(guò)程”的作用，只完成任務(wù)， 不返回任何值。返回值為數(shù)值類型的函數(shù)將返回一個(gè)結(jié)果。進(jìn)程開(kāi)啟關(guān)閉以及子程序調(diào)用等表達(dá)式定義模塊主要實(shí)現(xiàn)變量的賦值（初始化）。一個(gè)表 達(dá)式定義模塊可以包含多個(gè)表達(dá)式定義。參數(shù)的設(shè)置首先需要添加變量。單擊“引用”打開(kāi)變量引用窗口。“增加”可以增加一個(gè)表達(dá)式定義。女口：往模塊里增加“ i= ananlog （3）”，操 作如下：如果還未設(shè)置變量則先打開(kāi)函數(shù)屬性定義變量。在下拉框中選擇對(duì)應(yīng)的變量“i”單擊“引用”打開(kāi)引用窗口 （如右圖），選擇“模 擬輸入”，端口選擇“ 3”，確定退出。單擊“增加”（如上圖）完成表達(dá)式的添加。進(jìn)程模塊所謂的進(jìn)程就是一個(gè)并發(fā)執(zhí)行的子程序，在機(jī)器人平臺(tái)中來(lái)講，開(kāi)啟一個(gè)進(jìn)程意味著系統(tǒng)會(huì)給這個(gè)進(jìn)程分配50ms的執(zhí)行時(shí)間.進(jìn)程的實(shí)體就是某個(gè)函數(shù)如下面這段程序：()void mai n()start_process(music();while (1)ton e(1000.0,1.0)