微特電機(jī)及系統(tǒng)課件：chap02_伺服電動機(jī)

1、2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材 伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.1 簡介 伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電機(jī)，在自動控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件。功能：電壓信號轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度分類：直流伺服電機(jī)-功率較大，幾百瓦，也可達(dá)數(shù)千瓦。 交流伺服電機(jī)-兩相伺服電動機(jī)，功率較小，數(shù)十瓦。自動控制系統(tǒng)對伺服電動機(jī)的基本要求：寬廣的調(diào)速范圍機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性為線性無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象-控制電壓為零時能立即自行停轉(zhuǎn)快速響應(yīng)普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)2.2 直流伺服電動機(jī) (DC Servo Motor)結(jié)構(gòu)與分類傳

2、統(tǒng)型直流伺服電動機(jī) 其結(jié)構(gòu)與普通進(jìn)流電動機(jī)基本相同，它可以再分為電磁式和永磁式兩種；定子鐵心沖片電樞沖片普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材低慣量型直流伺服電動機(jī)A. 盤形電樞直流伺服電動機(jī)：2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)定子有永久磁鐵；氣隙位于圓盤兩邊；圓盤上有印刷繞組或繞線式繞組；繞組的徑向段為有效部分，電流沿徑向流過圓盤；電樞繞組有效部分的裸導(dǎo)體表面兼作換向器。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)A. 盤形電樞直流伺服電動機(jī)：繞組普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)B. 空心杯電樞永磁式直流伺服電動機(jī)1-內(nèi)定子， 2-外定子， 3-空心杯電樞，

3、4-電刷，5-換向器外定子為磁鋼，內(nèi)定子為軟磁材料，或反之；非磁性空心杯電樞上可為印刷繞組，也可為繞線式繞組；空心杯直接裝在電機(jī)軸上，在內(nèi)、外定子間的氣隙中旋轉(zhuǎn)國產(chǎn)型號：SYK普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)C. 無槽電樞直流伺服電動機(jī)電樞鐵心上無槽，電樞繞組直接排列在鐵心表面，再用環(huán)氧樹脂將它與電樞鐵心固化為一個整體；定子磁極為電磁或永磁式；國產(chǎn)型號：SWC。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)控制方式由直流電機(jī)原理知道：直流伺服電動機(jī)有兩種基本控制方式：電樞控制 改變電樞電壓來控制轉(zhuǎn)速，適用于電勵磁和永磁勵磁直流伺服電動機(jī)。磁極控制 調(diào)節(jié)

4、磁通來控制轉(zhuǎn)速，僅適用于電勵磁直流伺服電動機(jī)。但因停轉(zhuǎn)時電樞電流大，磁極繞組匝數(shù)多、電感大，時間常數(shù)大等缺點，很少采用。 本課程只介紹直流伺服電動機(jī)的電樞控制。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)不考慮電機(jī)磁路飽和，并忽略負(fù)載時電樞反應(yīng)的影響，則勵磁磁通正比于勵磁電壓，即：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng) 機(jī)械特性 控制電壓恒定時，電機(jī)轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)矩的變化關(guān)系理想空載轉(zhuǎn)速：堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：機(jī)械特性斜率：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)調(diào)節(jié)特性 負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒定時，轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化調(diào)節(jié)特性與橫坐標(biāo)的交點，就表示在某一電磁轉(zhuǎn)矩時電

5、動機(jī)的始動電壓。從原點到始動電壓點的一段范圍，稱為在某一電磁轉(zhuǎn)矩值時伺服電動機(jī)的失靈區(qū)，也稱死區(qū)。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)動態(tài)方程式電壓方程運動方程普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)設(shè)：機(jī)電時間常數(shù)電氣時間常數(shù)當(dāng)已知各常數(shù)，就可解該方程，獲得角速度變化規(guī)律普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)對上述方程式進(jìn)行拉氏變換，用s表示拉氏算子，則可得下列象函數(shù)方程：每個方程都可以用一個方塊圖表示。2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)方塊圖普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)

6、和伺服系統(tǒng)設(shè)TL=0，則可簡化為：結(jié)構(gòu)圖傳遞函數(shù)：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)通常， ，所以近似有：時間常數(shù)設(shè)電樞外施階躍電壓Uc，其象函數(shù)為：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)利用拉氏反變換公式：可得電機(jī)角速度隨時間變化的規(guī)律為：機(jī)械時間常數(shù)定義：當(dāng)電動機(jī)空載時電樞外施階躍電壓，其角速度從0上升到穩(wěn)定角速度的63.2%時所需要的時間。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)機(jī)械時間常數(shù)與轉(zhuǎn)動慣量成正比；與電機(jī)的每極氣隙磁通F的平方成反比，為了減小電機(jī)機(jī)械時間常數(shù)，應(yīng)增加每極氣隙磁通；與電樞電阻Ra的大小成正比，為減

7、小時間常數(shù)，應(yīng)盡可能減小電樞電阻，當(dāng)伺服電動機(jī)用于自動控制系統(tǒng)，并由放大器供給控制電壓時，應(yīng)計入放大器的內(nèi)阻Ri，Ra+Ri；直流伺服電動機(jī)的機(jī)械時間常數(shù)一般30ms，低慣量直流伺服電機(jī)的時間常數(shù)10ms。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)機(jī)械時間常數(shù)也可寫為：可見，機(jī)械特性曲線越平坦(即機(jī)械特性越硬)，則tm越小。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)2.3 直流力矩電動機(jī)(Torque Motor)性能特點：低速、大轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩波動小，特性的直線性好，在堵轉(zhuǎn)條件下能長期工作。原理：與一般直流伺服電動機(jī)相同。結(jié)構(gòu)特點：與一般直流伺電動機(jī)不同，呈扁

8、平形，以獲得較大的轉(zhuǎn)矩。電樞長度與直徑之比一般為0.2左右。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)思考題：為什么在電樞體積相同、電樞電流和電流密度相同以及磁密相同條件下，能產(chǎn)生較大轉(zhuǎn)矩？1-定子；2-轉(zhuǎn)子；3-電刷；4-電樞繞組；5-槽楔兼換向器片；6-銅環(huán) 普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)電樞導(dǎo)體所占截面積：Ke電樞截面利用系數(shù)，即槽面積占電樞截面的比例系數(shù)；Kf槽滿率。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)當(dāng)電樞電流相同，電流密度相同時，導(dǎo)線直徑相同電機(jī)電磁轉(zhuǎn)

9、矩表示式：空載轉(zhuǎn)速與電樞形狀的關(guān)系普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)2.4 交流伺服電機(jī)(AC Servo Motor)結(jié)構(gòu)特點和工作原理 交流伺服電機(jī)通常都是兩相異步電機(jī)，在定子上有兩個空間相距90度的繞組，即控制繞組和勵磁繞組。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)Rotor籠型轉(zhuǎn)子非磁性空心杯轉(zhuǎn)子鐵磁性空心杯轉(zhuǎn)子杯壁厚0.20.8mm，J小杯壁.53mm，J較大，有單邊磁拉力，已較少用普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)工作原理：與普通兩相異步電機(jī)的相似之處：在二相對稱繞組中通入兩對稱電流，就會在氣隙中產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁

10、場，轉(zhuǎn)子導(dǎo)體切割磁場所感應(yīng)的電流與氣隙磁磁場相互作用就產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。當(dāng)改變其中一相電流的大小或相位時，氣隙磁場就發(fā)生變化，電磁轉(zhuǎn)矩隨之變化，電機(jī)轉(zhuǎn)速必然跟著改變，從而實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的控制。 區(qū)別：由于伺服電動機(jī)在自動控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件。對其要求是：(1)轉(zhuǎn)子速度的快慢能反應(yīng)控制信號的強(qiáng)弱，轉(zhuǎn)動方向能反應(yīng)控制信號的相位，調(diào)速范圍要寬；（2）無控制信號時，轉(zhuǎn)子不能轉(zhuǎn)動；（3）當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動起來以后，如控制信號消失，應(yīng)立即停止轉(zhuǎn)動；（4）為減小體積和重量，一般采用400、500 或1000Hz。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)如何滿足上述要求？增大轉(zhuǎn)子電阻！增大轉(zhuǎn)子電阻的三個

11、好處：能消除自轉(zhuǎn)現(xiàn)象：正常轉(zhuǎn)子電阻時的單相轉(zhuǎn)矩T=T1+T2，在正向旋轉(zhuǎn)時，0s0。所以，只要負(fù)載轉(zhuǎn)矩不太大，轉(zhuǎn)子仍能繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，不會因控制信號的消失而停轉(zhuǎn)，這種“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象使伺服電動機(jī)失去控制，在自動控制系統(tǒng)中是不允許的。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)增大轉(zhuǎn)子電阻后的單相轉(zhuǎn)矩增大轉(zhuǎn)子電阻，使sk1，則合成單相轉(zhuǎn)矩在電動機(jī)正向旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)為負(fù)值，即T0。這就是說，控制信號消失后，處于單運行狀態(tài)的電機(jī)由于電磁轉(zhuǎn)矩為制動性質(zhì)而能迅速停轉(zhuǎn)。因此，增大轉(zhuǎn)子電阻是防止交流伺服電動機(jī)出現(xiàn)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象的有效措施。兩相合成轉(zhuǎn)

12、矩 普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)可以增大調(diào)速范圍 由電機(jī)學(xué)原理知，異步電機(jī)的穩(wěn)定運行區(qū)僅在：0ssk，而正常電機(jī)的sk=0.10.2, 所以調(diào)速范圍甚小。增大轉(zhuǎn)子電阻，使sk增大，從而增大調(diào)速范圍。使機(jī)械特性更加線性 如右圖中，曲線3的線性度比曲線2要好。sk1=0.2, sk2=1.1, sk3=1.8普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)控制方法 根據(jù)電機(jī)學(xué)原理，上述結(jié)構(gòu)的交流電機(jī)，必須使定子繞組產(chǎn)生一旋轉(zhuǎn)磁勢，轉(zhuǎn)子才能轉(zhuǎn)動。由旋轉(zhuǎn)磁場理論，對于在空間相距90電度的兩個繞組，只要它們產(chǎn)生時間上不同相的脈動磁勢，電機(jī)氣隙中就將形成橢圓形旋

13、轉(zhuǎn)磁場，使轉(zhuǎn)子獲得轉(zhuǎn)矩而旋轉(zhuǎn)。如果這兩個繞組的脈動磁勢幅值相同，且時間上相差90電度，則氣隙中將形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場，電機(jī)便運行在最佳工作狀態(tài)。 當(dāng)激磁繞組接至電壓值不變的激磁電源，若控制信號的大小或者它與激磁電壓間的相位發(fā)生改變，都能改變電機(jī)氣隙磁場的橢圓度，也就能夠影響電機(jī)的工作狀態(tài)，達(dá)到對電機(jī)控制的目的。據(jù)此，交流伺服電機(jī)有下列幾種控制方法：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)幅值控制 控制電壓與激磁電壓之間保持90度相位差不變，通過改變控制信號（電壓）的幅值來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)最不對稱，脈振磁場對稱，圓形旋轉(zhuǎn)

14、磁場不對稱，橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場 定義：為信號系數(shù)，則：相位控制 控制電壓的幅值保持不變，通過改變控制電壓對激磁電壓的相角來實現(xiàn)對電機(jī)的控制。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)由于與激磁電壓相差90度的電壓為：所以信號系數(shù)定義為：脈振磁場橢圓形磁場圓形磁場幅值相位控制（電容控制） 激磁回路串聯(lián)電容后接到相位和幅值都不變的激磁電源，當(dāng)改變控制電壓幅值時，由于激磁回路電流發(fā)生變化，使激磁繞組及其串聯(lián)電容上的電壓分布發(fā)生變化，從而使控制電壓與激磁繞組上的電壓間的相位角也發(fā)生變化。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺

15、服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)當(dāng)改變控制電壓的幅值以改變轉(zhuǎn)速時，由于轉(zhuǎn)子繞組的耦合作用，激磁電流 If 的大小和相位都會改變，致使激磁繞組上的電壓的大小和相位也隨之改變。所以，這是一種幅值和相位的復(fù)合控制方式。Cph普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)雙相控制 激磁電壓與控制電壓間的相位固定為90度，而激磁電壓的幅值隨控制信號的改變而同樣的改變，也就是說，不論控制信號大小，電機(jī)始終在圓形旋轉(zhuǎn)磁場下工作，可獲得最大輸出功率和效率。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)交流伺服伺服電動機(jī)的理論分析對稱分量法 實際上，兩 相伺服電動機(jī)是在兩 相不對稱繞組上外施兩相不

16、對稱電壓運行的異步電機(jī)。1. 對稱分量分析兩相伺服電動機(jī)原理圖 磁動勢對稱分量相量圖普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)將勵磁繞各量歸算至控制繞組，兩個繞組的有效匝數(shù)相同，均為Wckwc，則磁動勢可用對應(yīng)的電流關(guān)系來表示。式中普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)2、等效電路和電壓方程控制繞組正序等效電路 控制繞組負(fù)序等效電路 勵磁繞組正序等效電路 勵磁繞組負(fù)序等效電路 普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)3、繞組電流每一相序的電流分量只在它對應(yīng)相序的阻抗中產(chǎn)生電壓降。即正序電流只在正序阻抗中產(chǎn)生電壓降，而負(fù)序電流只在負(fù)序阻

17、抗中產(chǎn)生電壓降。在勵磁繞組和控制繞組回路中有電壓方程： 普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)4、功率與轉(zhuǎn)矩 由正向磁場產(chǎn)生的功率：由負(fù)向磁場產(chǎn)生的功率：合成轉(zhuǎn)矩：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)交流伺服電動機(jī)的靜態(tài)特性 和直流伺服電動機(jī)一樣，可用機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性來表征交流伺服電動機(jī)的的靜態(tài)運行性能。1. 幅值控制時的靜態(tài)特性勵磁繞組中不接電容，Xca=0普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)電磁轉(zhuǎn)矩為了簡化表達(dá)式和使分析結(jié)論更具普遍性，將上式以標(biāo)么值形式表示。選取圓形旋轉(zhuǎn)磁場時的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩作為轉(zhuǎn)矩的基值。因獲得圓形旋轉(zhuǎn)磁

18、場的條件是 ，而堵轉(zhuǎn)時 普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩基值：轉(zhuǎn)矩標(biāo)么值：普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)圓形旋轉(zhuǎn)磁場，電機(jī)處于對稱運行狀態(tài)脈動磁場，電機(jī)不對稱程度最大橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場，可用兩個反向旋轉(zhuǎn)的圓形旋轉(zhuǎn)磁場表示可見，轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的關(guān)系十分復(fù)雜。因此，常用電機(jī)的實際參數(shù)按轉(zhuǎn)矩 公式進(jìn)行計算，作出不同信號系數(shù)時的機(jī)械特性曲線。由于是用標(biāo)么值表示，所以具有普啟遍意義。由機(jī)械特性，采用作圖的方法可得到調(diào)節(jié)特性。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)幅值控制時的機(jī)械特性幅值控制時的調(diào)節(jié)特性普通高等教育“十一五”國家級

19、規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)1. 幅值控制時的靜態(tài)特性2. 相位控制時的靜態(tài)特性普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)相位控制時的機(jī)械特性相位控制時的調(diào)節(jié)特性3. 電容控制時的靜態(tài)特性 定義獲得圓形旋轉(zhuǎn)磁場時信號系數(shù)為a0，為使伺服電機(jī)有較大起動轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)在起動時獲得圓形旋轉(zhuǎn)磁場，起動后為橢圓形磁場，故電容控制時電機(jī)的理想空載轉(zhuǎn)速都低于同步速。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)電容控制時的機(jī)械特性電容控制時的調(diào)節(jié)特性4. 雙相控制時的靜態(tài)特性 信號系數(shù)定義為實際控制信號與額定信號電壓(電機(jī)銘牌上有注明)之比。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃

20、教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)雙相控制時的機(jī)械特性雙相控制時的調(diào)節(jié)特性分析： 各種控制方式下的調(diào)節(jié)（控制）特性均為非線性，但是在相對速度較小、信號系數(shù)較小時，都接近直線。所以，為獲得線性的調(diào)節(jié)特性，伺服電機(jī)應(yīng)工作在相對轉(zhuǎn)速較低的狀態(tài)下。辦法：提高工作頻率例：02400 r/m的轉(zhuǎn)速范圍， f=50Hz時，相對轉(zhuǎn)速：00.8； f=500Hz時，相對轉(zhuǎn)速：00.08.普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)交流伺服電動機(jī)的動態(tài)特性 交流伺服電機(jī)動態(tài)特性的分析方法與直流伺服電動機(jī)類似，主要區(qū)別是，交流伺服電動機(jī)的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性均為非線性。下面以幅值控制為例說明交流伺服電動機(jī)的

21、動態(tài)特性的分析方法。 電機(jī)的機(jī)械運動方程為：由于機(jī)械特性非線性，求解上式非常困難。簡化辦法是將機(jī)械特性線性化，即用一條通過實際機(jī)械特性的起動轉(zhuǎn)矩和空載轉(zhuǎn)速點的直線代替非線性的機(jī)械特性。普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)Tenn0TstnTem0a兩邊同乘以普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)對照直流伺服電動機(jī)的動態(tài)方程可知：機(jī)械特性的非線性對時間常數(shù)的影響，是使機(jī)械時間常數(shù)變小。Temnn0TstnTem0a普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材2.伺服電動機(jī)和伺服系統(tǒng)實際的兩相伺服電動機(jī)u值不超過0.2，所以，Ku值就近似于1，這樣，它的機(jī)械時間常數(shù)仍可以近似地用理想引性機(jī)械特性時的機(jī)械時間常數(shù)代替，由此引起的誤差不超過22%。性能指標(biāo)空載始動電壓Us0