項目5典型接頭的焊接與編程ppt課件

1、工程5 典型焊接接頭焊接與編程由于焊件的構造及運用條件不同，焊接接頭方式和坡口方式也不同。焊接接頭方式有對接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭、鎖底接頭等，常用的焊接接頭有對接接頭、T形接頭、角接接頭及搭接接頭。運用弧焊機器人時，需求在焊接之前將工件裝配好，再選擇適宜的卡具將其固定后才干進展編程和焊接?！緦W習目的】知識目的1掌握弧焊機器人系統(tǒng)特點。2掌握弧焊機器人系統(tǒng)中機器人之間的協(xié)調配合技術。3了解弧焊機器人程序的編寫步驟。技藝目的1正確了解弧焊機器人程序指令。2可以編寫兩臺機器人配合完成工件的搬運與焊接的示教程序。 【任務義務】義務1 平板對接接頭焊

2、接與編程義務2 圓管對接焊接與編程義務1 平板對接接頭焊接與編程進展中厚板的平板對接焊時，往往需求開坡口多層焊，有時為了保證焊透，還需求預留間隙。這時需求的焊接參數，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底焊完成之后的填充焊及蓋面焊往往還需求擺動焊接。兩板的對接焊假設不預留間隙，可以由機器人分別搬運在卡具上對接卡緊，然后再進展焊接；假設需求預留間隙，就要在機器人搬運之前進展手工定位焊，再由機器人搬運、夾緊并進展焊接?！局R預備】一、輸入/輸出信號在一個由多臺機器人與變位機等組成的系統(tǒng)中，當需求機器人之間或機器人與變位機之間協(xié)調運動時，就需求在兩臺機器人或機器人與變位機之間進展通訊，這是需求用

3、“輸入/輸出信號來完成。1編輯輸入/輸出指令1在主菜單下，選程序編輯器。2新建或翻開程序。3選擇需求添加指令的程序語句，如圖5-1所示。圖5-1 程序語句選取4按Common(常用)顯示滾動列表，向下滾動直到找到I/O指令為止，如圖5-2所示。圖5-2 滾動顯示的指令列表5選中I/O，選擇“Set，顯示如圖5-3所示的對話框。圖5-3 I/O選項列表6選擇USERDO4，按“OK鍵。7封鎖添加指令菜單，顯示圖5-4所示的窗口。圖5-4 添加的I/O信號2查看信號形狀I/O信號有兩種形狀“是和“非，在程序中普通用“0和“1來表示。查看和改動I/O信號的方法如下：1在主菜單下，選擇“Inputs

4、and Outputs。2選擇USERDO4，可以看到其形狀值為“0，如圖5-5所示；圖5-5 I/O信號值3可以將上述的I/O信號值改為“1；4再次運轉程序，并察看此信號值的變化。二、機器人系統(tǒng)程序解讀由焊接機器人與搬運機器人組成的弧焊機器人系統(tǒng)，如圖5-6所示。圖5-6 由搬運機器人于焊接機器人組成的弧焊機器人系統(tǒng) 焊接之前，要對兩個工件進展固定裝配。焊接時，搬運機器人將工件從任務臺拿起并搬運到焊接位置后發(fā)出信號，焊接機器人開場運動。焊槍到達工件引弧點時，啟動焊接程序進展焊接。焊接完成之后，焊接機器人回到指定位置并發(fā)出信號，搬運機器人再將工件搬運到指定位置。實現(xiàn)上述過程的機器人系統(tǒng)程序如下

5、：1搬運機器人2400機器人主程序編制搬運機器人主程序編程步驟如下：1運轉初始化程序。2確定無誤后，按下雙手按鈕，運轉檢查產品子程序。3確認無誤后，輸出一個機器人回到原點或平安位置的信號。4拿起工件并運轉到達待焊位置。5給焊接機器人發(fā)送一個“握手信號。6焊接完成后，焊接機器人發(fā)送一個焊接完成指令，然后回到指定位置。7搬運機器人將焊件搬運到指定位置。2握手程序編寫rHandShake握手程序子程序，首先思索到握手的次數，只需在115次以內才干正常運轉，輸出握手信號。為了去除焊接過程中焊槍噴嘴內粘連的飛濺物，規(guī)定焊接次數超越15次要進展一次清槍。在上述程序中，握手次數在規(guī)定范圍之內，搬運機器人向1

6、焊接機器人發(fā)出一個“握手指令，等待0.8秒后，一切變量都恢復初始值。3焊接機器人1400機器人主程序編寫焊接機器人主程序按照以下步驟進展：1程序初始化。2確定無誤后，運轉焊接產品1程序焊接子程序。3等待0.5s。4向搬運機器人發(fā)送焊接完成信號，焊接機器人回到原位。5焊接機器人每完成一次焊接，都要進展計數焊接次數到達一定值時，進展清槍。義務2 圓管對接焊縫的焊接與編程由兩個及以上機器人組成的機器人系統(tǒng)的編程，與單個機器人或包含變位機任務站的編程相比要復雜的多。機器人系統(tǒng)的主程序只需一個，而子程序可以有很多個。如焊接機器人的焊接過程就可以設置成獨立的子程序，在主程序運轉到焊接時調用此子程序即可?！?/p>

7、知識預備】一、弧焊機器人任務站弧焊機器人任務站普通由以下幾個部分組成。 1工業(yè)機器人2機器人末端執(zhí)行器3夾具和變位機4機器人架臺5配套及平安安裝6動力源7任務對象的儲運設備8檢查、監(jiān)視和控制系統(tǒng)焊絲直徑/mm電流下限/A電弧電壓/V焊接速度/(m/h)保護氣流量/(L/min)1.2300344540602550二、焊前預備工件資料：低碳鋼工件尺寸：160mm6mmCO2氣體純度：99.5%以上焊接參數：見表5-1。表5-1 焊接參數三、圓管對接焊的編程及程序解讀由搬運機器人、焊接機器人和變位機組成的機器人系統(tǒng)，如圖5-7所示，它實現(xiàn)工件的搬運、裝卸與焊接完全自動化。任務時，搬運機器人將料臺上

8、的待焊工件放到夾具任務臺上，夾具自動夾緊，搬運機器人回原位或指定位置，并發(fā)出信號；焊接機器人接受信號后開場運轉，到達引弧點時啟動焊接程序進展焊接，焊接完成之后回到原位或指定位置，并發(fā)出信號；搬運機器人接納信號后，將曾經焊完的工件搬運到指定位置。圖5-7 由搬運機器人、焊接機器人和變位機組成的機器人系統(tǒng)一搬運機器人2400機器人程序搬運機器人任務步驟如下：1運轉初始化程序。2確定無誤后，按下雙手按鈕，機器人回到原點或平安位置。3預備就緒燈亮。4運轉檢查工件子程序。5確認無誤后，拿起工件。6等待0.5s，向焊接機器人發(fā)送焊接指令，等待焊接。7焊接完成后，翻開全部氣缸搬運機器人和變位機上夾具全部翻開。8搬運機器人運轉，拿焊接完成的工件放回到任務臺上， 焊接完成燈亮。9機器人回到原點零位。10將焊接完成設置為假。二焊接機器人1400機器人主程序搬運機器人把工件從夾具臺上搬運到變位機上，變位機上的夾具閉合，結實的加緊工件后，搬運機器人給焊接機器人發(fā)送焊接指令。焊接機器人接到指令后，挪動到指定位置并進展焊