2022國家開放大學電大本科《機器人技術及應用》期末試題及答案（試卷號：1400）

1、第 PAGE5 頁 共 NUMPAGES5 頁2022國家開放大學電大本科機器人技術及應用期末試題及答案（試卷號：1400）2022國家開放大學電大本科機器人技術及應用期末試題及答案（試卷號：1400）一、單項選擇題（每小題3分，共45分）1輪式移動機構具有以下( )特點？ A.機械結構復雜 B可靠性比較好 C動力系統(tǒng)不成熟 D控制系統(tǒng)不成熟 2輪式移動機構適用于在( )高速和高效地移動。A.小臺階 B草地 C溝壑 D規(guī)則的硬路面上 3以下具有越障能力的輪系是( )。A錐形輪、變形車輪、半步行輪 B全向輪、變形車輪、半步行輪 C全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪） D全向輪、半步行輪、棘爪式

2、車輪 4.設平面機構中的活動構件數(shù)為N,在未用運動副連接之前,這些活動構件的自由度總數(shù)為( ).A.N B.2N.C.3N D.4N 5.運動副符號廣代表的含義是( )。A.轉動副 B.移動副 C.圓柱副 D.平面副 A.轉動副 B.移動副 C.圓柱副 D.螺旋副 A.-1 B.2 C.3 D.4 A.齒輪減速器 B.蝸輪蝸桿減速器 C.行星齒輪減速器 D.復合減速器 A.齒輪減速器 B.蝸輪蝸桿減速器 C.行星齒輪減速器 D.復合減速器 10.步進電機驅(qū)動、直流伺服電機驅(qū)動、交流伺服電機驅(qū)動都屬于( )。A.液壓驅(qū)動 B.氣壓驅(qū)動 C.電氣驅(qū)動 D.油壓驅(qū)動 11( )驅(qū)動具有大的轉矩質(zhì)量比

3、和轉矩體積比，沒有電刷和整流子，運行時幾乎不需要維護，在現(xiàn)代機器人中廣泛應用。A交流伺服電機 B直流電機 C直流伺服電動機 D直線電機 12.( )是一種用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉換成相應的角位移或線位移的控制電機。A.交流伺服電機 B直流電機 C步進電機 D直線電機 13能夠檢測壓力的機器人傳感器是( )。A光敏陣列、CCD B光電傳感器 C微動開關、薄膜接點 D壓電傳感器 A.發(fā)射裝置 B.偵察裝置 C.控制裝置 D.越障裝置 A.輪式機器人 B.腿式機器人 C.變形輪機器人.D.履帶式機器人 二、判斷題（每小題2分，共30分）16.可編程機器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些

4、簡單的重復性操作，目前在工業(yè)界已不再應用。( _ ) 17.感知機器人，即自適應機器人，它是在第一代機器人的基礎上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知”能力。( ) 18.第三階段機器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學習等智能機制，它可以把感知和行動智能化結合起來，稱之為智能機器人。( ) 19.構成運動副的兩個構件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。( ) 20.在平面機構中，每個構件只有3個自由度。每個平面低副（轉動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。( _ ) 21.機構自由度是機構具有獨立運動的數(shù)目。( ) 22.液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、

5、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應用最為廣泛。( _ ) 23.氣壓驅(qū)動系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣驅(qū)動直線或旋轉氣缸，用人工或電磁閥進行控制。( ) 24.和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。( _ ) 25Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。( _ ) 26.傳統(tǒng)的移動機器人通常包括輪式移動機器人、履帶式移動機器人和腿式移動機器人。( ) 27最簡單的移動機器人是腿式移動機器人。( _ ) 28.電位計位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點和電刷之間的電阻一有改變，就可測量出位移的大小。( ) 29.導電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以達到連續(xù)變化。( ) 30.最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。( _ ) 三、綜合題（共25分）31如何針對不同的控制任務進行機器人末端操作控制系統(tǒng)設計？（10分）解：有以下幾個步驟。(1)根據(jù)機器人末端操作器的任務進行軌跡規(guī)劃，即根據(jù)障礙物的分步、目標點的位置等信息規(guī)劃出一條運動軌跡。(2.5分) (2)將運動軌跡進行離散化，根據(jù)運動學逆解算出每個控制物理量的輸出大小，例如三自由度機械手可解算出每個轉動副的角度。(2.5分) (3)將控制量轉化為原動件的電信號控制量，例如PWM脈