CANopen培訓(xùn)資料[精選]

1、. .PAGE11 / NUMPAGES11介紹CAN 只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層， 沒(méi)有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來(lái)定義CAN 報(bào)文中的 11/29 位標(biāo)識(shí)符、8 字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且，基于 CAN 總線的工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中， 越來(lái)越需要一個(gè)開(kāi)放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議：這個(gè)協(xié)議支持各種 CAN 廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在CAN網(wǎng)絡(luò)中提供標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。對(duì)象字典(OD)對(duì)象字典是一個(gè)有序的對(duì)象組，每一個(gè)對(duì)象組采用一個(gè)16位的索引和一個(gè)8位的子索引來(lái)尋址。the Object Dictionary serves as ani

2、nterface between the communicationand the application.對(duì)象字典中索引的分類NMT狀態(tài)機(jī)過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象(PDO)否是否服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象(SDO)是是否同步報(bào)文(SYNC)是是否緊急報(bào)文(EMCY)是是否網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)是是是心跳報(bào)文(Heartbeat)一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以被配置為心跳報(bào)文的生產(chǎn)者，Heartbeat的消費(fèi)者一般是主站NMT Boot-upNMT-Slave發(fā)布Boot up 報(bào)文通知NMT 主節(jié)點(diǎn)它已經(jīng)從initialising狀態(tài)進(jìn)入pre-operational狀態(tài)節(jié)點(diǎn)保護(hù)/壽命保護(hù)NMT主節(jié)點(diǎn)發(fā)送遠(yuǎn)程幀NMT從節(jié)點(diǎn)響應(yīng)遠(yuǎn)程幀數(shù)據(jù)部

3、分包括一個(gè)觸發(fā)位（bit7），觸發(fā)位必須在每次節(jié)點(diǎn)保護(hù)應(yīng)答替置“0”或者“1”。觸發(fā)位在第一次節(jié)點(diǎn)保護(hù)請(qǐng)求時(shí)置為“0”。位 0 到位 6（bits06）表示節(jié)點(diǎn)狀態(tài)，可為下表中的數(shù)值。帶*號(hào)的只有在支持Bootup的節(jié)點(diǎn)才提供，狀態(tài)0不在節(jié)點(diǎn)保護(hù)應(yīng)答中出現(xiàn)，因?yàn)楣?jié)點(diǎn)在此狀態(tài)下不應(yīng)答節(jié)點(diǎn)保護(hù)報(bào)文。周期性過(guò)程數(shù)據(jù)(PDO)傳輸方式事件驅(qū)動(dòng)當(dāng)輸入值發(fā)生變化時(shí)，數(shù)據(jù)立即被發(fā)送出去遠(yuǎn)程請(qǐng)求PDO由遠(yuǎn)程幀觸發(fā)，大部分設(shè)備不支持遠(yuǎn)程幀，且CIA組織不推薦使用。同步傳輸RPDO:先接收到數(shù)據(jù)，但不更新到設(shè)備，只有接收到同步幀出發(fā)后，才更新，通過(guò)這種方式實(shí)現(xiàn)同步。TPDO:可以設(shè)置接收到多少個(gè)同步幀后才發(fā)送TPDO。非周期性服務(wù)數(shù)據(jù)(SDO)建立在客戶端與服務(wù)器這樣一種模型之上。操作可分為下載和上傳。加速傳輸分段傳輸主要用于傳輸超過(guò)32位的數(shù)據(jù)。塊傳輸與分段傳輸?shù)闹饕獏^(qū)別是其將數(shù)據(jù)劃分成幾個(gè)單一的包，在連續(xù)的請(qǐng)求或者應(yīng)答中逐塊的的傳輸這些包?？梢栽谧詈笠欢沃邪l(fā)送CRC校驗(yàn)和。同步數(shù)據(jù)(SYNC)緊急報(bào)文(EMCY)CO