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文檔簡介

1、1 1) )s sC C( (R R1 1R RR RZ ZZ ZU UU UG G( (s s) )R RZ Z, ,s sC C1 1R R( (c c) ). .Z Z2 22 21 12 21 12 2i io o1 11 12 22 22 2)()(/ss自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析 421251251254212542125311/1/1/1/1/1/ZZ1/1/ )(RsCsCRRsCRRZZsUsUsCRRRsCsCRRsUsURsCsCRRRZRZdioioooiioi第1頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2 21 12 21 11 11 1i i0 0o o2 21 12

2、 21 1i i1 11 1o o2 21 1o o2 21 1i i1 1i i1 1o o2 2o o2 2o oi i1 1o oi i1 1k kk k)s)sf f(f(fk ks sf f(s)(s)X X(s)(s)X X(s)(s)X)Xk k(k(k)s)sf f(f(f(s)(s)X)Xk ks s(f(f)x)xk k(k(kdtdtdxdx) )f f(f(fx xk kdtdtdxdxf fx xk kdtdtdxdxf f) )x x(x(xk k) )dtdtdxdxdtdtdxdx( (f f2(a)2(a)2 2第2頁/共32頁 kfsmsmssXsZsGsX

3、sYsZsfsZsKZsYmstxtytzdttdzftkzdttydm222222(b)2(b)2 2自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-2-2(b)2(b)第3頁/共32頁1/12222CsRLCsRLsRLsCsZo212121222RRsLCRRCLsRRUURLsRUUUUUUroroocrc2121212RRsLCRRCLsRRLsZZUUroro1222121211CsRLCsRRLsCsRRLCsRZRZor自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-3第4頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-3在主通路上按信號傳遞關(guān)系和方向列出輸入輸出以及最主要的考察對象優(yōu)先考慮最主要的計(jì)算關(guān)系第5頁/共3

4、2頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-42-4 543432143224321432432154343211 1111kkkkkkkskkkTskkkkskkkTskskkkskTskskTskskkkssRsC第6頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-2-5 52 21 11 1e e3 3a a3 3e e3 3a a3 3e e3 33 3a ae e1 13 3a aa a1 12 21 1a aa a3 32 21 13 32 2a a1 13 33 3a ae e3 33 3a aa a1 12 21 1a a3 33 3a ae ea a1 12 21 1a a3 3a ae e

5、a aa a3 3a a3 3a aa ae ea a1 12 21 1a ae eR RR RR Rc cR RR RR Rc c(s)(s)U(s)U(s); ;R RR RR Rc cR RR RR Rc cu u0 0R RR RR Ru uR RR RR Ru u: :時(shí)時(shí)R RR RR RR R即即時(shí),時(shí),R RR RR R當(dāng)滿足R當(dāng)滿足RR RR RR Rc cR RR RR Ru uR RR RR Ru uR RR RR Rc cu uR RR RR Ru uu uR RR Rc cu ui i , ,R Ri iu u) )R R(R(Ri ic cu u, ,R RR RR

6、 Ru uu uu uu uu u, ,c ce e: :5 52 2第7頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-72-7 擾動(dòng)輸入前為負(fù)號emaaaaemaaaemaamemaamaaaCCsJRsJLRsLCJsCsLRJssUsCCsJRsJLCCJsCsLRJsCsLRsUs22111111111第8頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-8(a)82)。82)。套用公式(2套用公式(2: :方法4方法4然后與綜合點(diǎn)A互換;然后與綜合點(diǎn)A互換;面,面,綜合點(diǎn)B前移至G2前綜合點(diǎn)B前移至G2前: :方法3方法3然后與綜合點(diǎn)B互換;然后與綜合點(diǎn)B互換;面,面,綜合點(diǎn)A后移至G2后綜合點(diǎn)

7、A后移至G2后: :方法2方法2D點(diǎn)D點(diǎn)G4前分支點(diǎn)C后移至G4前分支點(diǎn)C后移至: :方法1方法1第9頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-8(a)4 43 32 21 11 13 32 22 24 43 34 43 32 21 14 41 12 24 43 34 43 32 22 24 43 34 43 32 21 14 41 12 24 43 34 43 32 22 24 43 34 43 32 21 1i io oG GG GG GG GH HG GG GH HG GG G1 1G GG GG GG GG GH HH HG GG G1 1G GG GG G1 1H HG GG G1

8、1G GG GG GG G1 1G GH HH HG GG G1 1G GG GG G1 1H HG GG G1 1G GG GG GG G( (s s) )U U( (s s) )U U第10頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-8(b)第11頁/共32頁2 23 32 21 12 21 11 12 23 32 21 14 43 31 13 31 12 23 32 23 32 21 13 31 12 23 32 23 32 21 14 4H HG GG GH HG GG GH HG GG GG GG GG GG GH H) )/ /G GH H( (H HG GG G1 1G GG GG

9、 G1 1) )/ /G GH H( (H HG GG G1 1G GG GG GG GR R( (s s) )C C( (s s) )1自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-8(b)第12頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-9(1)第13頁/共32頁0 04 43 32 21 14 44 42 22 21 11 14 43 32 21 10 04 44 44 43 32 22 22 21 11 11 14 44 44 43 32 22 22 21 11 11 1R R2 21 1H HG GG GG GG G) )H HG G) )( (1 1H HG G) )( (1 1H HG G( (1

10、 1G GG GG GG GH HH HG G1 1G GG GH HG G1 1G GH HG G1 1G G1 1H HG G1 1G GG GH HG G1 1G GH HG G1 1G GR R( (s s) )( (s s) )C C則則0 0, ,( (s s) )N N( (s s) )令令N N自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-9(1)第14頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-9(2)第15頁/共32頁0 04 43 32 21 14 44 42 22 21 11 11 11 14 43 32 21 11 11 10 04 44 44 43 32 22 22 24 44 44

11、 43 32 22 22 21 1N N1 12 2H HG GG GG GG G) )H HG G) )( (1 1H HG G) )( (1 1H HG G( (1 1) )H HG G( (1 1G GG GG GH HG G1 1G GH HH HG G1 1G GG GH HG G1 1G G1 1H HG G1 1G GG GH HG G1 1G G( (s s) )N N( (s s) )C C則則0 0, ,( (s s) )N N令令R R( (s s) )自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-9(2)第16頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-9(3)( (s s) )N N(

12、 (s s) )N N( (s s) )C C( (s s) )N N( (s s) )N N( (s s) )C CR R( (s s) )R R( (s s) )( (s s) )C C則則C C( (s s) )2 22 2N N2 21 11 1N N1 1R R第17頁/共32頁0 04 43 32 21 14 44 42 22 21 11 12 22 21 11 14 43 32 22 22 21 11 11 10 04 44 44 43 34 44 44 43 32 2N N2 21 1H HG GG GG GG G) )H HG G) )( (1 1H HG G) )( (1

13、1H HG G( (1 1) )H HG G) )( (1 1H HG G( (1 1G GG G- -H HG G1 1G GH HG G1 1G GH HH HG G1 1G GG G1 1H HG G1 1G GG G- -( (s s) )N N( (s s) )C C則則0 0, ,( (s s) )N N令令R R( (s s) )自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-9(3)第18頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-2-1010第19頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-2-1010/ /i iK KK KK K) )s sK KK KK K( (1 1T Ts s/ /i i

14、K KK KK Ki is s1 1K KK KK K1 1T Ts sK KK KK K1 1i is s1 1K KK KK K1 1T Ts sK KK KK K( (s s) )( (s s) )( (s s) )K KK KK K1 1T Ts sK KK KK K1 1T Ts sK KK K1 11 1T Ts sK KK K( (s s) )U U( (s s) )( (s s) )局局部部閉閉環(huán)環(huán)3 32 21 14 43 32 23 32 21 14 43 32 23 32 21 14 43 32 23 32 21 1i io o4 43 32 23 32 24 43 32

15、 23 32 2d d 第20頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-112-11 uuuummmumumuiKKKKKsKKKKKKKKKKKKKsKKKKKTKKKKKKsTKKKTTsTsBsBssKKKKKsTKsTKssKssKKsTKssKsTKsTKssKssKsUs53212532115321432221532143224323243214121221321513221141322132211 11 11111111111第21頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-14(a)(b)第22頁/共32頁4 42 24 41 13 32 23 31 12 21 14 43 32

16、 21 12 21 1G GG GG GG GG GG GG GG G1 1G GG G) )G G) )( (G GG G( (G G1 1G GG GR R( (s s) )C C( (s s) )( (b b) ). .k kf fs sm ms s1 1k kf f) )( (m ms s1 1k ks s1 1f fm ms s1 11 1s s1 1f fm ms s1 1R R( (s s) )C C( (s s) )f fm ms s1 1f fm ms s1 11 1m ms s1 1( (s s) )( (a a) ). .局局部部閉閉環(huán)環(huán)2 2 自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析

17、2-14(a)(b)第23頁/共32頁自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-14(d)第24頁/共32頁( (s s) )( (s s) )G GG G( (s s) )G G1 1( (s s) ) G G( (s s) ) 1 1G G( (s s) )G G1 1( (s s) )G G( (s s) )G G1 1( (s s) )G GR R( (s s) )C C( (s s) )( (c c) ). .2 21 11 11 12 21 11 12 22 2( (s s) )( (s s) )G GG G1 11 1( (s s) ) G G- -( (s s) )G GR R( (s s

18、) )C C( (s s) )( (d d) ). .3 32 22 21 1自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-14(d)第25頁/共32頁1 12 22 21 11 11 12 21 11 11 12 21 11 11 11 12 21 11 12 21 11 11 12 21 11 11 12 21 11 12 22 22 21 11 12 21 11 11 1G GG G1 11 1) )( (G GG G( (s s) )R R( (s s) )C C1 1) )( (G GG GR R) )G GG G( (1 1C CG GR RG GG GC CG GG GR R( (s s) )(

19、 (s s) ) G GR R( (s s) )( (s s) ) G GC C( (s s) ) R R( (s s) )C C( (s s) )( (s s) ) G GC C( (s s) ) R R( (s s) )( (s s) )G GE E( (s s) )C C( (s s) )( (s s) ) G GR R( (s s) ) C C( (s s) )( (s s) )G GE E( (s s) )C C自動(dòng)控制原理第二章習(xí)題分析2-14(e)(f)第26頁/共32頁2 21 11 12 21 12 21 12 21 12 21 12 22 21 11 12 21 12 22 21 12 21 11 12 21 12 2G GG G1 1) )G G( (1 1G G( (s s) )R R( (s s) )C C) )G G( (1 1G GR R) )G GG G( (1 1C CG GG GR RG GG GC CG GR R( (s s) )( (s s) ) G G(

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