農用機器人移動平臺

1、2022-7-3指導老師指導老師：匯報匯報人人：目錄農業(yè)機器人移動機構介紹 農業(yè)機器人發(fā)展背景設計和選型結論和總結農業(yè)機器人的發(fā)展背景農業(yè)機器人的發(fā)展背景 我國是一個農業(yè)大國,雖然農業(yè)人口眾多,但隨著工業(yè)化進程的不斷加速,可以預計農業(yè)勞動力將逐步向社會其它產業(yè)轉移,農業(yè)勞動力不足的問題將日益凸現(xiàn)。 伴隨著計算機技術水平和信息采集與處理技術水平的不斷提高,新的農業(yè)生產模式和新技術的應用促進了農業(yè)機械的更新和發(fā)展,智能農業(yè)機械的技術條件已經成熟。 大力發(fā)展農業(yè)機械化,全面提高農業(yè)信息化智能化水平是實現(xiàn)我國農業(yè)持續(xù)穩(wěn)定健康發(fā)展的必然道路。農業(yè)機器人系統(tǒng)組成 總體上,中國農業(yè)機器人仍存在成本偏高、使用

2、率偏低、智能系統(tǒng)還不完善等問題,今后需進一步向高效化、智能化、精準化等方向發(fā)展。 在我國,對農業(yè)機器人的研究長期以來主要側重于機器人末端執(zhí)行機構即機械手的機構與控制以及機器人本體在三維空間中的連續(xù)運動控制技術，而對移動平臺的研究并不是很多。農業(yè)機器人移動機構介紹當前,農業(yè)移動機器人大體分為兩類:在大面積農田作業(yè)的室外型；在大棚溫室或設施內作業(yè)的室內型。農業(yè)機器人按照行走機構可分為：履帶式、輪-履帶式、人形結構和車輪式。履帶式行走機構優(yōu)點：支承面積大,接地比壓小,比輪式機構更適合松軟或泥濘的農田 缺點：結構復雜,重量大,運動慣性大,減振性能差,零部件易損壞輪-履帶式行走機構中國科學院沈陽自動化研

3、究所自行研制的靈蜥-B0型輪-履帶式機構優(yōu)點：在平地或小坡度的坡地上行駛時,車輛采用輪式行走機構,可以充分發(fā)揮其快速性和靈活性;遇到障礙物或壕溝時,利用擺臂和履帶,以提高其通過性能。缺點：這種機器人結構復雜，體形較小,負載能力不高。步行機構腿部行走,無論是對地面環(huán)境的適應性還是躲避障礙物的能力,都是輪式、履帶或輪-履帶結構所無法比擬的?，F(xiàn)國內外處于試驗階段，將其應用于農田作業(yè)還有許多困難。輪式行走結構農業(yè)機器人移動機構直接決定機器人運動的靈活性和控制的復雜性,在滿足機器人性能的前提下,結構要求盡可能簡單、緊湊和輕巧,并且還要盡可能保障機器人運動平穩(wěn)和靈活避障。 輪式移動機構承載能力大,移動速度

4、快,能耗較小,并且由于輪式移動機構控制簡單,運動穩(wěn)定,能源利用率高,現(xiàn)今正向實用化迅速發(fā)展 。農業(yè)機器人輪式移動平臺農用輪式機器人采用四輪獨立轉向驅動行走方式，每個移動輪行走與轉向功能的實現(xiàn)都需要依靠 2 個不同的電機來完成。機器人移動輪在 360轉向的過程中都不會受到底盤的影響，并能夠更為良好的適應農田復雜環(huán)境下的作業(yè)方式?？刂葡到y(tǒng)整體結構示意圖 當?shù)匦苇h(huán)境較為復雜，存在低洼凸起的路況時，平臺配備需要根據(jù)地形變化而調整平臺姿態(tài)的水平調節(jié)仿形機構以保證平臺的水平以及穩(wěn)定性。自平衡輪式移動機構農業(yè)輪式機器人試驗平臺實驗平臺器材分布圖農業(yè)機器人試驗平臺 （西北農林科技大學2015） 前輪結構示意圖1.減震叉：2.螺母：3.電動機后輪結構示意圖1.萬向輪：2.減震叉：3.螺母：4.車輪支撐轉向機構是由夾具、固定架、減震叉和車輪等零件構成的，承受著試驗平臺自身和所有試驗所用的儀器設備的重量。試驗平采用前輪差速轉向、后輪從動的轉向模式，由前輪內外側車輪的速度差驅動牽引車體轉向，后輪作為輔助輪運動。能夠進行360度的靈活轉向。試驗平臺實物圖該轉向方式操作相對容易,但轉向半徑偏大。四輪轂電機獨立驅動車輛南京農業(yè)大學 視覺采摘機器人結論和總結