工業(yè)機器人現(xiàn)場編程實訓(xùn)任務(wù)抓爪的工具測量PPT教案_第1頁
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會計學(xué)1工業(yè)機器人現(xiàn)場編程實訓(xùn)任務(wù)抓爪的工工業(yè)機器人現(xiàn)場編程實訓(xùn)任務(wù)抓爪的工具測量具測量理論知識及方向測量的兩種方法，具備有關(guān)機器人負載數(shù)據(jù)及其輸入的理論知識。第1頁/共16頁工具工具坐標(biāo)系原點工具坐標(biāo)系方向XYZ 4點法XYZ 參照法ABC世界坐標(biāo)系法ABC 2點法5D法6D法第2頁/共16頁待測量工具參照點第3頁/共16頁進入主界面，選擇“投入運行”選擇XYZ 4點法開始工具測量第4頁/共16頁設(shè)定工具名稱及編號系統(tǒng)提示第5頁/共16頁選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前TCP位置第6頁/共16頁選擇第二種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置第7頁/共16頁選擇第三種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置第8頁/共16頁選擇第四種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置第9頁/共16頁輸入負載數(shù)據(jù)保存TCP校準(zhǔn)數(shù)據(jù)第10頁/共16頁以ABC 2點法確定抓爪姿態(tài)選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸第11頁/共16頁確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)系統(tǒng)提示第12頁/共16頁將抓爪X軸負向上的一點與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)第13頁/共16頁系統(tǒng)提示將抓爪XY平面上Y值為正的一點與筆尖接觸第14頁/共16頁確定當(dāng)前姿態(tài)保存數(shù)據(jù)第15頁/共1

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