dx100機器人培訓講述

1、dx100機器人培訓講述1 l1.1 確保安全l 專門培訓l !強制 l示教和維護機器人的人員必須事先經過培訓。l關于培訓的更多信息請咨詢首鋼莫托曼機器人。安安 裝裝 篇篇 1 安全安全1.2 機器人使用說明書清單機器人使用說明書清單 1 安全安全1.3操作人員安全注意事項操作人員安全注意事項 ！注意！注意 ！注意！注意l絕不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 DX100。1 安全安全l1.4 機器人的安全注意事項機器人的安全注意事項l1.4.1 安裝及配線安全安裝及配線安全l選擇一個區(qū)域安裝機器人，并確認此區(qū)域足夠大，以確保裝有工

2、具的機器人轉動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。l接地工程要遵守電氣設備標準及內線規(guī)章制度。(以防觸電，火災)搬運時注意搬運時注意l機器人本體盡可能用天車來搬,吊車，吊具或叉車由專人進行操作。l搬運時盡可能按照機器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會碰到電纜）l起吊DX100 時，請檢查下列事項:（吊環(huán)螺栓，鋼絲繩）l如果在安裝前需臨時保管機器人，則應將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動。 !注意注意 l確認有足夠的空間來維修機器人、 DX100 和其它外圍設備。l為了確保安全, 一定要在能看得見機器人的位置進行操作。l DX100 應安裝在機器人動作范圍的安全圍欄之外。l針對各種機器

3、人，應按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機器人. !注意注意l設定后將DX100 的位置固定。l為DX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進行。l在進行DX100 與機器人、外圍設備間的配線及配管時須采取防護措施，如將管、線或電纜從坑內穿過或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。 1 安全安全1.4.2 作業(yè)區(qū)安全作業(yè)區(qū)安全l在機器人周圍設置安全圍欄，以防造成與已通電的機器人發(fā)生意外的接觸。 在安全圍欄的入口處要張貼一個“遠離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。 l備用工具及類似的器材應放在安全圍欄外的合適地區(qū)內。1 安全安全l1.4.3 操作安全操作安

4、全l當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌（禁止通電）。l絕不要超過機器人的允許范圍 。l無論何時如有可能的話, 應在作業(yè)區(qū)外進行示教工作。l當在機器人動作范圍內進行示教工作時，則應遵守下列警示: - 始終從機器人的前方進行觀察。 - 始終按預先制定好的操作程序進行操作。 - 始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路1 安全安全l在操作機器人前，應先按DX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。l在執(zhí)行下列操作前

5、，應確認機器人動作范圍內無任何人： - 接通DX100 的電源時。 - 用示教編程器移動機器人時。 - 試運行時。 - 再現操作時。1 安全安全 ！注意l示教機器人前先執(zhí)行下列檢查步驟（機器人的運動，外部電源的絕緣和護罩）。l示教編程器使用完畢后, 務必掛回到DX100 控制柜的鉤子上。移動及轉讓機器人的注意事項：移動及轉讓機器人的注意事項：l要附帶所有說明書。l保證所有警示牌清楚。l建議請首鋼莫托曼機器人派員進行檢查。l絕不要對機器人或控制柜做任何改動。 2 產品確認產品確認l2.1 裝箱內容確認裝箱內容確認l產品到達后請清點其發(fā)貨清單，標準的發(fā)貨清單中包括下列5 項內容： 機器人 DX10

6、0 控制柜 示教編程器 供電電纜( 機器人與DX100 間的電纜) 全套說明書（光盤）2 產品確認產品確認l2.2 訂貨號確認訂貨號確認l確認機器人與DX100 上的訂貨號是否一致。 3 安裝安裝l3.1 搬運方法搬運方法l3.1.1 用吊車搬運控制柜用吊車搬運控制柜l3.1.2 用叉車搬運控制柜用叉車搬運控制柜 確認有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使DX100 能被安全的搬運到安裝場地。 通知在叉車路經地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運過程中。. 搬運時應避免控制柜移位或傾倒。. 搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。 搬運期間應避免振動、摔落或撞擊控制柜。3 安裝安裝l3.2 安裝場所和環(huán)境安

7、裝場所和環(huán)境 安裝DX100 前安裝地點必須符合下列條件： 操作期間其環(huán)境溫度應在0 至 45 C (32至 113F)之間 ；搬運及維修期間應為 -10至 60C (14至140F) 。 濕度必須低于結露點，不結露，干燥，濕度小的地方。 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。 作業(yè)區(qū)內不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 對DX100 的振動或沖擊能量小的場所( 振動在0.5G 以下）。 附近應無大的電器噪音源（如氣體保護焊(TIG) 設備等）。 沒有與移動設備( 如叉車) 碰撞的潛在危險。3 安裝安裝l3.3 安裝位置安裝位置 DX100 控制柜應安裝在機器人動作范圍之外( 安全圍欄之外)。 DX

8、100 控制柜應安裝在能看清機器人動作的位置。 DX100 控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。 安裝DX100 控制柜至少要距離墻壁500 mm, 以保持維護通道暢通。 4 配線配線l4.1 電纜連接的注意事項電纜連接的注意事項l連接控制柜與外圍設備間的電纜是低壓電纜。控制柜的信號電纜要遠離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。l確認插座和電纜編號，防止錯誤的連接引設備的損壞。（一個是控制柜和機器人連接，一個是控制柜和外圍設備連接，錯誤會引起電子設備的損壞）l連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現場。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。l4.2 供電電源供電電源l4.2.1 三相

9、電源三相電源l三相電源是由交流200V,50Hz (日本標準)和交流220V,50/60Hz 組成。波動范圍（+10%-15%）l當存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時, 停電處理電路動作和伺服電源切斷。l將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。4 配線配線l4.2.4 一次側電源開關的安裝一次側電源開關的安裝l上表列出了最大負載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等) 時的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。l選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。（電流大使電壓降低，必須單接）4 配線配線l4.3 連接方法連接方法l4.3.1 一次側電源的連接一次側電源的連接l1.

10、 打開DX100 的前門l （1）將一字螺絲刀插入控制柜的門鎖中，順時針旋轉90度。l （2）扳轉主電源開關至關的位置，并將門緩緩打開。4 配線配線l2. 確認主電源已關閉。l3. 在DX100 頂部板上鉆一個孔，以便電源電纜從此穿過。l將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。l(1) 將DX100 左上側斷路器的蓋子拔出。l(2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。l1) 將地線連接到DX100 左上側開關上的接地端子( 螺釘) 上。l2) 按照所有相關的國家和地方 電工規(guī)程進行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2 。l(3) 連接一次側電源電纜。l(4) 安裝蓋子。4 配線配線l4.3.2 連

11、接供電電纜連接供電電纜l1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到DX100 側面的插座上。l2. 將機器人與DX100 連接。l3. 關閉DX100 的門。l （1）緩緩地將門關閉。l （2）插入一字螺絲刀，逆時針轉動門鎖90度。l4.3.3 連接示教編程器連接示教編程器l將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側的插座上。完完 成成 5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.1 接通主電源接通主電源l5.1.1 初始化診斷初始化診斷l(xiāng)5.1.2 初始化診斷完成時的狀態(tài)初始化診斷完成時的狀態(tài)5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.2 接通伺服電源接通伺服電源l5.2.1 再現模式時再現模式時l

12、5.2.2 示教模式時示教模式時5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.3 切斷電源切斷電源l5.3.1 切斷伺服電源切斷伺服電源 ( 急停急停) 按急停鍵按急停鍵 一旦伺服電源切斷，則制動啟動，機器人不進行任何動作一旦伺服電源切斷，則制動啟動，機器人不進行任何動作 可在任何時候的任何時刻進入緊急急停狀態(tài)可在任何時候的任何時刻進入緊急急停狀態(tài)l5.3.2 切斷主電源切斷主電源 6 動作確認動作確認l6.1 軸的動作軸的動作l下圖表明了每個軸在關節(jié)坐標系下的動作示意。1.DX100 的介紹的介紹l1.1 DX100 控制柜外觀控制柜外觀操操 作作 篇篇1 DX100 的介紹的介紹l1.2 示教

13、編程器示教編程器l1.2.1 示教編程器外觀示教編程器外觀1 DX100 的介紹的介紹l鍵的表示鍵的表示 文字鍵l文字鍵用 表示，例如： 用 回車 來表示。 圖形鍵l 光標 急停鍵 直接打開鍵 翻頁鍵 軸操作鍵與數值鍵 同時按鍵 轉換+ 坐標1 DX100 的介紹的介紹l1.2.2 示教編程器的畫面顯示示教編程器的畫面顯示 5 個顯示區(qū)5個顯示區(qū)l主菜單區(qū)1 DX100 的介紹的介紹l狀態(tài)顯示區(qū)1 DX100 的介紹的介紹 (3)手動速度 (4)安全模式 （6）執(zhí)行中的狀態(tài) （5）動作循環(huán) 1 DX100 的介紹的介紹l1.3 模式模式lDX100 控制柜有以下三種動作模式。 示教模式：人教機

14、器人稱作示教(進行程序的編制，示教，修改和特定文件和參數的設定) 再現模式：執(zhí)行程序，機器人自動運行。 （示教程序的再現，特定文件的設定，修改或刪除） 遠程模式：通過外部信號進行操作，相當于遙控。 （接通伺服電源，啟動，調出主程序，設定循環(huán)等）l1.4 安全模式安全模式 操作模式：操作模式： 面向生產線中進行機器人動作監(jiān)視，可 執(zhí)行機器人的啟動，停止，恢復等作業(yè)。 編輯模式：編輯模式：面向示教，可進行機器人的程序編輯，以及各種動作文件的編輯。 管理模式管理模式：高級權限，面向機器人的系統(tǒng)設定，如參數，時間，用戶口令的修改等。1 DX100 的介紹的介紹l1.4.2 安全模式的變更安全模式的變更

15、 1 在主菜單中選擇 系統(tǒng)信息 2 選擇 安全模式3 選擇需要的安全模式 出廠時，用戶口令設定如下： 編輯模式： 00000000 管理模式： 999999994 輸入所需的用戶口令5 按 回車鍵 1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l1.1 示教的基本步驟示教的基本步驟l1.1.1 示教前的準備示教前的準備l確認示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”，設定為示教模式。l按 伺服準備 鍵。l在主菜單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。入入 門門 篇篇1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 顯示新建程序畫面后，按 選擇 鍵。5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。現以

16、“TEST”為程序名舉 例說明如下。1.簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟7. 按 回車 鍵進行登錄。8. 光標移動到“執(zhí)行”上，按 選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟 1.1.2 示教的基本步驟示教的基本步驟l為了使機器人能夠進行再現，就必須把機器人運動命令編成程序?？刂茩C器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現速度等。l因為DX100 所使用的INFORMIII 語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“MOV 命令”。 移動的位置

17、是隱含在命令里的，和NC不一樣，在輸入移動命令時首先把機器人移動到所需的位置，然后決定插補方式和再現速度。包括以下四種： MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度單位為：cm/分；其他用途的缺省單位為mm/秒。l MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1其他用途弧焊用途1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l 示教一個程序1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 1 - 開始位置1 握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置，開始位置請設置在

18、安全并適合作業(yè)準備的位置。3. 按 插補方式 鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令“MOVJ.”。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 光標放在行號0000 處，按 選擇 鍵。5.把光標移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉換 鍵的同時按 光標鍵 ，設定再現速度。試設定速度為 50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點1 （行0001）。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 2 - 作業(yè)開始位置附近l決定機器人作業(yè)姿態(tài)1. 用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2. 按 回車 鍵，輸入程序點2 （行0002）。1. 簡單的示教和再現步驟簡單

19、的示教和再現步驟l程序點 3 - 作業(yè)開始位置l保持程序點2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1. 按手動速度 高 或 低 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2. 保持程序點2 的姿態(tài)不變，按 坐標 鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。3. 光標在行號0002 處，按 選擇 鍵。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 把光標移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉換 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現速度。直到設定速度為 12.50%。5. 按 回車 鍵，輸入程序點3 （行0003）1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 4 - 作業(yè)結束

20、位置l指定作業(yè)結束位置。1. 用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結束位置。從作業(yè)開始位置到 結束位置，不必精確沿焊縫移動，為了不碰撞工件，移動軌跡可遠離工件。2. 按 插補方式 鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL）。3. 光標在行號0003 處，按 選擇 鍵。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 把光標移到右邊的速度“V=*.*”上，按 轉換 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現速度。直到設定速度為 138 cm/ 分。5. 按 回車 鍵，輸入程序點4 （行0004）。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟程序點 5 - 不碰觸工件、夾具的位置1. 按手動速度 高 鍵，設定

21、為高速。 2. 用軸操作鍵把機器人移動到不碰觸夾具的位置。 3. 按 插補方式 鍵，設定插補方式為關節(jié)插補（MOVJ）。 1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 光標在行號0004 上，按 選擇 鍵。5. 把光標移到右邊的速度VJ=12.50上,按轉換鍵的同時按光標 鍵 上下, 直到出現希望的速度。把再現速度設定為50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點5 （行0005）。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 6 - 開始位置附近1. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置附近。2. 按 回車 鍵，輸入程序點6 （行0006）。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步

22、驟l最初的程序點和最后的程序點重合1. 把光標移動到程序點1 ( 行0001)。2. 按 前進 鍵，機器人移動到程序點1。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟3. 把光標移動到程序點6 ( 行0006)。4. 按 修改 鍵。5. 按 回車鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相同的位置。1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟1.1.3 軌跡的確認軌跡的確認1. 把光標移到程序點1 ( 行0001 ).2. 按手動速度的 高 或 低 鍵，設定速度為中。3. 按 前進 鍵，通過機器人的動作確認各程序點。每按一次 前進 鍵，機器人移動一個程序點。4. 程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。5. 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下 聯(lián)鎖 鍵的同時，按 試運行 鍵，機器人連續(xù)再現所有程序點，一個循環(huán)后停止運行1.簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l1.1.4 程序的修改程序的修改l插入程序點1. 按 前進 鍵，把機器人移到程序點5。2. 用軸操作鍵把機器人