連桿機構(gòu)的虛擬樣機設(shè)計與運動仿真ppt課件

1、產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機 郭衛(wèi)東郭衛(wèi)東北京航空航天大學機器人研討所北京航空航天大學機器人研討所第第3講講 連桿機構(gòu)的虛擬樣機設(shè)計與運動仿真連桿機構(gòu)的虛擬樣機設(shè)計與運動仿真.產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的運動分析鉸鏈四桿機構(gòu)的運動分析標題及要求標題及要求產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機v 機構(gòu)的組成要素機構(gòu)的組成要素構(gòu)件、運動副構(gòu)件、運動副 構(gòu)件構(gòu)件 機構(gòu)中的運動單元機構(gòu)中的運動單元體，組成機構(gòu)的各個機體，組成機構(gòu)的各個機件稱為構(gòu)件。構(gòu)件能夠件稱為構(gòu)件。構(gòu)件能夠是一個零件，也能夠由是一個零件，也能夠由幾個零件固定銜接而成。幾個零件固定銜接而成。零件零件 是制造的單元體。是制造的單元體。 知識復習

2、知識復習1 1機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機運動副運動副 由兩個構(gòu)件直接接觸組成的可動銜接稱為運動由兩個構(gòu)件直接接觸組成的可動銜接稱為運動副。副。轉(zhuǎn)動副挪動副齒輪副凸輪副螺旋副球面副知識復習知識復習1 1機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機知識復習知識復習2 2解析法作平面機構(gòu)的運動分析解析法作平面機構(gòu)的運動分析封鎖向量方程：4321llll向X 軸和Y軸投影：4332211coscoscosllll332211sinsinsinlll產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機消掉j23131313114134324232122sinsin2coscos2cos2cos2llllllllllll改寫為三角方

3、程方式：0cossin33CBA其中：1sinA114cosllB1344122242321cos2lll lllllCCBCBAMAx2223arctan2arctan2解得知識復習知識復習2 2解析法作平面機構(gòu)的運動分析解析法作平面機構(gòu)的運動分析產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機型參數(shù) M = 1： j3求出后，可解得j2 ：表示給定j1 時，j3 有兩個值分別對應C和C點。1133411332coscossinsinarctanlllll對時間求導可得速度方程：4333222111coscoscosllll333222111sinsinsinlll從而解得：12332113)sin()sin(ll132

4、23112)sin()sin(ll知識復習知識復習2 2解析法作平面機構(gòu)的運動分析解析法作平面機構(gòu)的運動分析產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機速度方程對時間求導可得加速度方程：333323322222221211sincossincoscos lllll333323322222221211cossincossinsin lllll進而可求出：)sin()cos()cos(23323233222212113llll )sin()cos()cos(32232222312112332llll 角加速度的正負可闡明角速度的變化趨向：角加速度與角速度同號表示加速，反之減速。知識復習知識復習2 2解析法作平面機構(gòu)的運動分

5、析解析法作平面機構(gòu)的運動分析產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模ABAB桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模CDCD桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模CDCD桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模CDCD桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模BCBC桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的

6、虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副A A的建模的建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副D D的建模的建模轉(zhuǎn)動副的建模轉(zhuǎn)動副的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副B B的建模的建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副C C的建模的建模轉(zhuǎn)動副的建模轉(zhuǎn)動副的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模運動鏈模型運動鏈模型產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模給定原動件的運動給定原動件的運動產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模仿真模型仿真模型產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸

7、鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模搖桿轉(zhuǎn)角丈量搖桿轉(zhuǎn)角丈量產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模曲柄轉(zhuǎn)角丈量曲柄轉(zhuǎn)角丈量產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模搖桿的角速度搖桿的角速度和角加速度丈和角加速度丈量量產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模丈量結(jié)果丈量結(jié)果后處置后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模丈量結(jié)果后處置丈量結(jié)果后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模丈量結(jié)果后處置丈量結(jié)果后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模丈量結(jié)果丈量結(jié)果后處置后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模鉸鏈四桿機構(gòu)的虛擬樣機建模丈量結(jié)果后處置視頻文件的