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1、圖4.1 直流伺服電動(dòng)機(jī)單閉環(huán)控制框圖控制器整流觸發(fā)裝置直流伺服電動(dòng)機(jī)速度傳感器ren功率放大器TCCRCUn2teeccUReCtCsonABU) 1Tt2(U)11 ()(2sTKsGivfvKsG)(3fpKsG)(41)(15sTksGisddddddEUiRdtdiLdtdCCEededdmdiCMdtdBdtdJMd22) 1()(26sTsTsKsGmddmedmdCCBRCKmedddCCBRJLTmedddmCCBRBLJRTdLdRBmCdTmTeCJ 杯形轉(zhuǎn)子伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)圖杯形轉(zhuǎn)子伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)圖1 1勵(lì)磁繞組勵(lì)磁繞組 2 2控制繞組控制繞組 3 3內(nèi)定子內(nèi)定子 4
2、 4外定子外定子 5 5轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖)1 ()1 (600snpsfn幅值控制原理圖幅值控制原理圖 不同控制電壓下的不同控制電壓下的 機(jī)械特性曲線機(jī)械特性曲線 由右圖可知,在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下,控制電壓越高,轉(zhuǎn)差率由右圖可知,在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下,控制電壓越高,轉(zhuǎn)差率越小,電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高,不同的控制電壓對(duì)應(yīng)著不同的轉(zhuǎn)越小,電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高,不同的控制電壓對(duì)應(yīng)著不同的轉(zhuǎn)速。這種維持與相位差為速。這種維持與相位差為90,利用改變控制電壓幅值大小來(lái),利用改變控制電壓幅值大小來(lái)改變轉(zhuǎn)速的方法,稱為幅值控制方法。改變轉(zhuǎn)速的方法,稱為幅值控制方法。 Zm0360Zmd
3、xJ21212121jnjjimiiJVME221ddxdxJE2112minjdjjdiidxJVMJEEdxdminjjjiitTtVFW11tddtTWdddWWdminjdjjdiidTVFT11nTdTddxgJTdgdTTTgdTTT55. 9maxmaxnTJTPPPddxd)(maxmaxnPPPpi360pPrpn/48075.036000mm01. 0inp25. 101. 04806npi2434401031.11321085. 71402 . 314. 332mkglDJs324bdJG241102 . 0mkgJG24210481. 0mkgJG2622102 .11
4、)2(mkgipgWJW242211076. 7mkgiJJJJJSGwGemNWiPMf1146. 025. 18 . 014. 32106200006. 01123mNiPFMP13. 0)9 . 01 (325. 18 . 014. 32006. 02150)1 (222000n24107 . 9mkgJmmNtnJJJMamea6550. 3)60)0(2)(maxmaxmin/62536075. 001. 03000360maxmaxrvnbmNMMMMfaq8996. 30maxmNipFWFMyzt415.22)(mNMMMMtfc66. 2415. 213. 01146. 00
5、mNMMMfk2246. 013. 01146. 00425. 176. 77 . 91cmJJHzJJffmemL6 .11928 . 0116001LqfHzvf500001. 060300060maxLcfHzvf3 .83301. 06050060max1nnnnmmmmasasasabsbsbsbsG11101110)(js nnnnmmmmajajajabjbjbjbjG)()()()()()()(11101110)()()()()(jejGjvujGjs 其中,其中,)()()(22vujG)sin()(tXtx)()(arctan)(uv幅頻特性幅頻特性相頻特性相頻特性已知系統(tǒng)的頻率特性,當(dāng)系統(tǒng)的輸入為正弦信號(hào)時(shí),已知系統(tǒng)的頻率特性,當(dāng)系統(tǒng)的輸入為正弦信號(hào)時(shí),容易求得輸出為:容易求得輸出為:)(sin()()(tjG
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