機(jī)械制造裝備第三章

1、機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)主講: 楊建軍第三章進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn)一、進(jìn)給傳動(dòng)的作用 1、作用單獨(dú)或與主運(yùn)動(dòng)一起形成成形運(yùn)動(dòng)。 2、特點(diǎn) 1）傳動(dòng)速度低、受力小、消耗功率??； 2）對(duì)傳動(dòng)鏈的轉(zhuǎn)接要求較多 3）載荷特點(diǎn) 恒扭矩 常見的幾種輸出軸扭矩計(jì)算方法 絲杠螺母副機(jī)構(gòu)絲杠上的計(jì)算轉(zhuǎn)矩Q：牽引力 t：絲杠導(dǎo)程 ：螺母副傳動(dòng)效率3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn))(1023mNtQMnFQvt2r螺母絲杠rttg2rtQQtgF22tQrFMn 齒輪齒條機(jī)構(gòu)D：小齒輪分度圓直徑 ：齒輪齒條副傳動(dòng)效率 任意中間軸上的計(jì)算轉(zhuǎn)矩Mnj：計(jì)算軸上的轉(zhuǎn)矩 Mn：最后輸出軸上的轉(zhuǎn)矩ij：自計(jì)

2、算軸到最后軸的傳動(dòng)比 j：自計(jì)算軸到最后軸的傳動(dòng)效率 3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn))(1023mNDQMn)(mNiMnMnjjj 4）進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的計(jì)算轉(zhuǎn)速進(jìn)給與快速運(yùn)動(dòng)合用一套傳動(dòng)鏈：以快速運(yùn)動(dòng)最大速度為準(zhǔn)進(jìn)給方向摩擦力大于切削分力：以最大進(jìn)給速度為準(zhǔn) 大型、精密機(jī)床進(jìn)給方向切削分力大于摩擦力：以最大切削分力時(shí)的 中型機(jī)床 最高進(jìn)給速度的1/21/33、類型 1）機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 2）液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 3）步進(jìn)伺服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn) 數(shù)控機(jī)床進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中常用的機(jī)械傳動(dòng)裝置有：滾珠絲杠副靜壓蝸桿一蝸母條副預(yù)加載荷雙齒輪齒條副直線電動(dòng)機(jī)3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn)二、進(jìn)

3、給傳動(dòng)系統(tǒng)的組成 1、傳統(tǒng)進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)組成 動(dòng)力源，變速裝置，定比傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，開停、制動(dòng)和換向裝置，操縱機(jī)構(gòu)、潤(rùn)滑與密封裝置、箱體等。 2、數(shù)控伺服進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的組成伺服電機(jī)、絲杠螺母副或蝸桿蝸輪副，反饋裝置或一級(jí)減速增力機(jī)構(gòu)。3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn)二、進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的組成2、數(shù)控伺服進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的組成驅(qū)動(dòng)控制單元和驅(qū)動(dòng)元件組成伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)部件和執(zhí)行元件組成機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)檢測(cè)元件與反饋電路組成檢測(cè)裝置，亦稱檢測(cè)系統(tǒng)3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn)三、對(duì)伺服系統(tǒng)的要求 1、傳統(tǒng)精度高 定位精度:0.0010.0001 調(diào)速精度:調(diào)速控制中具有較強(qiáng)的抗負(fù)載能力。 即，動(dòng)靜態(tài)精度均較高

4、2、高穩(wěn)定性 3、高響應(yīng)性 4、調(diào)速范圍寬 5、低速大扭矩3-1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的作用與特點(diǎn) 分級(jí)進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)與主傳動(dòng)的設(shè)計(jì)方法相同。 無(wú)級(jí)數(shù)控伺服傳動(dòng)系統(tǒng)。開環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)、閉環(huán)。 常用半閉環(huán)3-2 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)3-2 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)3-2 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)3-2 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)一、電動(dòng)機(jī) 步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)、直線電機(jī)二、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)及參數(shù) 動(dòng)靜摩擦系數(shù)幾乎一樣 0.010.003一）滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)與原理由絲杠、螺母、滾珠、反向器組成。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-

5、3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滾珠絲杠螺母副的特點(diǎn)是： 1)傳動(dòng)效率高，摩擦損失小。滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率刀：092096，比常規(guī)的絲杠螺母副提高34倍。因此，功率消耗只相當(dāng)于常規(guī)絲杠螺母副的1413。 2)給予適當(dāng)預(yù)緊，可消除絲杠和螺母的螺紋間隙，反向時(shí)就可以消除空程死區(qū)，定位精度高，剛度好。 3)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)爬行現(xiàn)象，傳動(dòng)精度高。 4)有可逆性，可以從旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，也可以從直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，

6、絲杠和螺母都可以作為主動(dòng)件。 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滾珠絲杠螺母副的特點(diǎn)是： 5）磨損小，使用壽命長(zhǎng)。 6）制造工藝復(fù)雜，滾珠絲杠個(gè)螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度要求值也小，故制造成本高。 7）不能自鎖特別是對(duì)于垂直絲杠，由于自重慣力的作用，數(shù)控機(jī)床下降時(shí)當(dāng)傳動(dòng)切斷后，不能立即停止運(yùn)動(dòng)，故常需添加制動(dòng)裝置。 分類：1、按滾珠循環(huán)方式 內(nèi)循環(huán)、外循環(huán)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)反向器形式 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2、按精度 定位滾珠絲杠（P）類

7、傳動(dòng)滾珠絲杠（T）類精度等級(jí)：1、2、3、4、5、7、10 7級(jí)，1級(jí)最高 舊標(biāo)準(zhǔn)：C、D、E、F、G、H 6級(jí)，C級(jí)最高數(shù)控機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)選P類，精度主要是P1、P23-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滾珠絲杠副的四大考核指標(biāo): 2 弧度內(nèi)行程變動(dòng)量V2 P; 任意300行程內(nèi)變動(dòng)量V300P; 有效行程內(nèi)行程變動(dòng)量Vup ; 有效行程內(nèi)平均行程偏差eP。V300P測(cè)量：以有效行程上任意300長(zhǎng)內(nèi)行程的變動(dòng)量V300來(lái)表示 P1： V300=6m P2： V300=8m3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)二）滾珠絲杠螺母副的間隙和預(yù)緊量的調(diào)整 反向間隙 死區(qū)因?yàn)榻z杠、滾珠和螺

8、母之間存在一定的間隙，在反轉(zhuǎn)時(shí)，在一定的角度內(nèi)，盡管絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，但是螺母還要等間隙消除（受力一側(cè)的）以后才能帶動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)，這個(gè)間隙就是反向間隙，反映在絲杠的旋轉(zhuǎn)角度上。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 消除反向間隙的措施 采用雙螺母機(jī)構(gòu)； 單螺母增大滾珠直徑； 單螺母采用變位導(dǎo)程。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)雙螺母機(jī)構(gòu)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)常見的雙螺母消除反射間隙的方法 1、螺紋式3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2、墊片式 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3、齒差式 齒數(shù)差：z2-z1=13-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) Z1轉(zhuǎn)過(guò)1個(gè)齒，則螺母1移動(dòng)了Z2

9、同向轉(zhuǎn)過(guò)1個(gè)齒，則螺母1相對(duì)螺母2移動(dòng)了3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)10zPsh210121202010zzPzzzzPzPzPshhhh雙螺母預(yù)緊的預(yù)緊量確定原則根據(jù)接觸變形剛度理論分析、計(jì)算證明： F3F0（2.83）且預(yù)緊后軸向剛度提高為2倍。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)FF310三）滾珠絲杠的主要技術(shù)參數(shù)1、名義直徑（公稱直徑）d0 滾珠中心軌跡圓的直徑，與承載能力有關(guān)。一般?。篸0=20100 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3013510Ld3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2、基本導(dǎo)程（公稱導(dǎo)程）Ph0根據(jù)機(jī)床脈沖指令要求和負(fù)載情況來(lái)選擇Ph0允許Dw（滾珠直徑） 承載能力若d0確

10、定（螺旋升角） 一般取2，常取3.5，在3.5以下，螺旋升角會(huì)顯著地影響傳動(dòng)效率。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3、滾珠直徑w Ph0確定后，w過(guò)大則使絲杠的螺紋抗剪、抗彎能力下降。一般取w=0.6Ph0。 通過(guò)單螺母副增大w預(yù)緊。公差要求：d0=2050 =0.001 d0=50100 =0.0084、滾珠的工作圈數(shù)j和工作滾珠總數(shù)N實(shí)驗(yàn)表明：第一圈承載30 45%，第5 10圈總共承擔(dān)10%，一般取j=2.5 3.5,N=503-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)5、列數(shù)K為保證滾珠滾動(dòng)通暢，圈數(shù)j不宜過(guò)大。通過(guò)增加列數(shù)K來(lái)提高承載能力。6、其它結(jié)構(gòu)特征1）螺母是否帶

11、發(fā)蘭F 有的無(wú)發(fā)蘭，發(fā)蘭孔可為光孔、沉孔、螺紋，發(fā)蘭形狀可削單邊，削雙邊。2）防塵結(jié)構(gòu)3）絲杠全長(zhǎng)及螺紋長(zhǎng)度3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)7、滾珠絲杠副編號(hào)規(guī)則http:/3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)三、滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)1、滾珠絲杠的支承形式 壓桿失穩(wěn) 經(jīng)濟(jì)性數(shù)控車床橫向絲杠、 垂向驅(qū)動(dòng)絲杠的支承 精度要求不高，但較長(zhǎng)的絲 杠的支承 僅用于軸向力較小的儀表， 打印機(jī)等絲杠的支承 機(jī)床絲杠的主要支承形式 采用絲杠固定、螺母旋轉(zhuǎn)的 傳動(dòng)方式 *3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2、滾珠絲杠的預(yù)拉伸問(wèn)題：hP（定位精度）措施：制造時(shí)，Ph=Ph0-，安裝時(shí)，拉伸為Ph0，

12、以抵消熱變形膨脹引起的伸長(zhǎng)量。絲杠在受熱膨脹時(shí)，僅所受拉力減小而總長(zhǎng)不變。L=l L t（mm）l：線膨脹系數(shù)，鋼的 l =1110-6 L：絲杠長(zhǎng)度 t絲杠的溫升（C）3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3、滾珠絲杠的剛度Ks：絲杠本身的剛度； kb：軸承軸向剛度；Kc：滾珠與絲杠螺母滾道的接觸剛度；kR：折合到絲杠上的伺服系統(tǒng)剛度；Kt：聯(lián)軸節(jié)剛度； kk：滾珠絲杠副的扭轉(zhuǎn)剛度；Kh：螺母座軸承座的剛度。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)hktRcbskkkkkkkK1111111前三項(xiàng)最主要，Ks又占總量的1/3 1/2有些情況下需對(duì)絲杠進(jìn)行強(qiáng)度、壽命、轉(zhuǎn)速（失穩(wěn)）、

13、載荷等校核。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)cbskkkK111常用軸承： 1）接觸角為60的角接觸球軸承，常用同向組合，承載能力2個(gè)1.63，3個(gè)2.16，4個(gè)2.64。 2）滾針推力圓柱滾子軸承3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4、消隙機(jī)構(gòu)和撓性聯(lián)軸節(jié)1）齒輪消隙機(jī)構(gòu)（1）偏心套調(diào)整法3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)O1O2（2）雙薄片齒輪調(diào)整法3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（2）雙薄片齒輪調(diào)整法3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) （3）斜齒輪薄片齒調(diào)整法3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)

14、計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（4）數(shù)控回轉(zhuǎn)座標(biāo)的消隙 雙導(dǎo)程蝸桿消隙3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2）撓性聯(lián)軸節(jié)3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)撓性聯(lián)軸節(jié)的特點(diǎn)： 在一定程度上降低聯(lián)接的兩軸的同軸度要求，即保證了傳動(dòng)精度，又降低了制造難度降低了成本。錐環(huán)漲套的特點(diǎn)： 實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙聯(lián)接，提高傳動(dòng)精度； 可在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)軸向位置的任意調(diào)解，方便裝配； 在過(guò)載情況下，可起到一定的保護(hù)作用。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)四、內(nèi)聯(lián)傳動(dòng)鏈的設(shè)計(jì)原則 傳動(dòng)精度：指機(jī)床傳動(dòng)鏈兩末端執(zhí)行件之間運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性和均勻性。一）誤差的來(lái)源和傳遞規(guī)律 誤差主要分兩大類：（1）傳動(dòng)鏈中的傳動(dòng)件

15、存在制造、裝配誤差；（2）使用中出現(xiàn)的載荷和溫升引起的變形。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1、誤差的來(lái)源 各類傳動(dòng)付產(chǎn)生的誤差：齒輪副、絲杠螺母副、蝸輪蝸桿副等引起的誤差。1）齒輪傳動(dòng)副（1）周節(jié)累積誤差t影響最大，線值誤差 齒形誤差 基節(jié)誤差 相鄰周節(jié)誤差 主動(dòng)輪上 齒向誤差 從動(dòng)輪上3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)11rt22rt t=PP 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) （2）齒圈徑向跳動(dòng)ej ，在壓力角較大時(shí)，也會(huì)影響傳動(dòng)精度。 l= ej tg 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 對(duì)于斜齒圓柱齒輪，由于軸向竄動(dòng)b ，影響傳動(dòng)精度。 l= b tg 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) （3）齒輪

16、在軸上或軸在軸承中的裝配誤差，以及軸承的誤差，將引起齒輪附加的徑向跳動(dòng)及軸向竄動(dòng)。其影響與ej 、 b是一樣的。 t、l轉(zhuǎn)換成角度誤差，都會(huì)影響傳動(dòng)精度。 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2）絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副 絲杠的導(dǎo)程誤差及軸向竄動(dòng)，以線值誤差形式傳遞給螺母。 梯形螺紋的徑向跳動(dòng)與齒輪的齒圈徑向跳動(dòng)相似，螺母的軸向誤差為l。 l= ej tg ：牙形半角3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3）蝸桿蝸輪傳動(dòng)副 對(duì)蝸桿，其誤差分析同斜齒輪； 對(duì)蝸輪，其誤差分析同絲杠。4）傳動(dòng)總誤差根據(jù)概率原理，設(shè)總誤差按正態(tài)分布，則其誤差近似取均方根值為：3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2322212、誤差傳遞規(guī)律 （1）

17、誤差通過(guò)傳動(dòng)鏈按傳動(dòng)比依次傳遞到執(zhí)行件。 （2）傳動(dòng)件的誤差僅反映到執(zhí)行件上，不僅與該誤差大小有關(guān)，而且與其到執(zhí)行件之間的總傳動(dòng)比有關(guān)。 降速傳動(dòng)時(shí)，i1，誤差被同比例放大。 在結(jié)構(gòu)允許的條件下，把全部降速集中在最后一個(gè)或幾個(gè)傳動(dòng)副，可有效地提高精度。3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)二）提高傳動(dòng)精度的措施1、縮短傳動(dòng)鏈；2、合理選擇傳動(dòng)副類型1）內(nèi)聯(lián)傳動(dòng)鏈中，避免選用傳動(dòng)比不準(zhǔn)確的傳動(dòng)副。 摩擦傳動(dòng)傳動(dòng)比不準(zhǔn)確； 其它傳動(dòng)副存在： 斜齒輪軸竄、梯形螺紋徑跳、多頭蝸桿、多頭絲杠，以及圓錐齒輪（制造精度低）。2）為使傳動(dòng)平穩(wěn)，應(yīng)降低斜齒輪螺旋角，梯形螺紋半角，分度蝸輪的壓力角等盡量小些。3-3 進(jìn)給

18、傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3、合理分配傳動(dòng)副的傳動(dòng)比及精度 傳動(dòng)鏈的各傳動(dòng)比應(yīng)采用遞降原則； 靠近高速部分的傳動(dòng)件，可適當(dāng)降低其精度要求，而靠近執(zhí)行件的傳動(dòng)件應(yīng)取較高精度。 其它措施：選擇較小模數(shù)，較多齒數(shù)，較小導(dǎo)程，可改善精度。4、提高傳動(dòng)件的制造精度和裝配精度5、采用校正裝置 3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)5、采用校正裝置 座標(biāo)鏜床的校正尺3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精密蝸輪滾齒機(jī)校正誤差的校正凸輪3-3 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一、伺服系統(tǒng)的剛度3-4 半閉環(huán)進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的精度3-4 半閉環(huán)進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的精度3-4 半閉環(huán)進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的精度一、伺服系統(tǒng)的剛度伺服剛度：電機(jī)提供的克服外界單位位置偏差干擾的轉(zhuǎn)矩。 kR=kpk1ka(1/RM) kt系統(tǒng)開環(huán)增益： ks=kpk1k2 Kv0=kakMkf3-4