自動(dòng)化制造系統(tǒng)—物流自動(dòng)化

1、制造系統(tǒng)物流自動(dòng)化制造系統(tǒng)物流自動(dòng)化第三章第三章 物流自動(dòng)化物流自動(dòng)化物流自動(dòng)化是機(jī)械制造系統(tǒng)的重要組成部分物流自動(dòng)化是機(jī)械制造系統(tǒng)的重要組成部分, ,它的作它的作用是將制造系統(tǒng)中的物料及時(shí)地送到有關(guān)設(shè)備或倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施用是將制造系統(tǒng)中的物料及時(shí)地送到有關(guān)設(shè)備或倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施處處, ,是生產(chǎn)過(guò)程維持延續(xù)的基礎(chǔ)是生產(chǎn)過(guò)程維持延續(xù)的基礎(chǔ). .第一節(jié)第一節(jié) 物流自動(dòng)化概述物流自動(dòng)化概述 物流是物料的流動(dòng)過(guò)程。物流是物料的流動(dòng)過(guò)程。 物流按其物料性質(zhì)不同，可分為工件流、工具流和物流按其物料性質(zhì)不同，可分為工件流、工具流和配套流。配套流。 工件流：主要是由原材料、半成品、成品構(gòu)成；工件流：主要是由原材料、半成品、成

2、品構(gòu)成； 工具流：主要是由工具和夾具構(gòu)成；工具流：主要是由工具和夾具構(gòu)成； 配套流：主要由托盤(pán)、輔助材料和備件構(gòu)成；配套流：主要由托盤(pán)、輔助材料和備件構(gòu)成；一、制造系統(tǒng)物流自動(dòng)化的定一、制造系統(tǒng)物流自動(dòng)化的定義義二、物流系統(tǒng)的功能二、物流系統(tǒng)的功能 在自動(dòng)化制造系統(tǒng)中，物流系統(tǒng)主要完成對(duì)工件、在自動(dòng)化制造系統(tǒng)中，物流系統(tǒng)主要完成對(duì)工件、工具和裝配裝置以及材料進(jìn)行移動(dòng)與存儲(chǔ)系統(tǒng)工具和裝配裝置以及材料進(jìn)行移動(dòng)與存儲(chǔ)系統(tǒng)1 1） 存儲(chǔ)功能存儲(chǔ)功能2 2） 輸送功能輸送功能3 3） 裝卸功能裝卸功能4 4） 管理功能管理功能1 1）管理層：計(jì)算機(jī)物流管理軟件系統(tǒng)，是物流系統(tǒng)）管理層：計(jì)算機(jī)物流管理軟件

3、系統(tǒng)，是物流系統(tǒng)的中樞；的中樞；2 2）控制層：接受指令，控制物流設(shè)備完成指令歲規(guī)）控制層：接受指令，控制物流設(shè)備完成指令歲規(guī)定的任務(wù)；定的任務(wù)；3 3）執(zhí)行層：物流設(shè)備組成，物流設(shè)備的控制器接受）執(zhí)行層：物流設(shè)備組成，物流設(shè)備的控制器接受控制指令，控制物流設(shè)備，執(zhí)行各種操作；控制指令，控制物流設(shè)備，執(zhí)行各種操作；三、物流系統(tǒng)的組成三、物流系統(tǒng)的組成 現(xiàn)代物流系統(tǒng)由管理層、控制層和執(zhí)行層組成；現(xiàn)代物流系統(tǒng)由管理層、控制層和執(zhí)行層組成；四、物流系統(tǒng)的發(fā)展四、物流系統(tǒng)的發(fā)展 物流發(fā)展分為五個(gè)階段：即人工物流、機(jī)械化物物流發(fā)展分為五個(gè)階段：即人工物流、機(jī)械化物流、自動(dòng)化物流、集成自動(dòng)化物流和智能自動(dòng)

4、化物流階流、自動(dòng)化物流、集成自動(dòng)化物流和智能自動(dòng)化物流階段。段。 1 1）自動(dòng)化物流階段）自動(dòng)化物流階段(20(20世紀(jì)世紀(jì)6060年代年代-8080年代年代 ) ) 相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(AGV)(AGV)、自動(dòng)貨架、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存儲(chǔ)機(jī)器人、旋轉(zhuǎn)式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式自動(dòng)存儲(chǔ)機(jī)器人、旋轉(zhuǎn)式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)、電子掃描和條形碼自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀系統(tǒng)。堆垛機(jī)、電子掃描和條形碼自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀系統(tǒng)。但這時(shí)只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用。但這時(shí)只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用。 2 2）集成自動(dòng)化物流階段）集成自動(dòng)化物流階段 它強(qiáng)

5、調(diào)在中央控制系統(tǒng)下各個(gè)自動(dòng)化物流設(shè)備的它強(qiáng)調(diào)在中央控制系統(tǒng)下各個(gè)自動(dòng)化物流設(shè)備的協(xié)調(diào)性?？刂朴芍饔?jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種物流系統(tǒng)是在自協(xié)調(diào)性?？刂朴芍饔?jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種物流系統(tǒng)是在自動(dòng)化物流的基礎(chǔ)上進(jìn)一步將物流系統(tǒng)集成起來(lái)，使得從動(dòng)化物流的基礎(chǔ)上進(jìn)一步將物流系統(tǒng)集成起來(lái)，使得從物料計(jì)劃、物料調(diào)度直到將物料運(yùn)送到達(dá)生產(chǎn)的各個(gè)過(guò)物料計(jì)劃、物料調(diào)度直到將物料運(yùn)送到達(dá)生產(chǎn)的各個(gè)過(guò)程的信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)互相溝通。這種系統(tǒng)不僅使程的信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)互相溝通。這種系統(tǒng)不僅使物流系統(tǒng)各單元間達(dá)到協(xié)調(diào)，而且使生產(chǎn)與物流之間達(dá)物流系統(tǒng)各單元間達(dá)到協(xié)調(diào)，而且使生產(chǎn)與物流之間達(dá)到協(xié)調(diào)。到協(xié)調(diào)。全自動(dòng)的立體倉(cāng)庫(kù)就是集成

6、自動(dòng)化物流的典范。全自動(dòng)的立體倉(cāng)庫(kù)就是集成自動(dòng)化物流的典范。我國(guó)的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)已實(shí)現(xiàn)了與其他信息決策系統(tǒng)的我國(guó)的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)已實(shí)現(xiàn)了與其他信息決策系統(tǒng)的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。 3 3） 智能自動(dòng)化物流階段智能自動(dòng)化物流階段 生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求；查生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求；查看存貨單和購(gòu)貨單，規(guī)劃并完成物流。如果物料不夠，看存貨單和購(gòu)貨單，規(guī)劃并完成物流。如果物料不夠，無(wú)法滿(mǎn)足生產(chǎn)要求，就推薦修改計(jì)劃以生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。無(wú)法滿(mǎn)足生產(chǎn)要求，就推薦修改計(jì)劃以生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。這種系統(tǒng)是將人工個(gè)智能集成到物

7、流系統(tǒng)中。這種系統(tǒng)是將人工個(gè)智能集成到物流系統(tǒng)中。 目前，這種物流系統(tǒng)的基本原理已在一些實(shí)際物目前，這種物流系統(tǒng)的基本原理已在一些實(shí)際物流系統(tǒng)中逐步得到了實(shí)現(xiàn)?？梢灶A(yù)見(jiàn)，流系統(tǒng)中逐步得到了實(shí)現(xiàn)?？梢灶A(yù)見(jiàn)，2121世紀(jì)智能自動(dòng)世紀(jì)智能自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)將具有廣闊的應(yīng)用前景。化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)將具有廣闊的應(yīng)用前景。 五、現(xiàn)代物流系統(tǒng)的特點(diǎn)五、現(xiàn)代物流系統(tǒng)的特點(diǎn) 生產(chǎn)物流是制造系統(tǒng)各環(huán)節(jié)組成有機(jī)整體的紐帶，生產(chǎn)物流是制造系統(tǒng)各環(huán)節(jié)組成有機(jī)整體的紐帶，是生產(chǎn)過(guò)程延續(xù)的基礎(chǔ)。是生產(chǎn)過(guò)程延續(xù)的基礎(chǔ)?，F(xiàn)代生產(chǎn)物流的特點(diǎn)主要體現(xiàn)在：現(xiàn)代生產(chǎn)物流的特點(diǎn)主要體現(xiàn)在： 1 1） 現(xiàn)代化的物流設(shè)備現(xiàn)代化的物流設(shè)備 2 2） 計(jì)算

8、機(jī)管理計(jì)算機(jī)管理 3 3） 系統(tǒng)化和集成化系統(tǒng)化和集成化 。 不追求系統(tǒng)內(nèi)個(gè)別設(shè)備的高效和優(yōu)化，而是力求整不追求系統(tǒng)內(nèi)個(gè)別設(shè)備的高效和優(yōu)化，而是力求整體系統(tǒng)的高效和優(yōu)化。系統(tǒng)化和集成化的另一個(gè)特點(diǎn)是，體系統(tǒng)的高效和優(yōu)化。系統(tǒng)化和集成化的另一個(gè)特點(diǎn)是，把物流系統(tǒng)與生產(chǎn)制造系統(tǒng)融為一體，使之形成完整的把物流系統(tǒng)與生產(chǎn)制造系統(tǒng)融為一體，使之形成完整的生產(chǎn)系統(tǒng)，以提高生產(chǎn)的整體效益。生產(chǎn)系統(tǒng)，以提高生產(chǎn)的整體效益。 第二節(jié)第二節(jié) 連續(xù)輸送設(shè)備連續(xù)輸送設(shè)備一、一、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)1 1 、概述、概述 輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)由輥?zhàn)?、?qū)動(dòng)裝置、機(jī)架等部件組成。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)由輥?zhàn)印Ⅱ?qū)動(dòng)裝置、機(jī)架等部件組成。 1 1）輥

9、子輸送機(jī)可以沿水平或較小的傾斜角輸送具）輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)可以沿水平或較小的傾斜角輸送具有、平直底部的成件物品，如板、棒、管、型材、托有、平直底部的成件物品，如板、棒、管、型材、托盤(pán)、箱類(lèi)容器以及具有平底或直棱的各種工件。盤(pán)、箱類(lèi)容器以及具有平底或直棱的各種工件。 2 2）現(xiàn)代輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)除了具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)轉(zhuǎn)可靠、）現(xiàn)代輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)除了具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)轉(zhuǎn)可靠、維護(hù)方便、經(jīng)濟(jì)、節(jié)能等傳統(tǒng)特點(diǎn)外，其突出的優(yōu)點(diǎn)維護(hù)方便、經(jīng)濟(jì)、節(jié)能等傳統(tǒng)特點(diǎn)外，其突出的優(yōu)點(diǎn)是與生產(chǎn)工藝過(guò)程有良好的相容性與配套性，以及功是與生產(chǎn)工藝過(guò)程有良好的相容性與配套性，以及功能的多樣性。能的多樣性。 分類(lèi)分類(lèi)1 1）按傳動(dòng)方式分類(lèi)）按傳動(dòng)

10、方式分類(lèi) 無(wú)動(dòng)力式無(wú)動(dòng)力式 動(dòng)力式動(dòng)力式: :鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng) 2 2）按輸送方式分類(lèi)）按輸送方式分類(lèi) 積放式：限力式、觸點(diǎn)控制積放式：限力式、觸點(diǎn)控制 3 3）按輥?zhàn)有螤罘诸?lèi)）按輥?zhàn)有螤罘诸?lèi) 圓柱形圓柱形 、圓錐形、輪形、圓錐形、輪形 4 4）按輥?zhàn)又С蟹绞椒诸?lèi)）按輥?zhàn)又С蟹绞椒诸?lèi) 定軸式、轉(zhuǎn)軸式定軸式、轉(zhuǎn)軸式3 3、轉(zhuǎn)運(yùn)及輔助裝置轉(zhuǎn)運(yùn)及輔助裝置在比較復(fù)雜的輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)線(xiàn)路系統(tǒng)中，相鄰區(qū)段在比較復(fù)雜的輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)線(xiàn)路系統(tǒng)中，相鄰區(qū)段輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)成垂直、平行、上下、交匯等布置形式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)成垂直、平行、上下、交匯等布置形式時(shí)，物品一般需要通過(guò)輔助裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)。時(shí)，物品

11、一般需要通過(guò)輔助裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)。(1)(1)水平面垂直轉(zhuǎn)運(yùn)水平面垂直轉(zhuǎn)運(yùn) 萬(wàn)向球臺(tái)萬(wàn)向球臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái) 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中越來(lái)越起到重要的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中越來(lái)越起到重要的作用作用, ,無(wú)論是支柱產(chǎn)業(yè)無(wú)論是支柱產(chǎn)業(yè)汽車(chē)生產(chǎn)的發(fā)展，還是鋼鐵、汽車(chē)生產(chǎn)的發(fā)展，還是鋼鐵、輕工、家電、糧食等大規(guī)模生產(chǎn)的領(lǐng)域，都將會(huì)對(duì)鏈?zhǔn)捷p工、家電、糧食等大規(guī)模生產(chǎn)的領(lǐng)域，都將會(huì)對(duì)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)，特別是高性能的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)有更大的需求輸送機(jī)，特別是高性能的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)有更大的需求。二二 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)1 1、特征、特征鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的主要功能元件是輸送鏈鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的主要功能元件是輸送鏈 。 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的特征：鏈?zhǔn)捷?/p>

12、送機(jī)的特征： 輸送物品的多樣性輸送物品的多樣性 、苛刻輸送環(huán)境的適應(yīng)性、苛刻輸送環(huán)境的適應(yīng)性 、輸、輸送物品流向的任意性送物品流向的任意性 、工作時(shí)具有運(yùn)載準(zhǔn)確和穩(wěn)定性、工作時(shí)具有運(yùn)載準(zhǔn)確和穩(wěn)定性 、壽命長(zhǎng)、效率高。壽命長(zhǎng)、效率高。 2 2、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的種類(lèi)、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的種類(lèi) 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)類(lèi)型很多，四類(lèi)主要的輸送機(jī)是：鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)類(lèi)型很多，四類(lèi)主要的輸送機(jī)是： 1 1）懸掛鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)）懸掛鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī) 整個(gè)機(jī)組是架設(shè)在空中的，輸送的物品借吊具與整個(gè)機(jī)組是架設(shè)在空中的，輸送的物品借吊具與滑架在空間立體范圍內(nèi)運(yùn)行。滑架在空間立體范圍內(nèi)運(yùn)行。 2 2）承托式鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)）承托式鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī) 整個(gè)機(jī)組架設(shè)在地面

13、上，物品放置在輸送鏈條整個(gè)機(jī)組架設(shè)在地面上，物品放置在輸送鏈條上，以操作者適應(yīng)的高度運(yùn)行，可以沿線(xiàn)體作多工位上，以操作者適應(yīng)的高度運(yùn)行，可以沿線(xiàn)體作多工位操作。操作。 3 3）刮板式鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)）刮板式鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī) 被輸送的塊狀、粒狀或粉末狀物料放置在料槽被輸送的塊狀、粒狀或粉末狀物料放置在料槽內(nèi)，通過(guò)輸送鏈條刮送，有較高的自動(dòng)化程度。內(nèi)，通過(guò)輸送鏈條刮送，有較高的自動(dòng)化程度。 3 3、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)主要組成部分、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)主要組成部分 盡管鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的品種繁多，但基本組成為：盡管鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的品種繁多，但基本組成為： 1 1）原動(dòng)機(jī)）原動(dòng)機(jī) 原動(dòng)機(jī)是輸送機(jī)的動(dòng)力來(lái)源，一般都采用交流電原動(dòng)機(jī)是輸送機(jī)的動(dòng)

14、力來(lái)源，一般都采用交流電動(dòng)機(jī)。視需要可以采用普通的交流異步電動(dòng)機(jī)，或采用動(dòng)機(jī)。視需要可以采用普通的交流異步電動(dòng)機(jī)，或采用交流調(diào)速電動(dòng)機(jī)。交流調(diào)速電動(dòng)機(jī)。 2 2）驅(qū)動(dòng)裝置）驅(qū)動(dòng)裝置 通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置將電動(dòng)機(jī)與輸送機(jī)頭軸聯(lián)接起來(lái)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置將電動(dòng)機(jī)與輸送機(jī)頭軸聯(lián)接起來(lái)，驅(qū)動(dòng)裝置的組成取決于其要實(shí)現(xiàn)的功能，通常要實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)裝置的組成取決于其要實(shí)現(xiàn)的功能，通常要實(shí)現(xiàn)的功能有：降低速度功能有：降低速度 、機(jī)械調(diào)速、機(jī)械調(diào)速 、安全保護(hù)、安全保護(hù) 3 3）線(xiàn)體）線(xiàn)體 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的線(xiàn)體是直接實(shí)現(xiàn)輸送功能的關(guān)鍵部鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的線(xiàn)體是直接實(shí)現(xiàn)輸送功能的關(guān)鍵部件。它主要有輸送鏈條、附件、鏈輪、頭軸、尾軸、軌件。它主

15、要有輸送鏈條、附件、鏈輪、頭軸、尾軸、軌道、支架等部分組成。道、支架等部分組成。 4 4）張緊裝置）張緊裝置 張緊裝置用來(lái)拉緊尾軸，其作用在于：張緊裝置用來(lái)拉緊尾軸，其作用在于： (1)(1)保持輸送鏈條在一定的張緊狀態(tài)下運(yùn)行保持輸送鏈條在一定的張緊狀態(tài)下運(yùn)行 (2)(2)當(dāng)輸送鏈條伸長(zhǎng)時(shí)，通過(guò)張緊裝置補(bǔ)償，保持當(dāng)輸送鏈條伸長(zhǎng)時(shí)，通過(guò)張緊裝置補(bǔ)償，保持鏈條的預(yù)緊度。鏈條的預(yù)緊度。 張緊裝置有重錘張緊與彈簧張緊兩種方法，張緊張緊裝置有重錘張緊與彈簧張緊兩種方法，張緊裝置應(yīng)安裝于鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)線(xiàn)路中張力最小的部位。裝置應(yīng)安裝于鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)線(xiàn)路中張力最小的部位。 5 5）電控裝置）電控裝置 電控裝置對(duì)單臺(tái)

16、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)來(lái)說(shuō)，其主要功能是電控裝置對(duì)單臺(tái)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)來(lái)說(shuō)，其主要功能是控制驅(qū)動(dòng)裝置，使鏈條按要求的規(guī)律運(yùn)行。但對(duì)由輸控制驅(qū)動(dòng)裝置，使鏈條按要求的規(guī)律運(yùn)行。但對(duì)由輸送機(jī)組成的生產(chǎn)自動(dòng)線(xiàn)，它的功能就要廣泛得多。除送機(jī)組成的生產(chǎn)自動(dòng)線(xiàn)，它的功能就要廣泛得多。除了一般的控制輸送機(jī)速度外，還需完成雙了一般的控制輸送機(jī)速度外，還需完成雙( (多多) )機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步、信號(hào)采集、信號(hào)傳遞、故障診斷等使鏈條自的同步、信號(hào)采集、信號(hào)傳遞、故障診斷等使鏈條自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)滿(mǎn)足生產(chǎn)工藝要求的各種功能。動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)滿(mǎn)足生產(chǎn)工藝要求的各種功能。三三 懸掛式輸送機(jī)懸掛式輸送機(jī) 懸掛輸送機(jī)是一種三維空間閉環(huán)連續(xù)輸送系統(tǒng)，懸掛輸送

17、機(jī)是一種三維空間閉環(huán)連續(xù)輸送系統(tǒng)，適用于車(chē)間內(nèi)部和車(chē)間之間成件物品的自動(dòng)化輸送。在適用于車(chē)間內(nèi)部和車(chē)間之間成件物品的自動(dòng)化輸送。在現(xiàn)代工業(yè)中，機(jī)械制造、汽車(chē)制造、軋鋼、煉鋁、輕工、現(xiàn)代工業(yè)中，機(jī)械制造、汽車(chē)制造、軋鋼、煉鋁、輕工、家電、化工、橡膠、建材、郵電、核輻射和肉類(lèi)加工等家電、化工、橡膠、建材、郵電、核輻射和肉類(lèi)加工等行業(yè)懸掛輸送機(jī)已得到了相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。行業(yè)懸掛輸送機(jī)已得到了相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。 1 1、懸掛輸送機(jī)的分類(lèi)、懸掛輸送機(jī)的分類(lèi) 根據(jù)輸送物件的方法，懸掛輸送機(jī)可分為牽引式和根據(jù)輸送物件的方法，懸掛輸送機(jī)可分為牽引式和推式兩大類(lèi)。推式兩大類(lèi)。 (1)(1)牽引式懸掛輸送機(jī)牽引式懸掛

18、輸送機(jī)(2)(2)推式懸掛輸送機(jī)推式懸掛輸送機(jī) 推式懸掛輸送機(jī)為雙層軌道，上層牽引軌道上的牽推式懸掛輸送機(jī)為雙層軌道，上層牽引軌道上的牽引構(gòu)件并不與下層承載軌道上攜帶承載吊具的承載小車(chē)相引構(gòu)件并不與下層承載軌道上攜帶承載吊具的承載小車(chē)相連，而是由牽引構(gòu)件上的推桿或四輪推鉤推動(dòng)承載小車(chē)運(yùn)連，而是由牽引構(gòu)件上的推桿或四輪推鉤推動(dòng)承載小車(chē)運(yùn)行。行。 具有積放功能的推式懸掛輸送機(jī)稱(chēng)之為積放式懸掛具有積放功能的推式懸掛輸送機(jī)稱(chēng)之為積放式懸掛輸送機(jī)。輸送機(jī)。 通用積放式懸掛輸送機(jī)采用工字鋼和雙槽鋼軌道截通用積放式懸掛輸送機(jī)采用工字鋼和雙槽鋼軌道截面，其牽引構(gòu)件由模鍛易拆鏈、滑架和推桿組成，承載吊面，其牽引

19、構(gòu)件由模鍛易拆鏈、滑架和推桿組成，承載吊具與具有積放功能的承載小車(chē)鉸接具與具有積放功能的承載小車(chē)鉸接 2 2、懸掛輸送機(jī)的特點(diǎn)、懸掛輸送機(jī)的特點(diǎn) 除具備通用懸掛輸送機(jī)的優(yōu)點(diǎn)外，還具備以下顯除具備通用懸掛輸送機(jī)的優(yōu)點(diǎn)外，還具備以下顯著優(yōu)點(diǎn)。著優(yōu)點(diǎn)。 1 1）承載小車(chē)可以在線(xiàn)路上的任何位置根據(jù)需要隨時(shí)）承載小車(chē)可以在線(xiàn)路上的任何位置根據(jù)需要隨時(shí)自動(dòng)停止，并能按指令隨時(shí)起動(dòng)和投入運(yùn)行。也就是自動(dòng)停止，并能按指令隨時(shí)起動(dòng)和投入運(yùn)行。也就是說(shuō)承載小車(chē)可以隨機(jī)地進(jìn)行說(shuō)承載小車(chē)可以隨機(jī)地進(jìn)行“積存積存”和和“釋放釋放”。 2 2）當(dāng)線(xiàn)路上有一輛小車(chē)停止時(shí)，后續(xù)來(lái)的小車(chē)將會(huì)）當(dāng)線(xiàn)路上有一輛小車(chē)停止時(shí)，后續(xù)來(lái)的

20、小車(chē)將會(huì)依次自動(dòng)停止，并逐一積存其后。依次自動(dòng)停止，并逐一積存其后。 3 3）承載小車(chē)積存時(shí)為密集型?？?，大大縮短了輸送）承載小車(chē)積存時(shí)為密集型?？?，大大縮短了輸送線(xiàn)路的積存距離，提高了線(xiàn)路的有效利用率。線(xiàn)路的積存距離，提高了線(xiàn)路的有效利用率。 4 4）生產(chǎn)工位前均可設(shè)置小車(chē)儲(chǔ)存段，使輸送機(jī)系統(tǒng)）生產(chǎn)工位前均可設(shè)置小車(chē)儲(chǔ)存段，使輸送機(jī)系統(tǒng)生產(chǎn)具有彈性緩沖作用，并可預(yù)測(cè)生產(chǎn)中的問(wèn)題，發(fā)生產(chǎn)具有彈性緩沖作用，并可預(yù)測(cè)生產(chǎn)中的問(wèn)題，發(fā)現(xiàn)薄弱環(huán)節(jié)，自動(dòng)地進(jìn)行補(bǔ)償和調(diào)整?，F(xiàn)薄弱環(huán)節(jié)，自動(dòng)地進(jìn)行補(bǔ)償和調(diào)整。3 3、積放式懸掛輸送機(jī)的積放功能、積放式懸掛輸送機(jī)的積放功能 1 1）、承載小車(chē)的積存）、承載小車(chē)

21、的積存 通用積放式懸掛輸送機(jī)運(yùn)行時(shí)，牽引鏈推桿通用積放式懸掛輸送機(jī)運(yùn)行時(shí)，牽引鏈推桿與與前小車(chē)的升降爪嚙合，推動(dòng)承載小車(chē)沿承載軌運(yùn)行。前小車(chē)的升降爪嚙合，推動(dòng)承載小車(chē)沿承載軌運(yùn)行。 當(dāng)某一輛承載小車(chē)運(yùn)行到受控的停止器處時(shí)，當(dāng)某一輛承載小車(chē)運(yùn)行到受控的停止器處時(shí)，停止器的停止板將升降爪壓下，使承載小車(chē)脫離與牽引停止器的停止板將升降爪壓下，使承載小車(chē)脫離與牽引鏈推桿的嚙合而停止。當(dāng)后面的第二輛承載小車(chē)到來(lái)鏈推桿的嚙合而停止。當(dāng)后面的第二輛承載小車(chē)到來(lái)時(shí)，其前小車(chē)上的前鏟沿著前面承載小車(chē)的尾板斜面被時(shí)，其前小車(chē)上的前鏟沿著前面承載小車(chē)的尾板斜面被逐漸抬起，并借助杠桿的作用迫使第二輛承載小車(chē)的升逐漸抬

22、起，并借助杠桿的作用迫使第二輛承載小車(chē)的升降爪落下，第二輛承載小車(chē)脫離與牽引鏈推桿的嚙合而降爪落下，第二輛承載小車(chē)脫離與牽引鏈推桿的嚙合而隨之停止。就這樣后續(xù)來(lái)的承載小車(chē)便一輛接一輛地積隨之停止。就這樣后續(xù)來(lái)的承載小車(chē)便一輛接一輛地積存起來(lái)。存起來(lái)。升降爪被停止器壓下，升降爪被停止器壓下，第一輛車(chē)停止運(yùn)行第一輛車(chē)停止運(yùn)行 (2) (2)承載小車(chē)的釋放承載小車(chē)的釋放 當(dāng)停止器按指令打開(kāi)時(shí)，停止板縮回，前小車(chē)上當(dāng)停止器按指令打開(kāi)時(shí)，停止板縮回，前小車(chē)上的升降爪由于前鏟的重力杠桿作用而抬起，牽引鏈推桿的升降爪由于前鏟的重力杠桿作用而抬起，牽引鏈推桿與升降爪嚙合將第一輛承載小車(chē)帶走。與升降爪嚙合將第一

23、輛承載小車(chē)帶走。 由于前面的承載小車(chē)尾板離去，后面第二輛承載由于前面的承載小車(chē)尾板離去，后面第二輛承載小車(chē)的前鏟落下，升降爪抬起與牽引鏈推桿嚙合，第二小車(chē)的前鏟落下，升降爪抬起與牽引鏈推桿嚙合，第二輛承載小車(chē)隨之被帶走。就這樣處于積存狀態(tài)的承載小輛承載小車(chē)隨之被帶走。就這樣處于積存狀態(tài)的承載小車(chē)便一輛接一輛地被釋放而重新進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)車(chē)便一輛接一輛地被釋放而重新進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài) (3)(3)承載小車(chē)的傳遞承載小車(chē)的傳遞 通用積放式懸掛輸送機(jī)兩套牽引鏈之間承載小車(chē)通用積放式懸掛輸送機(jī)兩套牽引鏈之間承載小車(chē)的的傳遞方法有以下三種形式。傳遞方法有以下三種形式。一、自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)一、自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)是

24、生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)物料的一種重要自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)是生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)物料的一種重要工具。又稱(chēng)自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)工具。又稱(chēng)自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)AGVAGV（Automatic Guided Automatic Guided VehicleVehicle）。）。AGVAGV是以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置、是以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置、獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)，是物流系統(tǒng)的重獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)，是物流系統(tǒng)的重要搬運(yùn)設(shè)備，隨著工廠(chǎng)自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成系統(tǒng)技術(shù)和要搬運(yùn)設(shè)備，隨著工廠(chǎng)自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成系統(tǒng)技術(shù)和物流業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)得到了廣泛的應(yīng)用。物流業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)得到了廣泛的應(yīng)用。

25、第三節(jié)第三節(jié) 自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備1 1、分類(lèi)、分類(lèi)從當(dāng)前的應(yīng)用和研制水平看，自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)分為有從當(dāng)前的應(yīng)用和研制水平看，自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)分為有軌自動(dòng)小車(chē)和自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)兩大類(lèi)。軌自動(dòng)小車(chē)和自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)兩大類(lèi)。有軌自動(dòng)小車(chē)依靠埋設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向搬運(yùn)物有軌自動(dòng)小車(chē)依靠埋設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向搬運(yùn)物 料，是搬運(yùn)小車(chē)發(fā)展初期普遍采用的一種方式。料，是搬運(yùn)小車(chē)發(fā)展初期普遍采用的一種方式。 無(wú)固定路線(xiàn)型小車(chē)是最理想的方式，即自動(dòng)路徑引導(dǎo)小無(wú)固定路線(xiàn)型小車(chē)是最理想的方式，即自動(dòng)路徑引導(dǎo)小 車(chē)。車(chē)。 2 2、自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的幾種導(dǎo)航方式、自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的幾種導(dǎo)航方式1) 1) 位姿計(jì)算。位姿計(jì)算。 2) 2

26、) 信標(biāo)導(dǎo)引。信標(biāo)導(dǎo)引。3) 3) 慣性導(dǎo)向。慣性導(dǎo)向。 4) 4) 激光導(dǎo)引。激光導(dǎo)引。5) 5) 其他導(dǎo)引方式。其他導(dǎo)引方式。激光導(dǎo)引原理激光導(dǎo)引原理 信標(biāo)導(dǎo)引工作原理信標(biāo)導(dǎo)引工作原理 （1 1）額定載重量。是指）額定載重量。是指AGVAGV所能承載的最大重量。所能承載的最大重量。（2 2）車(chē)體尺寸。是車(chē)體的外形尺寸，這一參數(shù)應(yīng)與承）車(chē)體尺寸。是車(chē)體的外形尺寸，這一參數(shù)應(yīng)與承載貨物的尺寸和作業(yè)場(chǎng)地相適應(yīng)。載貨物的尺寸和作業(yè)場(chǎng)地相適應(yīng)。（3 3）停位精度。是指）停位精度。是指AGVAGV作業(yè)結(jié)束時(shí)所處的位置與理作業(yè)結(jié)束時(shí)所處的位置與理論設(shè)定位置之間的誤差。論設(shè)定位置之間的誤差。（4 4）最小

27、轉(zhuǎn)彎半徑。是指）最小轉(zhuǎn)彎半徑。是指AGVAGV空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心與度最大時(shí)瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心與AGVAGV縱向中心線(xiàn)的距離?？v向中心線(xiàn)的距離。（5 5）運(yùn)行速度。是指）運(yùn)行速度。是指AGVAGV在額定重量下行駛的最大速在額定重量下行駛的最大速度。度。（6 6）工作周期。）工作周期。AGVAGV完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間。完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間。 3 3、技術(shù)參數(shù)、技術(shù)參數(shù)4 4、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)（自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)（AGVSAGVS）是指自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)所組）是指自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)所組成的物料搬運(yùn)和進(jìn)行作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。成的物料搬運(yùn)和進(jìn)

28、行作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。 1) 1) 主計(jì)算機(jī)主計(jì)算機(jī) 2) 2) 系統(tǒng)管理控制器系統(tǒng)管理控制器 3) 3) 交通控制器交通控制器 4) 4) 車(chē)上控制器車(chē)上控制器第四節(jié)第四節(jié) 分揀分揀自動(dòng)化自動(dòng)化分揀是指把物品按不同的品種、不同的地點(diǎn)和單位分揀是指把物品按不同的品種、不同的地點(diǎn)和單位及顧客的定貨要求，把貨按一定方式進(jìn)行分類(lèi)、集中并及顧客的定貨要求，把貨按一定方式進(jìn)行分類(lèi)、集中并分配到指定地點(diǎn)。分配到指定地點(diǎn)。 按分揀的手段不同，分揀可分為人工分揀、機(jī)械分按分揀的手段不同，分揀可分為人工分揀、機(jī)械分揀和自動(dòng)分揀。揀和自動(dòng)分揀。 自動(dòng)分揀是指在從貨物進(jìn)入分揀系統(tǒng)直到將貨物送自動(dòng)分揀是指在從貨物進(jìn)

29、入分揀系統(tǒng)直到將貨物送到指定的分配位置的過(guò)程中，貨物的運(yùn)送都是按照一定到指定的分配位置的過(guò)程中，貨物的運(yùn)送都是按照一定的指令，依靠自動(dòng)分揀裝置來(lái)完成。的指令，依靠自動(dòng)分揀裝置來(lái)完成。一、自動(dòng)分一、自動(dòng)分揀揀設(shè)備的構(gòu)成設(shè)備的構(gòu)成自動(dòng)分揀系統(tǒng)1輸入輸送帶； 2喂料輸送帶； 3鋼帶輸送帶； 4刮板式分流器； 5送出輥道； 6分揀道口；7信號(hào)給定器；8激光讀碼器； 9通過(guò)撿出器； 10磁信號(hào)發(fā)生器； 11控制器； 12磁信號(hào)讀取器自動(dòng)分揀系統(tǒng)包括以下幾部分：自動(dòng)分揀系統(tǒng)包括以下幾部分： 1) 1) 收貨輸送機(jī)收貨輸送機(jī) 2) 2) 合流輸送裝置合流輸送裝置 3) 3) 送喂料輸送裝置送喂料輸送裝置 4

30、) 4) 分揀信號(hào)輸入裝置分揀信號(hào)輸入裝置 (1) (1) 人工鍵盤(pán)輸入。人工鍵盤(pán)輸入。 (2) (2) 聲音識(shí)別輸入聲音識(shí)別輸入 。 (3) (3) 光學(xué)識(shí)別輸入。光學(xué)識(shí)別輸入。 (4) (4) 激光識(shí)別輸入激光識(shí)別輸入 (5) (5) 傳感器輸入。傳感器輸入。 (6) (6) 射頻識(shí)別輸入。射頻識(shí)別輸入。二、二、自動(dòng)分揀裝置自動(dòng)分揀裝置1 1、斜行膠帶式分揀、斜行膠帶式分揀2 2、翻盤(pán)式分揀裝置翻盤(pán)式分揀裝置3 3、斜置輥輪式分揀裝置斜置輥輪式分揀裝置4 4、滑塊式分揀裝置滑塊式分揀裝置5 5、搖臂式分揀裝置搖臂式分揀裝置6 6、推出式分揀裝置推出式分揀裝置氣缸推出裝置氣缸推出裝置搖臂推出

31、裝置搖臂推出裝置輥道側(cè)翻推出裝置輥道側(cè)翻推出裝置 三、三、分揀作業(yè)分揀作業(yè) 1. 1.分揀信息：分揀信息： 是對(duì)顧客的訂單要求進(jìn)行處理后產(chǎn)生的，是分揀工作是對(duì)顧客的訂單要求進(jìn)行處理后產(chǎn)生的，是分揀工作的指令，它引導(dǎo)分揀作業(yè)進(jìn)行查找貨位，揀取和搬運(yùn)貨的指令，它引導(dǎo)分揀作業(yè)進(jìn)行查找貨位，揀取和搬運(yùn)貨物，同時(shí)按一定的方式將貨物分類(lèi)、集中。分揀信息包括物，同時(shí)按一定的方式將貨物分類(lèi)、集中。分揀信息包括以下幾個(gè)部分。以下幾個(gè)部分。 (1) (1) 基本部分。貨物的品名、規(guī)格、數(shù)量、重量及貨物基本部分。貨物的品名、規(guī)格、數(shù)量、重量及貨物發(fā)送的單元和總量。發(fā)送的單元和總量。 (2) (2) 主要部分。貨物儲(chǔ)

32、存位、揀貨集中地；儲(chǔ)備貨物的主要部分。貨物儲(chǔ)存位、揀貨集中地；儲(chǔ)備貨物的儲(chǔ)存、補(bǔ)貨量；補(bǔ)貨的登記。儲(chǔ)存、補(bǔ)貨量；補(bǔ)貨的登記。 (3) (3) 附加部分。貨物的價(jià)格、代碼、標(biāo)簽；貨物的包附加部分。貨物的價(jià)格、代碼、標(biāo)簽；貨物的包裝；發(fā)送貨物單元的代碼和標(biāo)簽等。裝；發(fā)送貨物單元的代碼和標(biāo)簽等。2 2、自動(dòng)分揀信息的控制系統(tǒng)自動(dòng)分揀信息的控制系統(tǒng)分揀系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)分揀系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu) 3 3、分揀作業(yè)分揀作業(yè) 自動(dòng)分揀作業(yè)有四個(gè)環(huán)節(jié)：貨物提取、輸送并匯入到自動(dòng)分揀作業(yè)有四個(gè)環(huán)節(jié)：貨物提取、輸送并匯入到識(shí)別引導(dǎo)部位；自動(dòng)識(shí)別；自動(dòng)分揀；自動(dòng)搬運(yùn)、包裝。識(shí)別引導(dǎo)部位；自動(dòng)識(shí)別；自動(dòng)分揀；自動(dòng)搬運(yùn)、包裝

33、。 分揀作業(yè)消耗的時(shí)間主要包括以下分揀作業(yè)消耗的時(shí)間主要包括以下4 4個(gè)方面：個(gè)方面： (1) (1) 形成揀貨指令的訂單信息處理過(guò)程所需時(shí)間；形成揀貨指令的訂單信息處理過(guò)程所需時(shí)間； (2) (2) 分揀設(shè)備的行走或貨物運(yùn)動(dòng)的時(shí)間；分揀設(shè)備的行走或貨物運(yùn)動(dòng)的時(shí)間； (3) (3) 準(zhǔn)確找到儲(chǔ)位并確認(rèn)貨物及其數(shù)量所需的時(shí)間準(zhǔn)確找到儲(chǔ)位并確認(rèn)貨物及其數(shù)量所需的時(shí)間; ; (4) (4) 分揀完畢，將貨物集中的時(shí)間。分揀完畢，將貨物集中的時(shí)間。四、四、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)1 1、概述、概述 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱(chēng)高層貨架倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱(chēng)高層貨架倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)AS/RSA

34、S/RS（Automatic Storage & Retrieval SystemAutomatic Storage & Retrieval System） 1) 1) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn) (1) (1) 高層貨架存儲(chǔ)。高層貨架存儲(chǔ)。 (2) (2) 自動(dòng)存取。自動(dòng)存取。 (3) (3) 計(jì)算機(jī)控制。計(jì)算機(jī)控制。 2) 2) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)(1) (1) 儲(chǔ)存和保管功能。儲(chǔ)存和保管功能。 (2) (2) 調(diào)節(jié)供需功能。調(diào)節(jié)供需功能。 (3) (3) 調(diào)節(jié)貨物運(yùn)輸能力。調(diào)節(jié)貨物運(yùn)輸能力。2 2、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)

35、成 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)主要由機(jī)械系統(tǒng)和控制管理系統(tǒng)兩自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)主要由機(jī)械系統(tǒng)和控制管理系統(tǒng)兩部分組成，機(jī)械部分包括貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)、貨物存取和傳部分組成，機(jī)械部分包括貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)。送系統(tǒng)。 1 1) ) 貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)。貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)由立體貨架的貨格貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)。貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)由立體貨架的貨格（托盤(pán)或貨箱）組成。貨架的結(jié)構(gòu)形式可分為分離式、整（托盤(pán)或貨箱）組成。貨架的結(jié)構(gòu)形式可分為分離式、整體式和柜式三種，按其高度分為高層貨架（體式和柜式三種，按其高度分為高層貨架（12m12m以上）、以上）、中層貨架（中層貨架（5 512m12m）、低層貨架（）、低層貨架（5m5m以下），貨架按排、以下），貨架按排、列、層組合成立體倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存系統(tǒng)。列、層組合成立體倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存系統(tǒng)。 2 2) ) 貨物存取和傳送系統(tǒng)。貨物存取和傳送系統(tǒng)由有貨物存取和傳送系統(tǒng)。貨物存取和傳送系統(tǒng)由有軌或無(wú)軌堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)、裝卸機(jī)械組成。軌或無(wú)軌堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)、裝卸機(jī)械組成。 3 3) ) 控制和管理系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)充控制和管理系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)充分發(fā)揮其優(yōu)越性的關(guān)鍵。分發(fā)揮其優(yōu)越性的關(guān)鍵。 3 3、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì) 1)1) 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械系