智能循跡避障小車設(shè)計(jì)分析解析

1、種彌容険畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題名稱智能循跡避障小車設(shè)計(jì)學(xué)生姓名XXX學(xué)號(hào)00000000000000系、年級專業(yè)XXXXXXXXXXXXXXXXXXX指導(dǎo)教師XXX職稱講師2016年5月18日邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要自從首個(gè)工業(yè)智能設(shè)施誕生以來，智能設(shè)施的發(fā)展已經(jīng)擴(kuò)展到了包括機(jī)器、刻板、電子、冶金、交通、宇航、國防等產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。近年來智能設(shè)施水平迅速上升，大大的改變了大多數(shù)人類的生活方式。在人類的智能化技術(shù)不斷飛速進(jìn)步的過程中，能夠取代手動(dòng)的機(jī)器人在更加人性化的同時(shí)也越來越智能化。本文主要討論了基于單片機(jī)的智能循跡避障小車的設(shè)計(jì)。智能自動(dòng)循跡制導(dǎo)系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)電路的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤汽車導(dǎo)線，而

2、智能避障是使用紅外傳感器測距系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)功能來規(guī)避障礙。智能尋光避障小車是一種采用了多種傳感器，以單片機(jī)為核心，電力馬達(dá)驅(qū)動(dòng)和自動(dòng)控制為技術(shù)，根據(jù)程序預(yù)先確定的模式，而不是人工管理來實(shí)現(xiàn)避障導(dǎo)航的自動(dòng)跟蹤高新技術(shù)。這項(xiàng)技術(shù)已廣泛應(yīng)用于智能無人駕駛、智能機(jī)器人、全自動(dòng)工廠等許多領(lǐng)域。這個(gè)設(shè)計(jì)使用STC89C52單片機(jī)J】作為小車的智能核心，使用紅外傳感器對智能小車跟蹤模塊識(shí)別引導(dǎo)線跟蹤，收集模擬信號(hào)并將信號(hào)轉(zhuǎn)換成為數(shù)字信號(hào)，使用C語言編寫程序，設(shè)計(jì)的電路結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)，時(shí)效性高。關(guān)鍵詞：智能化；單片機(jī)最小系統(tǒng)；傳感器；驅(qū)動(dòng)電路-2-ABSTRACTFromthefirstlevelofindu

3、strialintelligentfacilitiessincebirth,thedevelopmentofintelligentfacilitieshasbeenbroadenedtoincludemachinery,electronics,metallurgy,transportation,aerospace,defenseandotherfields.Intelligentfacilitieslevelrisinginrecentyears,andrapidly,significantlychangedthewaypeoplelive.Peopleintheprocessofthinki

4、ng,improvement,learningandintelligenceofreplacethemanualmachineismoreandmore.Thispapermainlydiscussestheintelligenttrackingbasedonsinglechipmicrocomputercontrolprocessoftheobstacleavoidancecar.Intelligentautomatictrackingisbasedonthedrivingcircuitoftheguidancesystem,toachieveautomatictrackingcarline

5、;obstacleavoidanceistheuseofinfraredsensorrangingsystemtorealizethefunctiontoevadeobstacles.Intelligenttrackingobstacleavoidancecarisausedifferentsensor,motordriveforpowerandautomaticcontroltechnologytorealizeaccordingtotheprocedurespredeterminedmode,notbyartificialmanagementcanrealizetheautomatictr

6、ackingofobstacleavoidancenavigationofhighandnewtechnology.Thetechnologyhasbeenwidelyusedinunmannedintelligentunmannedline,intelligentrobotandsoonmanyfields.Usinginfraredsensorsforcartrackingmoduletoidentifytheguidelinetracking,collectinganalogsignalandconvertsthesignalintodigitalsignal;UsingClanguag

7、etowritetheprogram,thedesignofthecircuitstructureissimple,easytoimplement,timelinessishigh.Keywords：Intelligent;Singlechipmicrocomputerminimumsystem;TheSensor;Drivercircuit邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）目錄第1章緒論11.1 智能小車的發(fā)展近況與趨勢11.2課題研究的目的及意義11.3課題研究的主要內(nèi)容2第2章方案設(shè)計(jì)32.1系統(tǒng)概述32.2硬件模塊方案32.3軟件模塊方案5第3章硬件設(shè)計(jì)63.1電源模塊63.2核心控制模塊63.

8、3循跡模塊73.4避障模塊83.5無線遙控模塊93.6電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊103.7拓展模塊13第4章軟件模塊154.1循跡程序模塊154.2避障程序模塊164.3無線遙控程序模塊174.4尋光拓展程序模塊184.5驅(qū)動(dòng)電機(jī)程序模塊19第5章系統(tǒng)測試與分析205.1硬件調(diào)試205.2軟件調(diào)試21總結(jié)22參考文獻(xiàn)：23附錄24致謝25-2-邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第1章緒論1.1 智能小車的發(fā)展近況與趨勢1.1.1智能小車的發(fā)展近況現(xiàn)階段智能汽車的發(fā)展十分的迅速，從智能玩具到其他各行各業(yè)都有實(shí)質(zhì)性的結(jié)果1?；究梢詫?shí)現(xiàn)跟蹤和避障測試、光學(xué)信息存儲(chǔ)等日常生活中基本能夠涵蓋到的功能，智能汽車的電子設(shè)計(jì)競賽中

9、的聲音控制系統(tǒng)開發(fā)以及人工智能化是近幾年中一個(gè)非常大的側(cè)重點(diǎn)。1.1.2智能小車的發(fā)展趨勢現(xiàn)今的智能小車的科技含量已經(jīng)非常的高了，目前在研究和發(fā)展階段的中，各種外部的傳感器構(gòu)成，使得小車能夠通過感官系統(tǒng)外部環(huán)境的信息采集來進(jìn)行精密的描繪外部環(huán)境的變化2。智能循跡小車能根據(jù)環(huán)境的轉(zhuǎn)變，依靠其本身內(nèi)置的程序模塊知識(shí)庫，在很多十分復(fù)雜多變的場景中依舊能夠完成所制定的功能模塊，并具有一定的決策和適應(yīng)能力、自我學(xué)習(xí)能力和自我組織的能力3。為了讓智能小車能更加完善的完成預(yù)訂的功能模塊，在應(yīng)該所具有較高的智能化和普遍的應(yīng)用化技術(shù)研究，另一方面也應(yīng)該探討多類傳感器信息融合技術(shù)的發(fā)展，以獲得小車途徑中周圍環(huán)境更

10、準(zhǔn)確，更全面的信息。1.2 課題研究的目的及意義1.2.1課題研究目的智能化機(jī)器人的不斷涌現(xiàn)和此技術(shù)的迅速發(fā)展，使得傳統(tǒng)的生產(chǎn)發(fā)生了根本的改變，讓人類的生產(chǎn)方式從繁重且機(jī)械式勞動(dòng)進(jìn)入到了機(jī)械與自動(dòng)化智能的新時(shí)代。機(jī)器人技術(shù)是科學(xué)研究領(lǐng)域的一個(gè)極重要的焦點(diǎn)4。機(jī)器人研究集物理力學(xué)、電子、機(jī)械工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動(dòng)控制為一個(gè)有機(jī)整體，是一個(gè)綜合性十分強(qiáng)的全面化學(xué)科。-19-1.2.2課題研究意義伴隨著社會(huì)的飛速發(fā)展，科學(xué)技術(shù)水平的提高，人們都希望創(chuàng)造一種能夠代替人類來完成部分的危險(xiǎn)或者其他的要求且擁有高等精度的工具，于是便誕生出了智能化學(xué)科?，F(xiàn)在所涌現(xiàn)出來的智能小車都發(fā)展的非常迅速，從智能化玩具到

11、其他的各行各業(yè)都有了很大且實(shí)質(zhì)性的效果?？梢詫?shí)現(xiàn)基本的跟蹤循跡、避障、尋光進(jìn)庫、規(guī)避懸崖等功能，部分電子設(shè)計(jì)大賽的智能汽車的重點(diǎn)都在在語音控制系統(tǒng)開發(fā)上有了非常大的偏移。1.3 課題研究的主要內(nèi)容包括距離感應(yīng)器在內(nèi)的機(jī)器人傳感器，使得自動(dòng)化行駛成為一個(gè)機(jī)器人的重要組成部分。視覺傳感器的典型應(yīng)用領(lǐng)域就是自主智能導(dǎo)航系統(tǒng)，因?yàn)楦鞣N不同的視覺圖像處理技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器視覺技術(shù)和基于圖像理解技術(shù)，需要通過大量的作業(yè)就可以知道一些簡單的結(jié)構(gòu)化的環(huán)境目標(biāo)6。核心的設(shè)備是一個(gè)自動(dòng)化場效應(yīng)管或視覺感光傳感器，視覺感光傳感器已經(jīng)能夠基本的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化對焦。但是視覺感光傳感器的價(jià)格昂貴，使用得其在某些方面的優(yōu)勢是非常

12、微弱的，所以在不需要一個(gè)非常清晰的圖像而只需要粗略感覺下，自動(dòng)化場效應(yīng)管傳感器的使用系統(tǒng)被認(rèn)為是一個(gè)最為實(shí)用和有效的選擇方法。機(jī)器人要達(dá)成獨(dú)立導(dǎo)向引導(dǎo)效果以及避障的功能模塊，就必須要規(guī)范和感知障礙，這就需要給予智能化設(shè)備一個(gè)十分精準(zhǔn)的視覺引導(dǎo)線性函數(shù)。智能避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)化智能引導(dǎo)車輛系統(tǒng)（AVG-自動(dòng)引導(dǎo)車輛），在此系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別的基礎(chǔ)上，讓我們的智能汽車能夠自動(dòng)避開障礙，并且選擇正確的行駛道路5。使用一個(gè)優(yōu)秀可行的傳感器以及一個(gè)接近完美無重大問題的函數(shù)算法是小車能夠作出正確的判斷和相應(yīng)的步驟的一個(gè)至關(guān)重要的點(diǎn)。智能汽車已經(jīng)可以說成為了智能機(jī)器人的一個(gè)十分典型的重要代表。它可以在結(jié)構(gòu)

13、上大致的分為三個(gè)部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分和中央智能處理器。機(jī)器人如果基本達(dá)成了自動(dòng)避讓障礙物的效果模塊，還能夠?qū)⒋斯δ軕?yīng)用到感知軌道、遠(yuǎn)離干擾物等其他方面。第2章方案設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)概述根據(jù)實(shí)際的所需要求，所以使用以下解決方案：基于現(xiàn)有的電動(dòng)智能化玩具汽車，配備基礎(chǔ)并精準(zhǔn)的光電傳感器，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)智能小汽車的運(yùn)行速度、位置都能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)中進(jìn)行處理，然后根據(jù)所檢測到的不同的測試數(shù)據(jù)，反饋到單片機(jī)以實(shí)現(xiàn)智能控制此智能化電動(dòng)小汽車。這個(gè)方案可以實(shí)現(xiàn)在進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)的過程中同時(shí)使得電氣控制具有靈活、可靠、精度高的特點(diǎn)6。由單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的控制核心來控制的汽車性能指標(biāo)。一個(gè)完整

14、的分析系統(tǒng)，關(guān)鍵是要意識(shí)到汽車的自動(dòng)控制，在這一點(diǎn)上，單片機(jī)將顯示其優(yōu)勢，其控制方便簡單，迅速快捷。因此，可以充分利用其豐富的資源和更加強(qiáng)大的控制功能，可以解決其他控制核心出現(xiàn)的操作功能，價(jià)格等缺點(diǎn)。2.2 硬件模塊方案2.2.1硬件模塊系統(tǒng)結(jié)構(gòu)使用簡潔明了的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。在智能循跡模塊中，使用紅外感應(yīng)以及高精度光電二極管來判斷所設(shè)置路徑，并進(jìn)行跟蹤功能的工作；在智能避障模塊中，使用超聲波測距模塊檢測前方障礙。在獲得傳感器數(shù)據(jù)后，然后再由單片機(jī)通過IO口控制驅(qū)動(dòng)模塊改變兩個(gè)直流電機(jī)的工作狀態(tài),最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤。如圖2.1所示：圖2.1智能循跡小車控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2.2.2各模塊功能概述整體模塊

15、可以分為以下幾個(gè)部分：核心控制模塊：使用STC89C52單片機(jī)芯片作為主要控制單元。此單片機(jī)優(yōu)點(diǎn)十分的多，也是我們在大學(xué)時(shí)使用頻率最高的一款單片機(jī)型號(hào)，因?yàn)槠渌哂械牟僮骱啽悖杀镜土?，抗干擾能力十分強(qiáng)的特點(diǎn)而受到廣大電子技術(shù)者的喜愛。循跡模塊：使用了紅外傳感器，因?yàn)槠涞男盘?hào)穩(wěn)定性以及波形制式等原因，可以有效的減少外界的干擾因素所帶來的影響。信號(hào)采集部分相當(dāng)于是智能循跡避障小車的眼睛，黑色引導(dǎo)線的識(shí)別和執(zhí)行的高電平和低信號(hào)傳送到控制單元中，控制驅(qū)動(dòng)模塊和單片機(jī)指令生成控制兩個(gè)直流電機(jī)的工作狀態(tài),完成自動(dòng)跟蹤。避障模塊：采用反射式超聲波測距換能器，只要有物體反射超聲波時(shí)就能有信號(hào)輸入，再將接受信

16、號(hào)的計(jì)時(shí)器值減去發(fā)送信號(hào)時(shí)計(jì)數(shù)器的值，就可以得出小車至所測量到的干擾物的距離。將此距離信息發(fā)送給核心控制模塊，單片機(jī)將會(huì)根據(jù)程序設(shè)定使小車的行駛發(fā)生偏移，從而達(dá)到規(guī)避干擾物的目的。紅外遙控模塊：采紅外模塊分為一個(gè)紅外接受元器件與一個(gè)紅外發(fā)射元器件（即紅外遙控器），通過紅外發(fā)射元器件發(fā)射對應(yīng)頻率的紅外接受元器件中。使得紅外接受元器件的信號(hào)發(fā)生改變，再將這個(gè)信號(hào)傳送到單片機(jī)中，單片機(jī)開始輸出控制指令，從而實(shí)現(xiàn)紅外控制。驅(qū)動(dòng)模塊：采取電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L293D作為智能循跡避障小車的驅(qū)動(dòng)。這是一款具備有穩(wěn)定的H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的智能化芯片。L293D能夠同時(shí)對兩個(gè)直流電機(jī)進(jìn)行控制。L293D可以使用外部核心

17、進(jìn)行控制，也可以使用單片機(jī)控制軟件，滿足各種復(fù)雜的電路。此外，L293D驅(qū)動(dòng)的功率較大，可以根據(jù)不同的輸入電壓和輸出電壓的大小和功率選擇不同的負(fù)載能力7。直流電機(jī)：分為左右兩個(gè)直流電機(jī)。相比異步電動(dòng)機(jī)，直流電機(jī)的控制方法更為簡單，只需要添加適當(dāng)?shù)碾妷弘娋涂梢允闺姍C(jī)旋轉(zhuǎn)，在正常工作電壓范圍內(nèi)，電壓越高直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度越快。電源模塊：由四節(jié)的1.5V的干電池作為電源。2.3 軟件模塊方案現(xiàn)今，52系列單片機(jī)編程所使用的主要語言有兩種即匯編語言和C語言。匯編語言是最接近機(jī)器語言，也是真正的面向?qū)ο蟮囊环N機(jī)器語言。它廣泛的應(yīng)用于程序相關(guān)的系統(tǒng)硬件，如訪問I/O端口，中斷處理程序等等，是最快速和最具有

18、效力的語言之一，在有一定的空間和時(shí)間需求的情況下使用匯編語言程序是最好的選擇，但匯編語言也有其自身的缺點(diǎn)與局限性，如項(xiàng)目開發(fā)周期長，浮點(diǎn)運(yùn)算處理緩慢，復(fù)雜的和糟糕的應(yīng)用程序的可移植性等等。在程序設(shè)計(jì)過程中，設(shè)計(jì)C語言的思想是：模塊化編程思想。在很多時(shí)候?yàn)榱擞行У赝瓿扇蝿?wù)，該語言將任務(wù)分為幾個(gè)相互獨(dú)立但仍然有著一定連接的一些個(gè)模塊。這些模塊中，每一個(gè)模塊的任務(wù)相對簡單，其模塊對外部數(shù)據(jù)交換也相對輕松，易于編寫，容易檢測，易于閱讀和維護(hù)。而且C語音編程的可移植性強(qiáng)，便于更多的人來進(jìn)行修改和編寫。具體流程圖如下圖2.2所示：圖2.2系統(tǒng)主程序流程圖第3章硬件設(shè)計(jì)3.1電源模塊電源模塊只需所有器件采用

19、統(tǒng)一的一種單一電源（即4節(jié)AA電池）。這樣供電簡單快捷、電壓穩(wěn)定，成本低廉。3.2 核心控制模塊本次設(shè)計(jì)中所采用的控制中心為STC89C52RC。該模塊主要分為供電部分、晶振電路部分、復(fù)位電路部分、下載接口部分、控制部分五大塊。其中供電部分給予單片機(jī)電源能量動(dòng)力；晶振電路部分相當(dāng)于是單片機(jī)的心臟，給予單片機(jī)一個(gè)穩(wěn)定的時(shí)鐘，讓單片機(jī)能夠在此時(shí)鐘的基礎(chǔ)上制造一定的時(shí)序；復(fù)位電路部分是將單片機(jī)進(jìn)行初始化的過程中所需要的，在本次設(shè)計(jì)中并未使用；下載接口是用來給單片機(jī)進(jìn)行程序下載的；控制核心即單片機(jī)，相當(dāng)于是人類的大腦，整個(gè)設(shè)計(jì)的控制中心。具體輸入輸出口配置如圖3.1所示：4039923R2613k3(

20、IND78D6P36RCCIO3Qp寺|Z2J11.0592M33324：；16B77.C17STC89C：52VCCBATVCCBATVCCBAT|1=C9104GNDGNICN5程序下載接口INBAT_|llGND10XIvccEA/VPX2POOP01P02RESETP03P04P05P06P07PSENALE/PP0RXD(rao)P1Pl2TXD(円1)mINTO(円2)P14P15P16P17iNri(p3i)T0(P34)P20T1(P35)P21WR(P36)P22ERttrriR1mRJKJPUHEtNJRT在原理圖設(shè)計(jì)好之后開始整理元器件，根據(jù)所設(shè)計(jì)的原理圖對小車進(jìn)行相應(yīng)的

21、焊接工作。焊接時(shí)要細(xì)致、仔細(xì)同是要對照原理圖檢查清楚，盡量的避免出現(xiàn)斷線、虛焊、假焊等問題。待焊接完成之后還需再次對電路板進(jìn)行一次檢查，在檢查無誤之后可以使用萬用表進(jìn)行相應(yīng)的檢測。首先使用用萬用表測量主觀意識(shí)上認(rèn)為容易出現(xiàn)問題的地方，之后對電路圖整體進(jìn)行測量檢測，要特別值得注意的是電源和地是否存在短路的問題，一旦短路將會(huì)導(dǎo)致整個(gè)電路無法工作，嚴(yán)重的還會(huì)燒毀電路中的元器件。在用萬用表檢查清楚確認(rèn)無誤之后才能對電路板上電進(jìn)行檢查，當(dāng)給電路板加電時(shí)，要事先查看電子元器件的電源耐壓值是不是處在元器件的額定合理值，上電后再用萬用表的電壓檔查看關(guān)鍵點(diǎn)電壓是不是處在所需范圍內(nèi)。上電之后開始測試各個(gè)模塊的功能

22、是否正常。如出現(xiàn)問題則對出現(xiàn)問題的模塊進(jìn)行隔離，排查出現(xiàn)的問題可能是由哪些原因?qū)е碌?，查找出原因后開始解決問題。在測試各個(gè)模塊的功能都正常時(shí)，還需要經(jīng)過調(diào)整循跡模塊功能板上的滑動(dòng)變阻器的阻值來調(diào)節(jié)紅外探測器的靈敏程度。靈敏度太大的話，會(huì)導(dǎo)致小車在環(huán)境不穩(wěn)定的情況下容易受到干擾，靈敏度太小的話可能導(dǎo)致小車無法正常的工作使用。需要多次實(shí)驗(yàn)調(diào)整到一個(gè)合適的值。在小車各個(gè)模塊的功能能夠完美實(shí)現(xiàn)的情況下，對小車的器件以及連接的螺母，焊點(diǎn)等進(jìn)行加固，防止小車在行駛的過程中部件模塊掉落等情況的出現(xiàn)。5.2軟件調(diào)試系統(tǒng)軟件模塊部分的調(diào)試的流程為：首先編寫各個(gè)模塊的獨(dú)立子程序，要注意的是不能夠出現(xiàn)全局變量導(dǎo)致模

23、塊與模塊之間的變量沖突，編寫各個(gè)模塊的獨(dú)立子程序完成之后還需檢查清楚，程序是否每一步都是按照程序流程圖所繪制的走向，程序是否出現(xiàn)錯(cuò)誤，出現(xiàn)了錯(cuò)誤的問題能否解決。等各個(gè)模塊的獨(dú)立子程序編寫完成之后還需對整體程序進(jìn)行整合匯總。在匯總的過程中需要注意的是整體程序的流程指向，在調(diào)用子程序時(shí)是否合理，有沒有考慮不周全的地方，各個(gè)輸入輸出管腳的分配是否合理。這些問題都解決之后開始運(yùn)行程序，對整個(gè)程序進(jìn)行測試調(diào)通。程序確定沒有出現(xiàn)問題之后開始匯編，并用Keil軟件生成HEX文件燒寫至單片機(jī)中。觀察小車工作運(yùn)行是否正常。通過軟件調(diào)試檢查出編寫的程序中出現(xiàn)過了許許多多各式各樣的問題。經(jīng)過不知多少次的各個(gè)模塊的獨(dú)

24、立子程序的修改，一步一步的慢慢的完善整體程序，來解決出現(xiàn)的問題。最終編寫出了一套可以穩(wěn)定使用的程序。總結(jié)本次設(shè)計(jì)的整個(gè)軟硬件系統(tǒng)都是以單片機(jī)為核心，利用了紅外遙控傳感器、超聲波測距傳感器、紅外循跡傳感器、光敏電阻傳感器等多個(gè)模塊，在軟件和硬件的相互結(jié)合統(tǒng)一規(guī)劃下。本系統(tǒng)最終能實(shí)現(xiàn)的功能如下：在前方道路有事先預(yù)設(shè)好的黑色引導(dǎo)線時(shí)，小車能夠根據(jù)所設(shè)置的引導(dǎo)線所引導(dǎo)的方向行駛，在黑色引導(dǎo)線的方向發(fā)生改變時(shí)，小車能夠及時(shí)的改變行駛方向，始終跟隨黑色引導(dǎo)線的指引不會(huì)發(fā)生脫離。在小車向前行駛的過程中，能夠檢測小車前方是否存在障礙物，如果存在障礙物將會(huì)進(jìn)行警報(bào)，同時(shí)開始后退，并調(diào)整反向，直至前方?jīng)]有障礙物的出現(xiàn)。小車能夠根據(jù)所設(shè)置的紅外遙控器的控制進(jìn)行基礎(chǔ)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止等指令，并做到控制迅速，延時(shí)短暫。通過本次設(shè)計(jì)我學(xué)習(xí)到了很多之前沒有完全掌握的知識(shí)，同時(shí)做到了學(xué)以致用，通過這次的設(shè)計(jì)我也了解到了自己所存在的一些不足之處，不過我會(huì)繼續(xù)努力改進(jìn)的。-25-參考文獻(xiàn)：1 謝自美電子線路設(shè)計(jì)試驗(yàn)測試M華中科技大學(xué)出版社，20042 宗光