《自動控制原理》課件第六章

1、自自 動動 控控 制制 原原 理理2011年年11月月唐唐 求求電氣與信息工程學院電氣與信息工程學院第六章第六章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法系統(tǒng)系統(tǒng)的的設計設計與與校正問題校正問題6-1常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性6-2串聯(lián)校正串聯(lián)校正3反饋校正反饋校正46-36-4復合校正復合校正46-5控制系統(tǒng)校正設計控制系統(tǒng)校正設計46-6一、時域性能指標一、時域性能指標延遲時間延遲時間td上升時間上升時間tr峰值時間峰值時間tp調節(jié)時間調節(jié)時間ts超調量超調量穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差e essss1、動態(tài)性能指標：、動態(tài)性能指標：2、穩(wěn)態(tài)性能指標：、穩(wěn)態(tài)性能指標：二、頻域性能指標二、頻域

2、性能指標諧振峰值諧振峰值Mr諧振頻率諧振頻率 r幅值裕度幅值裕度h相角裕度相角裕度 帶寬頻率帶寬頻率 b截止頻率截止頻率 c6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題校正：校正： 在系統(tǒng)中附加一些裝置改變系統(tǒng)在系統(tǒng)中附加一些裝置改變系統(tǒng)的結構，從而提高系統(tǒng)的性能。的結構，從而提高系統(tǒng)的性能。校正：校正：的結構，從而提高系統(tǒng)的性能。的結構，從而提高系統(tǒng)的性能。三、二階系統(tǒng)三、二階系統(tǒng)頻域性能指標與時域性能指標的關系頻域性能指標與時域性能指標的關系諧振峰值：諧振峰值：)707. 0( 1212 rM諧振頻率：諧振頻率：)707. 0( 212 nr帶寬頻率：帶寬頻率：1)21()21(222

3、 nb截止頻率：截止頻率：24214 nc相角裕度：相角裕度：242142 arctg超調量：超調量：%100%21 e調節(jié)時間：調節(jié)時間：nst 5 . 3 6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題1）串聯(lián)校正：）串聯(lián)校正：校正裝置校正裝置Gc(s)串接在前向通道中。串接在前向通道中。Gc(s)R(s)C(s)_G0(s)H(s)2）反饋校正：）反饋校正：校正裝置校正裝置Gc(s)接在系統(tǒng)的局部反饋回路中。接在系統(tǒng)的局部反饋回路中。G1(s)R(s)C(s)_G2(s)H(s)Gc(s)_四、校正方式四、校正方式6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題在反饋控制回路中加入順饋

4、校正通路，組成一個有機體。在反饋控制回路中加入順饋校正通路，組成一個有機體。a）按擾動補償的復合控制形式按擾動補償的復合控制形式G1(s)G2(s)R(s)C(s)_Gn(s)N(s)+b）按輸入補償的復合控制形式按輸入補償的復合控制形式G1(s)G2(s)R(s)C(s)_Gr(s)3）復合校正）復合校正6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題五、基本控制規(guī)律五、基本控制規(guī)律1、比例（、比例（P）控制規(guī)律控制規(guī)律具有比例控制規(guī)律的控制器，稱為具有比例控制規(guī)律的控制器，稱為P控制器?？刂破?。傳遞函數：傳遞函數：pcKsG )( 可改變信號的增益但不影響其相位。用可改變信號的增益但不影響

5、其相位。用于串聯(lián)校正時，可提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減于串聯(lián)校正時，可提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小穩(wěn)態(tài)誤差，但會降低穩(wěn)定性小穩(wěn)態(tài)誤差，但會降低穩(wěn)定性。6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題2、比例、比例-微分（微分（PD）控制規(guī)律控制規(guī)律具有比例具有比例-微分控制規(guī)律的控制器，稱為微分控制規(guī)律的控制器，稱為PD控制器?？刂破?。傳遞函數：傳遞函數：)1()(sKsGpc 起比例和微分作用。用于串聯(lián)校正時，可起比例和微分作用。用于串聯(lián)校正時，可使系統(tǒng)增加一個開環(huán)零點（使系統(tǒng)增加一個開環(huán)零點（-1/ ），提高系統(tǒng)的），提高系統(tǒng)的相角裕度，有助于動態(tài)性能的改善。相角裕度，有助于動態(tài)性能的改善。6-1

6、系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題3、積分（、積分（I）控制規(guī)律控制規(guī)律具有積分控制規(guī)律的控制器，稱為具有積分控制規(guī)律的控制器，稱為I控制器。控制器。傳遞函數：傳遞函數：sKsGic )( 對信號起積分作用，并使系統(tǒng)產生對信號起積分作用，并使系統(tǒng)產生90的相的相角滯后。積分控制可提高系統(tǒng)的型別，有利于穩(wěn)角滯后。積分控制可提高系統(tǒng)的型別，有利于穩(wěn)態(tài)性能的提高；但是，使系統(tǒng)增加一個位于原點態(tài)性能的提高；但是，使系統(tǒng)增加一個位于原點的開環(huán)極點，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。的開環(huán)極點，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題4、比例、比例-積分（積分（PI）控制規(guī)律控制規(guī)律具

7、有比例具有比例-積分控制規(guī)律的控制器，稱為積分控制規(guī)律的控制器，稱為PI控制器。控制器。傳遞函數：傳遞函數：)11()(sTKsGipc 用于串聯(lián)校正時，可使系統(tǒng)增加一個開環(huán)極用于串聯(lián)校正時，可使系統(tǒng)增加一個開環(huán)極點和開環(huán)零點。位于原點的開環(huán)極點可提高系統(tǒng)點和開環(huán)零點。位于原點的開環(huán)極點可提高系統(tǒng)的型別，以消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，而增加的型別，以消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，而增加的負實數零點可緩和極點對系統(tǒng)的穩(wěn)定性產生的的負實數零點可緩和極點對系統(tǒng)的穩(wěn)定性產生的不利影響。不利影響。6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題5、比例、比例-積分積分-微分（微分（PID）控制規(guī)律控制規(guī)律具有

8、比例具有比例-積分積分-微分控制規(guī)律的控制器，稱為微分控制規(guī)律的控制器，稱為PID控制器?？刂破?。傳遞函數：傳遞函數：2111( )()cpipiiiG sKsT sKT sT sTs 當當4 /Ti1時，選擇適當的參數時，選擇適當的參數Ti和和 可使系可使系統(tǒng)增加兩個負實數零點和一個位于原點的開環(huán)極統(tǒng)增加兩個負實數零點和一個位于原點的開環(huán)極點。與點。與PI控制器相比，除了同樣具有提高系統(tǒng)穩(wěn)控制器相比，除了同樣具有提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的優(yōu)點外，還對提高系統(tǒng)的動態(tài)性能有更態(tài)性能的優(yōu)點外，還對提高系統(tǒng)的動態(tài)性能有更大的優(yōu)越性。大的優(yōu)越性。6-1 系統(tǒng)的設計與校正問題系統(tǒng)的設計與校正問題一、無源校正網絡

9、一、無源校正網絡1、無源超前網絡（等效于、無源超前網絡（等效于PD控制器）控制器）R1U1CU2R2若輸入信號源的內阻為零，若輸入信號源的內阻為零，負載阻抗無窮大，則負載阻抗無窮大，則TsaTssaGc 11)(式中，式中，1221 RRRa分度系數分度系數CRRRRT2121 時間常數時間常數6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 無源超前網絡的對數頻率特性無源超前網絡的對數頻率特性最大超前角頻率最大超前角頻率 m ：aTm1 最大超前角最大超前角 m ：11arcsin21 aaaaarctgm m處的對數幅頻值處的對數幅頻值 ：aLmclg10)( 6-2 常用校正裝置及其特性

10、常用校正裝置及其特性3）抗高頻干擾能力較弱?？垢哳l干擾能力較弱。4）適用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度滿足要求，噪聲電平不高，適用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度滿足要求，噪聲電平不高，但是但是 ，ts不滿足要求的系統(tǒng)校正。不滿足要求的系統(tǒng)校正。2）使系統(tǒng)開環(huán)增益下降使系統(tǒng)開環(huán)增益下降a 倍，需提高放大器增益加倍，需提高放大器增益加以補償。以補償。無源超前網絡的特點：無源超前網絡的特點：1）通過相角超前特性提高系統(tǒng)的通過相角超前特性提高系統(tǒng)的 和和 c，從而減從而減小小 ；可提高系統(tǒng)的快速性，改善動態(tài)性能。；可提高系統(tǒng)的快速性，改善動態(tài)性能。6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性2、無源滯后網絡（等效于、無源滯后網絡

11、（等效于PI控制器）控制器）R1U1CU2R2若輸入信號源的內阻為零，若輸入信號源的內阻為零，負載阻抗無窮大，則負載阻抗無窮大，則TsbTssGc 11)(式中，式中，1212 RRRb分度系數分度系數CRRT)(21 時間常數時間常數6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性無源滯后網絡的對數頻率特性無源滯后網絡的對數頻率特性最大滯后角頻率最大滯后角頻率 m ：bTm1 最大滯后角最大滯后角 m ：bbm 11arcsin 6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性無源遲后網絡的特點：無源遲后網絡的特點：1）利用高頻特性來減小利用高頻特性來減小 c，提高提高 ，從而減小從而減小

12、；有利于抑制高頻噪聲，但不利于快速性。；有利于抑制高頻噪聲，但不利于快速性。2）可提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。適用于動態(tài)性能滿足要可提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。適用于動態(tài)性能滿足要求，穩(wěn)態(tài)精度需要提高的系統(tǒng)校正。求，穩(wěn)態(tài)精度需要提高的系統(tǒng)校正。6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性3、無源滯后、無源滯后-超前網絡（等效于超前網絡（等效于PID控制器）控制器）R1U1C1U2R2C2)1)(1()1)(1()(saTsaTsTsTsGbabac 式中，式中，babaTTaCRTCRT 1 22116-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性無源滯后超前網絡的特點：無源滯后超前網絡的特點：1）兼有滯后校

13、正和超前兼有滯后校正和超前校正的特點。利用滯后部校正的特點。利用滯后部分的幅值衰減特點提高系分的幅值衰減特點提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度；利用超前統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度；利用超前部分的相角超前特性提高部分的相角超前特性提高系統(tǒng)的系統(tǒng)的 。2）可減小系統(tǒng)可減小系統(tǒng) ，獲得合適的響應速度和，獲得合適的響應速度和ess 。3）適用于需同時提高穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能的系統(tǒng)校正。適用于需同時提高穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能的系統(tǒng)校正。6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性二、有源校正網絡二、有源校正網絡1、有源比例（、有源比例（P）12)(RRsGc 2、有源比例、有源比例-微分（微分（PD）)1()(sKsGc 式式中，中，1112

14、CRRRK 6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性3、有源比例、有源比例-積分（積分（PI）)11()(TsKsGc 式式中，中，2212CRTRRK 6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性4、有源比例、有源比例-積分積分-微分（微分（PID）TssTsKsGc)1)(1()( 式式中，中，112212CRCRTRRK 6-2 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 系統(tǒng)校正的方法主要包括串聯(lián)校正系統(tǒng)校正的方法主要包括串聯(lián)校正和反饋校正。一般說來，串聯(lián)校正比較和反饋校正。一般說來，串聯(lián)校正比較簡單。反饋校正能改變系統(tǒng)中某環(huán)節(jié)的簡單。反饋校正能改變系統(tǒng)中某環(huán)節(jié)的結構，還能減

15、小某些參數對系統(tǒng)性能的結構，還能減小某些參數對系統(tǒng)性能的影響，但反饋校正的設計往往需要一定影響，但反饋校正的設計往往需要一定的實踐經驗。的實踐經驗。G0 (s)Gc (s)串聯(lián)校正結構圖：串聯(lián)校正結構圖： R(s)C(s)Gc(s)Go(s)_串聯(lián)校正裝置的傳遞函數串聯(lián)校正裝置的傳遞函數系統(tǒng)固有部分的傳遞函數系統(tǒng)固有部分的傳遞函數6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正一、頻率響應法校正設計一、頻率響應法校正設計在系統(tǒng)中加入頻率特性形狀合適的校正裝置，使在系統(tǒng)中加入頻率特性形狀合適的校正裝置，使開環(huán)系統(tǒng)頻率特性形狀變成所期望的形狀：開環(huán)系統(tǒng)頻率特性形狀變成所期望的形狀：1、低頻段的增益滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求；、低

16、頻段的增益滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求；2、中頻段對數幅頻特性漸近線的斜率為、中頻段對數幅頻特性漸近線的斜率為 -20dB/dec，并具有較寬的頻寬，使系統(tǒng)并具有較寬的頻寬，使系統(tǒng)具有滿意的動態(tài)性能；具有滿意的動態(tài)性能；3、高頻部分的幅值要求能迅速衰減，以抑制高頻部分的幅值要求能迅速衰減，以抑制高頻噪聲的影響。高頻噪聲的影響。6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正1、串聯(lián)超前校正、串聯(lián)超前校正2、串聯(lián)滯后校正、串聯(lián)滯后校正 串聯(lián)校正裝置的設計是根據系統(tǒng)固串聯(lián)校正裝置的設計是根據系統(tǒng)固有部分的傳遞函數和對系統(tǒng)的性能指標有部分的傳遞函數和對系統(tǒng)的性能指標要求來確定的。要求來確定的。3、串聯(lián)滯后、串聯(lián)滯后超前校正超前校正4

17、、PID控制器控制器二、串聯(lián)校正二、串聯(lián)校正6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 利用超前網絡或利用超前網絡或PD控制器的相角超控制器的相角超前特性，使已校正系統(tǒng)的截止頻率和前特性，使已校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標要求，從而改相角裕度滿足性能指標要求，從而改善閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能。善閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能。6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正1、串聯(lián)超前校正、串聯(lián)超前校正1）根據穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益）根據穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K ；2）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)的相角裕度的相角裕度 ；3）根據截止頻率）根據截止頻率 的要求，計算超前網絡的要求，計算超前網

18、絡參數參數a和和T ；c 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正串聯(lián)超前校正的一般步驟：串聯(lián)超前校正的一般步驟：選擇最大超前角頻率等于要求的系統(tǒng)截止頻選擇最大超前角頻率等于要求的系統(tǒng)截止頻率，即率，即cm aLLcmclg10)()( 則則，求得求得a 。aTm 1 校正網絡傳遞函數：校正網絡傳遞函數：TsaTssaGc 11)(4）驗算已校正系統(tǒng)的相角裕度）驗算已校正系統(tǒng)的相角裕度 。 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正例例1：設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為)1()( ssKsG若要求系統(tǒng)在單位斜坡輸入信號作用時，輸出穩(wěn)態(tài)誤差若要求系統(tǒng)在單位斜坡輸入信號作用時，輸出穩(wěn)態(tài)誤差 ，開環(huán)

19、系統(tǒng)截止頻率，開環(huán)系統(tǒng)截止頻率 ，相角裕度，相角裕度 ，幅值裕度，幅值裕度 。試設計串聯(lián)無源超。試設計串聯(lián)無源超前網絡。前網絡。1 . 0 sse)/(4 . 4sradc 45 )(10)(dBdBh 解：解： 1）確定開環(huán)增益）確定開環(huán)增益Kess1 1 . 0 10 K取取K=10，則未校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為則未校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為)1(10)( sssG系統(tǒng)為系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，單位斜坡輸入下，輸出穩(wěn)態(tài)誤差為型系統(tǒng)，單位斜坡輸入下，輸出穩(wěn)態(tài)誤差為6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正-6(dB) m=4.4dB-200401000.1110 -20dB/dec20-40-40dB/dec203.1

20、6L ( )2）畫出未校正系統(tǒng)的對數幅頻特性漸進線）畫出未校正系統(tǒng)的對數幅頻特性漸進線L ( )，求求 。6 .1790180 carctg )/(16. 3sradc 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正令：令：)/(4 . 4sradcm )( 6)(dBLc 查圖得：查圖得：)(lg10cLa 4 a)(114. 01 saTm 所以，校正裝置的傳遞函數為所以，校正裝置的傳遞函數為sssGc114. 01456. 01)(4 3 3）計算超前網絡參數計算超前網絡參數a和和T 所以，校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為所以，校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為)1)(114. 01()456. 01(10)()(4)(s

21、ssssGsGsGc 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正dB-200401000.1110 -20dB/dec20-40-40dB/dec20L ( )2.28.820lga=12-20dB/decL ( ) c=4.44 4）畫出校正后的對數幅頻漸進線，驗證畫出校正后的對數幅頻漸進線，驗證 。 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正9 .3611arcsin aamcm 處處，8 .1290180)( ccacrtg 457 .49)( cm )(dBhh 所以，校正后系統(tǒng)的性能指標均滿足給定要求。所以，校正后系統(tǒng)的性能指標均滿足給定要求。6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正超前校正的特點：超前校正的特點： 2）當未校正系統(tǒng)的

22、相頻特性曲線在截止當未校正系統(tǒng)的相頻特性曲線在截止 頻率附近急劇下降時，若用單級的超頻率附近急劇下降時，若用單級的超 前校正網絡來校正，將收效不大。前校正網絡來校正，將收效不大。1）超前校正主要用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能滿意，超前校正主要用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能滿意， 而動態(tài)性能有待改善的場合。而動態(tài)性能有待改善的場合。6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正2、串聯(lián)滯后校正：、串聯(lián)滯后校正： 利用滯后網絡或利用滯后網絡或PI控制器的高頻幅控制器的高頻幅值衰減特性，使已校正系統(tǒng)截止頻率值衰減特性，使已校正系統(tǒng)截止頻率下降，從而提高相角裕度，改善系統(tǒng)下降，從而提高相角裕度，改善系統(tǒng)動態(tài)性能；或保持原系統(tǒng)已滿足要求動態(tài)性能；或保持

23、原系統(tǒng)已滿足要求的動態(tài)性能基本不變，減小系統(tǒng)的穩(wěn)的動態(tài)性能基本不變，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。態(tài)誤差。6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正c 2）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)的截止頻率的截止頻率 、幅值裕度、幅值裕度 h 和相角裕度和相角裕度 ；串聯(lián)滯后校正的一般步驟：串聯(lián)滯后校正的一般步驟：1）根據穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益）根據穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K ；3）選擇不同的頻率）選擇不同的頻率 ，計算或查出不同的，計算或查出不同的 值，值，在在Bode圖上繪制圖上繪制 曲線；曲線；c )(c 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正)()(ccc ()6 14cc 一般，5）由

24、下式確定遲后網絡參數由下式確定遲后網絡參數b和和T 。cbT 1 . 010)(lg20 cLb 6）驗算已校正系統(tǒng)的相角裕度驗算已校正系統(tǒng)的相角裕度 和幅值裕和幅值裕度度h(dB) 。4）根據相角裕度根據相角裕度要求，選擇已校正系統(tǒng)的要求，選擇已校正系統(tǒng)的截止頻率截止頻率 ；c 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正例例2 2：設控制系統(tǒng)如圖所示。若要求校正后系統(tǒng)的：設控制系統(tǒng)如圖所示。若要求校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數等于靜態(tài)速度誤差系數等于30(30(s s-1-1) )，相角裕度不低于相角裕度不低于4040，幅值裕度不小于，幅值裕度不小于10dB10dB，截止頻率不小于截止頻率不小于2.3(rad/

25、s)2.3(rad/s)，試設計串聯(lián)校正裝置。試設計串聯(lián)校正裝置。R(s)C(s)_Ks(0.1s+1)(0.2s+1)6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正解：解：1）確定開環(huán)增益）確定開環(huán)增益KsKssGKvssv 100lim)(lim)(301 s系統(tǒng)為系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，其靜態(tài)速度誤差系數為型系統(tǒng)，其靜態(tài)速度誤差系數為所以，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數所以，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數)12 . 0)(11 . 0(30)( ssssG2）畫出未校正系統(tǒng)的對數幅頻特性漸進線）畫出未校正系統(tǒng)的對數幅頻特性漸進線L ( )，求求 。6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正dB-20040100.010.11 -20dB/dec20-40-60d

26、B/dec29.5c=12L ( )6080-60-80-40dB/dec由圖得由圖得未校正系統(tǒng)的未校正系統(tǒng)的)/(12sradc 未校正系統(tǒng)的未校正系統(tǒng)的 ：6 .27)2 . 0()1 . 0(90 ccarctgarctg 6-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正dB-20040100.010.11 -20dB/dec20-40-60dB/dec29.5c=12L ( )6080-60-80-40dB/dec3）繪制）繪制 (c)曲線曲線：)2 . 0()1 . 0(90)(cccarctgarctg 208060400 (c)46.5c=2.7216-3 串聯(lián)校正串聯(lián)校正4）選擇）選擇c根據性能指標要求：根據性能指標要求：40 )()(ccc 6)( cc 取取46)( c 得：得：)/(3 . 2)/(7 . 2)(sradsradcc 曲線得：曲線得：查查5）確定遲后網絡參數）確定遲后網絡參數b和和T。)(21)()(dBLLc 曲線得：曲線得：查查 ccbTLb 1 . 01