AGV路徑規(guī)劃分析

1、AGV路徑規(guī)劃一、路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃:按照某一性能指標搜索一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑。1、路徑規(guī)劃可分為兩種類型：(1).全局路徑規(guī)劃：完全掌握作業(yè)環(huán)境的地圖信息(2).局部路徑規(guī)劃：2、需考慮的問題：行走避開障礙物二、環(huán)境信息(路徑信息、工作站點信息、充電站點信息、?？空军c信息、任務信息)確定車輛自身位置、目標位置及可行路徑1.如何獲取系統(tǒng)環(huán)境信息？單元分解法(柵格建模法)：將系統(tǒng)環(huán)境離散化。如果柵格大小選擇較小，對環(huán)境分辨率較高，柵格的數(shù)量就會增多，計算機實時處理和儲存的數(shù)據也相應增加，同時，規(guī)劃路徑時干擾也就增多，對移動機器人的決策工作難度加大，使得整個規(guī)劃過程緩慢

2、；而柵格大小選取較大時，雖然抗干擾能力有所提高，決策速度加快，但當環(huán)境比較復雜時，可能得不到合理有效的路徑。結合上面兩種情況，我們選擇車輛的幾何長度作為柵格的基本單位。2.障礙物處理：將柵格地圖中的障礙物進行膨化處理1）柵格中若存在障礙物，則將該柵格視為障礙物柵格；2）地圖四周的邊界外圍視為障礙物。三、路徑引導：1.引導方式（1）固定式引導：電磁感應引導式AGV：在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線，在其中通以高頻電流，導線周圍便產生電磁場。AGV通過檢測磁場來跟隨導線路徑。（AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。）缺點：路徑修改困

3、難（2）非固定式引導：激光紅外超聲波引導式AGV：AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，掃描激光定位標志（安裝在運行路徑沿途的墻壁或支柱上，有高反光性反射板），接受由定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數(shù)字地圖進行對比來校正方位。若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導式AGV可以變?yōu)榧t外引導式AGV和超聲波引導式AGV。2.路徑引導系統(tǒng)：（1）單向路徑引導系統(tǒng)：引導路徑只允許車輛沿固定方向行駛，不能變向或返回，應用廣泛（2）串行路徑引導系統(tǒng)：整個地圖由多個事先劃分完畢的區(qū)域構成，其實質是每臺運輸車輛負責一個區(qū)域，每個區(qū)域內是不重疊的循環(huán)路徑，不同區(qū)域的物料交換通過車輛間的交互進行。在該系統(tǒng)中，為完成一項運輸任務，可能需要多臺不同區(qū)域的運輸車了互相配合傳遞物料。缺點是：系統(tǒng)容錯性弱，且增加了運輸距離及時間四、最優(yōu)路徑算法分析：1.Dijkstra算法：經典的最短路徑搜索算法。解決起點終點已知的單源最短路徑問題。2.F