運動控制技術(shù)與應(yīng)用第三章

1、LOGO運動控制技術(shù)與應(yīng)用運動控制技術(shù)與應(yīng)用數(shù)維實訓(xùn)室數(shù)維實訓(xùn)室- -鄭玉龍鄭玉龍3 運動控制系統(tǒng)的執(zhí)行器（運動控制系統(tǒng)的執(zhí)行器（Actuator）緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院執(zhí)行器執(zhí)行器（Actuator）分為電動、氣動、分為電動、氣動、液壓與電液執(zhí)液壓與電液執(zhí)行器，通常包行器，通常包含驅(qū)動含驅(qū)動/放大器放大器和具體執(zhí)行元和具體執(zhí)行元件件3.3 無刷直流電

2、機(jī)無刷直流電機(jī)3.4 交流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī)3.5 兩相交流伺服電機(jī)兩相交流伺服電機(jī)3.6 永磁同步電機(jī)永磁同步電機(jī) 3.6.1 永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)、原理永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)、原理 3.6.2 永磁同步電機(jī)的特點及應(yīng)用永磁同步電機(jī)的特點及應(yīng)用3.7 其他特殊電機(jī)其他特殊電機(jī)3.8 液壓與氣動液壓與氣動3.2 直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)3.21 結(jié)構(gòu)與工作原理結(jié)構(gòu)與工作原理3.2.2 機(jī)械特性機(jī)械特性3.2.3 驅(qū)動技術(shù)驅(qū)動技術(shù)3.2.4 特點及應(yīng)用特點及應(yīng)用3.1 步步進(jìn)電機(jī)進(jìn)電機(jī)3.1.1 步進(jìn)電機(jī)分類、工作原理特點步進(jìn)電機(jī)分類、工作原理特點3.1.2 步進(jìn)電機(jī)運行特性步進(jìn)電機(jī)運行特性3.1.

3、3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器3.1.4 步進(jìn)電機(jī)的控制步進(jìn)電機(jī)的控制3.1.5 步進(jìn)電機(jī)的選用步進(jìn)電機(jī)的選用3-1 步進(jìn)電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)（Steping Motor）緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-1-1 步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)（步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)（Steping Motor）緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流

4、伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-1-1 步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)特點步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)特點緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院原理原理特點特點輸出角位移與輸入脈沖成正輸出角位移與輸入脈沖成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，控

5、制輸入脈沖數(shù)量、頻率，控制輸入脈沖數(shù)量、頻率及電機(jī)各相繞組的通電順序及電機(jī)各相繞組的通電順序，就可以得到各種需要的運，就可以得到各種需要的運行特性。行特性。步進(jìn)電機(jī)按外施加脈沖指令步進(jìn)電機(jī)按外施加脈沖指令一步步旋轉(zhuǎn)，調(diào)速范圍寬，一步步旋轉(zhuǎn)，調(diào)速范圍寬，易于控制，停機(jī)后具有自鎖易于控制，停機(jī)后具有自鎖功能；結(jié)構(gòu)簡單，易于維護(hù)功能；結(jié)構(gòu)簡單，易于維護(hù)成本低，可靠性高，用于小成本低，可靠性高，用于小型和速度、精度要求不高的型和速度、精度要求不高的場合。場合。缺點缺點失步：大負(fù)載和高速環(huán)失步：大負(fù)載和高速環(huán)境易發(fā)生。境易發(fā)生。橫流斬波、橫流斬波、PWM驅(qū)動驅(qū)動、微步驅(qū)動、超微步驅(qū)、微步驅(qū)動、超微步驅(qū)動

6、技術(shù)發(fā)展，使得低頻動技術(shù)發(fā)展，使得低頻震蕩得以改善震蕩得以改善3-1-1 步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)工作原理緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院A相勵磁相勵磁B相勵磁相勵磁將 A 相勵磁使磁極磁化成 S 極，將與帶有 N極磁性的 轉(zhuǎn)子 1 的小齒互相吸引，并與帶有S極磁性的轉(zhuǎn)子 2 的小齒相斥， 于平衡后停止。此時，沒有勵磁的 B相磁極的小齒和帶有 S極磁性 的轉(zhuǎn)子

7、2 的小齒互相偏離 0.72。B相勵磁 其次由 A 相勵磁轉(zhuǎn)為 B 相勵磁時，B 相磁極磁化成 N 極，與擁有 S極磁性的轉(zhuǎn)子 2 互相吸引，而與擁有 N極磁性的轉(zhuǎn)子 1 相斥。勵磁勵磁工作原理：基于電磁鐵作用原理，磁通總是沿著磁阻最小路徑閉合。勵磁，勵磁就是指電動機(jī)線圈通電時的狀態(tài)。3-1-2 步進(jìn)電機(jī)運行特性步進(jìn)電機(jī)運行特性緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院

8、運轉(zhuǎn)需要的運轉(zhuǎn)需要的 三要素：三要素： 控制器、控制器、 驅(qū)動器、驅(qū)動器、 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)量與脈沖數(shù)的比例關(guān)系 運轉(zhuǎn)速度與脈沖速度的比例關(guān)系 3-1-1 步進(jìn)電機(jī)控制電氣原理圖步進(jìn)電機(jī)控制電氣原理圖緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院運轉(zhuǎn)量與脈沖數(shù)的比例關(guān)系 運轉(zhuǎn)速度與脈沖速度的比例關(guān)系 3-1-1 步進(jìn)電機(jī)高低壓功率驅(qū)動原理圖步進(jìn)電機(jī)高低壓功率驅(qū)動原理圖緒論

9、緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-1-1 步進(jìn)電機(jī)斬波恒流功率驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)斬波恒流功率驅(qū)動緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-1-

10、1 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分步進(jìn)電機(jī)細(xì)分緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-1-1 步進(jìn)電機(jī)斬波恒流功率驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)斬波恒流功率驅(qū)動緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈

11、陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-1-2 步進(jìn)電機(jī)控制信號典型接線圖步進(jìn)電機(jī)控制信號典型接線圖 緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-1-3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系

12、統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2 直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院伺服電機(jī)伺服電機(jī)將控制信號轉(zhuǎn)換將控制信號轉(zhuǎn)換成其軸上的轉(zhuǎn)成其軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，帶角或轉(zhuǎn)速，帶動被控制對象動被控制對象工作：工作：交流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)3-2 直流伺服電機(jī)（直流伺服電機(jī)（DC Servo Mo

13、tor）緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院輸出轉(zhuǎn)速與輸入輸出轉(zhuǎn)速與輸入信號的線性關(guān)系信號的線性關(guān)系好也稱控制性能好也稱控制性能好。好。有控制信號輸入有控制信號輸入時伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動；時伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動；無控制信號輸入無控制信號輸入時，則停止。時，則停止。改變控制電壓大改變控制電壓大小或相位、極性小或相位、極性就可以改變電機(jī)就可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向的轉(zhuǎn)速和方向電機(jī)與編碼器

14、等電機(jī)與編碼器等反饋元件作為一反饋元件作為一體，與普通電機(jī)體，與普通電機(jī)相比，具有：相比，具有：調(diào)速范圍寬調(diào)速范圍寬轉(zhuǎn)子慣量小，能轉(zhuǎn)子慣量小，能實現(xiàn)快速啟動和實現(xiàn)快速啟動和停止。停止。過載能力強(qiáng)過載能力強(qiáng)可靠性高可靠性高良好的可控性良好的可控性良好的調(diào)速性良好的調(diào)速性起動轉(zhuǎn)矩大起動轉(zhuǎn)矩大機(jī)械性和調(diào)節(jié)性好機(jī)械性和調(diào)節(jié)性好特點特點結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)優(yōu)優(yōu)點點3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與原理直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與原理緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)

15、控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院按運動狀態(tài)：按運動狀態(tài)：1) 定子：固接在機(jī)殼上，為靜止部分，由定定子：固接在機(jī)殼上，為靜止部分，由定 子鐵芯與勵磁繞組或永磁體、電刷子鐵芯與勵磁繞組或永磁體、電刷 裝置所構(gòu)成；裝置所構(gòu)成；2) 轉(zhuǎn)子：轉(zhuǎn)子： 為旋轉(zhuǎn)部分，由電樞鐵心、電樞繞為旋轉(zhuǎn)部分，由電樞鐵心、電樞繞 組、換向器、輸出軸等組成。組、換向器、輸出軸等組成。按功能：按功能：磁極、電樞繞組、換向器和電刷三部分。磁極、電樞繞組、換向器和電刷三部分。磁極在定子上，電樞繞組在轉(zhuǎn)子上；磁極在定子上，電樞繞組在轉(zhuǎn)子上； 換向器在轉(zhuǎn)子上，電刷在定子上。換向器在轉(zhuǎn)子上，電刷

16、在定子上。直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與原理直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與原理緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與原理直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與原理緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控

17、制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院直流電動機(jī)的定子有一對主磁極，安裝在機(jī)座直流電動機(jī)的定子有一對主磁極，安裝在機(jī)座上，機(jī)座也叫磁軛，是主磁極磁力線的通路。上，機(jī)座也叫磁軛，是主磁極磁力線的通路。磁極與磁軛都是用導(dǎo)磁良好的鋼鐵

18、制成。磁極與磁軛都是用導(dǎo)磁良好的鋼鐵制成。 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院在主磁極上安裝有勵磁繞組，繞組通電后就會在主磁極上安裝有勵磁繞組，繞組通電后就會在兩個主磁極間產(chǎn)生主磁場在兩個主磁極間產(chǎn)生主磁場 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺

19、服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院直流電機(jī)轉(zhuǎn)子也稱為電樞，電樞鐵芯由導(dǎo)磁良直流電機(jī)轉(zhuǎn)子也稱為電樞，電樞鐵芯由導(dǎo)磁良好的硅鋼片疊成，鐵芯圓周均勻分布好的硅鋼片疊成，鐵芯圓周均勻分布18個槽，個槽，用來嵌放電樞繞組。電樞鐵芯直徑比主磁極間用來嵌放電樞繞組。電樞鐵芯直徑比主磁極間距離略小點。距離略小點。 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)

20、直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院定子鐵芯與轉(zhuǎn)子鐵芯的磁路圖，淺藍(lán)色箭頭線定子鐵芯與轉(zhuǎn)子鐵芯的磁路圖，淺藍(lán)色箭頭線表示磁力線表示磁力線 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院

21、術(shù)學(xué)院把繞制好的電樞繞組嵌入電樞槽內(nèi)，每個繞組把繞制好的電樞繞組嵌入電樞槽內(nèi)，每個繞組都有一對引出線都有一對引出線 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院換向器有換向器有18個銅制換向片，排成圓筒形，固定個銅制換向片，排成圓筒形，固定在一個絕緣套筒上，換向片間留有縫隙，相互在一個絕緣套筒上，換向片間留有縫隙，相互絕緣。圖

22、絕緣。圖6用兩個角度展示換向器的外觀。用兩個角度展示換向器的外觀。 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院把換向器安裝在電樞轉(zhuǎn)軸上，把電樞繞組的引把換向器安裝在電樞轉(zhuǎn)軸上，把電樞繞組的引出線按規(guī)律焊接在換向片上出線按規(guī)律焊接在換向片上 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器

23、執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院為散去電機(jī)發(fā)出的熱量，還要在電樞轉(zhuǎn)軸上安為散去電機(jī)發(fā)出的熱量，還要在電樞轉(zhuǎn)軸上安裝風(fēng)扇裝風(fēng)扇 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制

24、沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院電樞繞組通過電刷供電，電刷的主要成份是石電樞繞組通過電刷供電，電刷的主要成份是石墨，導(dǎo)電良好又潤滑。電刷固定在刷握內(nèi)，由墨，導(dǎo)電良好又潤滑。電刷固定在刷握內(nèi)，由彈簧片壓向換向器。彈簧片壓向換向器。 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院電刷裝置與換向器的位置關(guān)系，根據(jù)電樞繞組電刷裝

25、置與換向器的位置關(guān)系，根據(jù)電樞繞組的常用繞法的線端頭與換向器焊接位置，當(dāng)磁的常用繞法的線端頭與換向器焊接位置，當(dāng)磁極在上下方時兩個電刷組分布在換向器上下兩極在上下方時兩個電刷組分布在換向器上下兩側(cè)側(cè) 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院把電樞插入定子主磁極之間把電樞插入定子主磁極之間 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流

26、伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院在電機(jī)前后兩側(cè)裝上端蓋（剖面），端蓋上有在電機(jī)前后兩側(cè)裝上端蓋（剖面），端蓋上有軸承，支持電樞的旋轉(zhuǎn)。電刷裝置也固定在端軸承，支持電樞的旋轉(zhuǎn)。電刷裝置也固定在端蓋上蓋上 3-2-1 直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服

27、系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院在電機(jī)端蓋上有散熱通風(fēng)孔，在機(jī)座上有出線在電機(jī)端蓋上有散熱通風(fēng)孔，在機(jī)座上有出線盒盒 3-2-1 直流伺服電機(jī)的原理直流伺服電機(jī)的原理緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院在兩電刷上接通電源，可在圖上看

28、到每個線槽在兩電刷上接通電源，可在圖上看到每個線槽中線框的電流方向，線框受磁場作用力，轉(zhuǎn)子中線框的電流方向，線框受磁場作用力，轉(zhuǎn)子開始旋轉(zhuǎn)，線框受力方向依左手定則判斷。開始旋轉(zhuǎn)，線框受力方向依左手定則判斷。 3-2-1 直流伺服電機(jī)的原理直流伺服電機(jī)的原理緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2-1 直流伺服電機(jī)的原理直流伺服電機(jī)的原理緒論緒論傳感器與檢測傳感器與

29、檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2-2 直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院改變電機(jī)的電壓、磁通或電機(jī)的電樞電阻

30、均可改變電機(jī)的電壓、磁通或電機(jī)的電樞電阻均可以改變電機(jī)轉(zhuǎn)速；當(dāng)改變電機(jī)的電壓進(jìn)行調(diào)速以改變電機(jī)轉(zhuǎn)速；當(dāng)改變電機(jī)的電壓進(jìn)行調(diào)速時，機(jī)械特性是一組平行直線，當(dāng)達(dá)到額定電時，機(jī)械特性是一組平行直線，當(dāng)達(dá)到額定電壓時，可采用減少磁通來該提高轉(zhuǎn)速；壓時，可采用減少磁通來該提高轉(zhuǎn)速；改變電樞電壓調(diào)速為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速；弱磁調(diào)速屬于恒改變電樞電壓調(diào)速為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速；弱磁調(diào)速屬于恒功率調(diào)速；電樞竄電阻運行效率低，應(yīng)用于小功率功率調(diào)速；電樞竄電阻運行效率低，應(yīng)用于小功率或特殊場合?；蛱厥鈭龊?。.3-2-3 直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直

31、流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院u 直流電機(jī)可分為：直流電機(jī)可分為：1) 電磁式；電磁式；2) 永磁式永磁式u電磁式又可分為：電磁式又可分為：u1)他勵直流電機(jī)；他勵直流電機(jī)；2) 自勵直流電機(jī)自勵直流電機(jī)3-2-3 直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動

32、控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院變流機(jī)組有交流異步電動機(jī)（有交流異步電動機(jī)（異步或同步）拖動直異步或同步）拖動直流發(fā)電機(jī)組實現(xiàn)變流流發(fā)電機(jī)組實現(xiàn)變流，由直流，由直流.發(fā)電機(jī)組給發(fā)電機(jī)組給需要調(diào)速的直流電動需要調(diào)速的直流電動機(jī)供電，調(diào)節(jié)只留發(fā)機(jī)供電，調(diào)節(jié)只留發(fā)電機(jī)的勵磁電流，調(diào)電機(jī)的勵磁電流，調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速可控硅有晶閘管半橋或全橋有晶閘管半橋或全橋整流給直流電機(jī)勵磁整流給直流電機(jī)勵磁，通過改變晶閘管導(dǎo)，通過改變晶閘管導(dǎo)通角來改變電動機(jī)的通角來改變電動機(jī)的勵磁電壓，從而改變勵磁電壓，從而改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。

33、PWM通過改變脈沖寬度從通過改變脈沖寬度從而改變只留電動的勵而改變只留電動的勵磁電壓來改變電動機(jī)磁電壓來改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速可控硅調(diào)速可控硅調(diào)速直流斬波或脈寬調(diào)速直流斬波或脈寬調(diào)速旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組3-2-3 直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2-3 直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)緒論緒論傳感器

34、與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2-3 直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-2-3 直流伺服電

35、機(jī)的驅(qū)動技術(shù)直流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院

36、術(shù)學(xué)院采用有采用有18個凸極的內(nèi)定子，由沖制的硅鋼片疊個凸極的內(nèi)定子，由沖制的硅鋼片疊成成 .3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院內(nèi)定子機(jī)架與轉(zhuǎn)軸機(jī)座固定內(nèi)定子機(jī)架與轉(zhuǎn)軸機(jī)座固定 .3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系

37、統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院在定子凸極上繞有勵磁線圈，用來產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁在定子凸極上繞有勵磁線圈，用來產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。場。 .3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院在定子凸極上繞有勵磁線圈，用來產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁在定子凸極

38、上繞有勵磁線圈，用來產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。場。 .3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院在定子機(jī)架上還安裝有在定子機(jī)架上還安裝有4個反射式光電開關(guān)元個反射式光電開關(guān)元件，與轉(zhuǎn)子外殼內(nèi)安裝的編碼盤一同組成轉(zhuǎn)子件，與轉(zhuǎn)子外殼內(nèi)安裝的編碼盤一同組成轉(zhuǎn)子位置檢測裝置。位置檢測裝置。 3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢

39、測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院外轉(zhuǎn)子由六片圓弧片狀永磁體磁極組成，磁極采用強(qiáng)永磁材料制成，磁場外轉(zhuǎn)子由六片圓弧片狀永磁體磁極組成，磁極采用強(qiáng)永磁材料制成，磁場方向為徑向，相鄰磁極磁場方向相反，三個磁極方向為徑向，相鄰磁極磁場方向相反，三個磁極N極向內(nèi)，三個磁極極向內(nèi)，三個磁極S極向極向內(nèi)。磁極粘貼在機(jī)殼（上端蓋）內(nèi)圓周，機(jī)殼又是磁軛，提供轉(zhuǎn)子磁路。內(nèi)。磁極粘貼在機(jī)殼（上端蓋）內(nèi)圓周，機(jī)殼又

40、是磁軛，提供轉(zhuǎn)子磁路。在外轉(zhuǎn)子內(nèi)還安裝有編碼盤與定子上的反射式光電開關(guān)元件一同組成轉(zhuǎn)子在外轉(zhuǎn)子內(nèi)還安裝有編碼盤與定子上的反射式光電開關(guān)元件一同組成轉(zhuǎn)子位置檢測裝置。下面是外轉(zhuǎn)子的正視圖與側(cè)視圖。位置檢測裝置。下面是外轉(zhuǎn)子的正視圖與側(cè)視圖。 3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院將外轉(zhuǎn)子安裝在轉(zhuǎn)軸機(jī)座的軸承上將外轉(zhuǎn)子安裝在轉(zhuǎn)軸機(jī)座的軸

41、承上 3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院安裝好上端蓋（機(jī)殼）與下端蓋，一個外轉(zhuǎn)子直流無刷永安裝好上端蓋（機(jī)殼）與下端蓋，一個外轉(zhuǎn)子直流無刷永磁電動機(jī)就組裝好了。磁電動機(jī)就組裝好了。 3-3 無刷直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服

42、系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院安裝好上端蓋（機(jī)殼）與下端蓋，一個外轉(zhuǎn)子直流無刷永安裝好上端蓋（機(jī)殼）與下端蓋，一個外轉(zhuǎn)子直流無刷永磁電動機(jī)就組裝好了。磁電動機(jī)就組裝好了。 3-3 無刷直流電動機(jī)驅(qū)動無刷直流電動機(jī)驅(qū)動緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)

43、學(xué)院術(shù)學(xué)院3-3 交流伺服電機(jī)概述交流伺服電機(jī)概述緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-3 交流伺服電機(jī)概述交流伺服電機(jī)概述緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技

44、沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院3-3 交流伺服電機(jī)概述交流伺服電機(jī)概述緒論緒論傳感器與檢測傳感器與檢測執(zhí)行器執(zhí)行器步進(jìn)伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)位置伺服與多軸位置伺服與多軸現(xiàn)場總線運動控制現(xiàn)場總線運動控制雕刻機(jī)控制系統(tǒng)雕刻機(jī)控制系統(tǒng)S120運動控制運動控制沈陽航空職業(yè)技沈陽航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院術(shù)學(xué)院Diagram Add your title in here Add your title in here Add your title in hereThemeGallery is a Design Digital Content & Contents m

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