機(jī)械手干涉講義

1、1.機(jī)械手端拾器端拾器導(dǎo)軌導(dǎo)軌前后前后上下上下端拾器可上下、前后調(diào)節(jié)端拾器可上下、前后調(diào)節(jié)取料時(shí)，用前端夾緊制件取料時(shí)，用前端夾緊制件取料時(shí)，用前端斜面部取料時(shí)，用前端斜面部分引導(dǎo)，直壁部分定位分引導(dǎo)，直壁部分定位前后前后導(dǎo)軌可前后調(diào)節(jié)導(dǎo)軌可前后調(diào)節(jié)滑塊滑塊2.機(jī)械手運(yùn)動(dòng)2.1 滑塊向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，機(jī)械手伸入模具取件2.2 滑塊到上死點(diǎn)位置時(shí)，機(jī)械手把制件送到下一工位位置2.3 滑塊向下運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，機(jī)械手退出并回到原工位3.機(jī)械手運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)在模具設(shè)計(jì)時(shí)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)來(lái)檢查機(jī)械手與模具是否干涉3.1 曲線(xiàn)1，是機(jī)械手及滑塊的相對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，用來(lái)檢查機(jī)械手在伸入及退出時(shí)是否與上模干涉，即我們?cè)谠O(shè)計(jì)模具

2、上模時(shí)需注意不得超出曲線(xiàn)。113.3 曲線(xiàn)3，是機(jī)械手運(yùn)輸制件的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，用來(lái)檢查機(jī)械手在運(yùn)輸制件的過(guò)程中制件及機(jī)械手是否與下模干涉，即我們?cè)谠O(shè)計(jì)模具下模時(shí)需注意不得超出曲線(xiàn)，特別是設(shè)計(jì)側(cè)CAM等需部分凸起的結(jié)構(gòu)。制件起伏交大時(shí)需特別注意。3A3.2 曲線(xiàn)2，是檢測(cè)制件運(yùn)輸時(shí)是否與上模干涉的曲線(xiàn)，因此在檢測(cè)時(shí)我們需把此線(xiàn)上的點(diǎn)A放到制件最高點(diǎn)位置。23.4 曲線(xiàn)4，是機(jī)械手退出并回到原工位的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，用來(lái)檢查在機(jī)械手退出并回到原工位的工程中機(jī)械手是否與上下模端頭部分干涉，即我們?cè)谠O(shè)計(jì)模具端頭部分時(shí)需注意，機(jī)械手上下方2040mm內(nèi)模具端頭必須讓開(kāi)，不得超過(guò)曲線(xiàn)。以上4根曲線(xiàn)需注意前序及本序綜合

3、考慮，免得顧此失彼。4退出模具退出模具回到原工位回到原工位此區(qū)域內(nèi)模具讓開(kāi)此區(qū)域內(nèi)模具讓開(kāi)4.制件托起4.1 為了便于機(jī)械手取件，每個(gè)工位的模具需設(shè)計(jì)制件托起機(jī)構(gòu)，托起的高度根據(jù)工藝給定的設(shè)計(jì)，工藝設(shè)計(jì)人員因根據(jù)制件的形狀等因素充分考慮托起高度。4.2 在模具設(shè)計(jì)時(shí)如發(fā)現(xiàn)托起高度不夠，可與機(jī)械手設(shè)計(jì)人員討論，降低此工位的制件中心或調(diào)整全序的托起高度。4.3 托起鑲塊，以托穩(wěn)制件為原則，且在上死點(diǎn)位置時(shí)托起鑲塊與鑲塊不得脫離，要有20mm的接觸量。5.模具讓開(kāi)5.1由于機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)抖動(dòng)，因此端拾器周?chē)＞咝枳岄_(kāi)，要有40mm的距離，最少也要有20mm的距離（需與客戶(hù)確定）。5.2機(jī)械手取件時(shí)有可能與下模鑲塊干涉，那么下模鑲塊在相應(yīng)位置上挖空讓開(kāi)。6.其他自動(dòng)化模具生產(chǎn)中另一種送料的形式是真空吸盤(pán)送料，由于它是通過(guò)電子信號(hào)來(lái)控制吸盤(pán)送料，因此它不像機(jī)械手運(yùn)動(dòng)