基于EtherCAT的中型PLC設(shè)計

1、1EtherCAT 設(shè)備EtherCAT 簡介n對 TCP/IP完全透明n 可使用所以英特網(wǎng)技術(shù): HTTP, FTP, n無需嚴(yán)格的實時能力Ethernet PHYEtherCAT MAC / DLLprocess datamailboxEthernet PHYIPTCPUDPEthernet應(yīng)用acyclicdata實時應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)的 TCP/IP stack2EtherCAT 代替 PCI 現(xiàn)有總線系統(tǒng)的無縫集成現(xiàn)有總線系統(tǒng)的無縫集成 過程映像區(qū)的刷新時間，過程映像區(qū)的刷新時間，經(jīng)經(jīng) PCI (500 字節(jié)字節(jié) 輸入輸入/輸輸出數(shù)據(jù)出數(shù)據(jù)): 400 s 過程映像區(qū)的刷新時間，過程映像區(qū)的刷

2、新時間，經(jīng)經(jīng) EtherCAT(1500 字節(jié)字節(jié) 輸入輸入/輸出數(shù)據(jù)輸出數(shù)據(jù)): 150 s3XFC eXtreme Fast Control Technology4Slave DeviceEtherCAT Slave ControllerSlave DeviceEtherCAT Slave Controller運行原理：飛速傳輸?shù)囊蕴W(wǎng)協(xié)議n在幀的傳輸過程中過程數(shù)據(jù)被提取或插入n每個從站對過程數(shù)據(jù)的大小幾乎無限制（1 Bit60 Kbyte,如果需要則使用幾個以太網(wǎng)幀傳輸）n每一個循環(huán)中幀的報文數(shù)據(jù)構(gòu)成可以不同。如：超短循環(huán)時間用于軸數(shù)據(jù)，稍長循環(huán)用于I/O刷新n并支持異步的、事件觸發(fā)的通

3、信5EterhCAT協(xié)議架構(gòu)logical Process image: up to 4 GByte0232Telegram structureEthernet HDRHDR 1PLC DataHDR 2NC Data HDR nData nCRCPLC DataData nNC DataSub-Telegram 1Sub-Telegram 2Sub-Telegram nDVIIPC.6n可使用任何以太網(wǎng)協(xié)議n只需要第二個以太網(wǎng)口 ， EtherCAT 性能 不受影響.經(jīng)過第二個以太網(wǎng)口經(jīng)過第二個以太網(wǎng)口DVIIPC.7冗余功能: 防止網(wǎng)絡(luò)斷線Slave M-1RXTXRXTXSlave 1R

4、XTXRXTXSlave NRXTXRXTXSlave M+1RXTXRXTXJJJJ.MasterMAC 1MAC 2RXTXRXTXTX UnitTXRX UnitRX只需要兩個以太網(wǎng)口，無需其他特殊硬件84/30/2022EtherCAT: Ethernet Control Automation TechnologyEtherCAT應(yīng)用場合 n需要快速的場合:n運動控制n例如：n機器人、機械手n液壓/電子沖壓n機場n加工中心n木材價格設(shè)備n包裝設(shè)備n印刷設(shè)備n需要檢測/測量的場合n閉環(huán)控制9基礎(chǔ)設(shè)施成本基礎(chǔ)設(shè)施成本 EtherCATEtherCAT無需集線器和交換機。無需集線器和交換機。 環(huán)境條件有特殊要求，可依照環(huán)境條件有特殊要求，可依照IECIEC標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)，使用增強密封保護等級的連接器準(zhǔn)，使用增強密封保護等級的連接器, ,如如圖。圖。10系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主站：主站：AM335x(AM335x(雙網(wǎng)口雙網(wǎng)口)+RTlinux/QNX)+RTlinux/QNX+EtherCat+EtherCat協(xié)議協(xié)議從站：從站：AISCAISC芯片芯片( (內(nèi)嵌從站協(xié)議內(nèi)嵌從站協(xié)議)+)+單片機單片機從站模塊從站模塊DEMO11整體系統(tǒng)構(gòu)架InterbusEthernet(netz