數(shù)據(jù)融合的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1數(shù)據(jù)融合數(shù)據(jù)融合(rngh)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)第一頁(yè)，共119頁(yè)。第1頁(yè)/共119頁(yè)第二頁(yè)，共119頁(yè)。第2頁(yè)/共119頁(yè)第三頁(yè)，共119頁(yè)。第3頁(yè)/共119頁(yè)第四頁(yè)，共119頁(yè)。第4頁(yè)/共119頁(yè)第五頁(yè)，共119頁(yè)。第5頁(yè)/共119頁(yè)第六頁(yè)，共119頁(yè)。第6頁(yè)/共119頁(yè)第七頁(yè)，共119頁(yè)。第7頁(yè)/共119頁(yè)第八頁(yè)，共119頁(yè)。)()(AbelApl的涵義(hn y)第8頁(yè)/共119頁(yè)第九頁(yè)，共119頁(yè)。第9頁(yè)/共119頁(yè)第十頁(yè)，共119頁(yè)。第10頁(yè)/共119頁(yè)第十一頁(yè)，共119頁(yè)。第11頁(yè)/共119頁(yè)第十二頁(yè)，共119頁(yè)。第12頁(yè)/共119頁(yè)第十三頁(yè)，共119頁(yè)。第13頁(yè)/共11

2、9頁(yè)第十四頁(yè)，共119頁(yè)。第14頁(yè)/共119頁(yè)第十五頁(yè)，共119頁(yè)。第15頁(yè)/共119頁(yè)第十六頁(yè)，共119頁(yè)。 例題 分析(fnx)合成公式具有的特點(diǎn)與局限性第16頁(yè)/共119頁(yè)第十七頁(yè)，共119頁(yè)。第17頁(yè)/共119頁(yè)第十八頁(yè)，共119頁(yè)。第18頁(yè)/共119頁(yè)第十九頁(yè)，共119頁(yè)。75. 1)(xH第19頁(yè)/共119頁(yè)第二十頁(yè)，共119頁(yè)。 m(A)的意義(yy)第20頁(yè)/共119頁(yè)第二十一頁(yè)，共119頁(yè)。第21頁(yè)/共119頁(yè)第二十二頁(yè)，共119頁(yè)。第22頁(yè)/共119頁(yè)第二十三頁(yè)，共119頁(yè)。第23頁(yè)/共119頁(yè)第二十四頁(yè)，共119頁(yè)。第24頁(yè)/共119頁(yè)第二十五頁(yè)，共119頁(yè)。lmass函

3、數(shù)的微小變化對(duì)證據(jù)合成結(jié)果(ji gu)有著明顯影響 第25頁(yè)/共119頁(yè)第二十六頁(yè)，共119頁(yè)。第26頁(yè)/共119頁(yè)第二十七頁(yè)，共119頁(yè)。第27頁(yè)/共119頁(yè)第二十八頁(yè)，共119頁(yè)。第28頁(yè)/共119頁(yè)第二十九頁(yè)，共119頁(yè)。第29頁(yè)/共119頁(yè)第三十頁(yè)，共119頁(yè)。第30頁(yè)/共119頁(yè)第三十一頁(yè)，共119頁(yè)。第31頁(yè)/共119頁(yè)第三十二頁(yè)，共119頁(yè)。第32頁(yè)/共119頁(yè)第三十三頁(yè)，共119頁(yè)。第33頁(yè)/共119頁(yè)第三十四頁(yè)，共119頁(yè)。 求正交差(jio chi)的方法（梯度下降法） 第34頁(yè)/共119頁(yè)第三十五頁(yè)，共119頁(yè)。第35頁(yè)/共119頁(yè)第三十六頁(yè)，共119頁(yè)。第36頁(yè)/共1

4、19頁(yè)第三十七頁(yè)，共119頁(yè)。l正交差的解不唯一(wi y)，是否會(huì)引起合成結(jié)果的不一致 ？第37頁(yè)/共119頁(yè)第三十八頁(yè)，共119頁(yè)。第38頁(yè)/共119頁(yè)第三十九頁(yè)，共119頁(yè)。第39頁(yè)/共119頁(yè)第四十頁(yè)，共119頁(yè)。第40頁(yè)/共119頁(yè)第四十一頁(yè)，共119頁(yè)。第41頁(yè)/共119頁(yè)第四十二頁(yè)，共119頁(yè)。第42頁(yè)/共119頁(yè)第四十三頁(yè)，共119頁(yè)。第43頁(yè)/共119頁(yè)第四十四頁(yè)，共119頁(yè)。第44頁(yè)/共119頁(yè)第四十五頁(yè)，共119頁(yè)。第45頁(yè)/共119頁(yè)第四十六頁(yè)，共119頁(yè)。第46頁(yè)/共119頁(yè)第四十七頁(yè)，共119頁(yè)。第47頁(yè)/共119頁(yè)第四十八頁(yè)，共119頁(yè)。第48頁(yè)/共119頁(yè)第四十

5、九頁(yè)，共119頁(yè)。第49頁(yè)/共119頁(yè)第五十頁(yè)，共119頁(yè)。) t (V) t (HX) t (Y ) t (GW) t (u) t (X) 1t (X 觀測(cè)方程狀態(tài)方程假設(shè)（1）W(t)、V(t)是帶有0均值、方差各為Q、R的不相關(guān)(xinggun) 白噪聲（2）初始狀態(tài)X(0)不相關(guān)(xinggun)于W(t)和V(t)（3）u(t)是已知確定的（非隨機(jī)控制量）第50頁(yè)/共119頁(yè)第五十一頁(yè)，共119頁(yè)。預(yù)報(bào)器為稱(chēng)，平滑器為稱(chēng)，濾波器為稱(chēng)對(duì)，它極小化性能指標(biāo)最小方差估值的線性，求狀態(tài)基于觀測(cè)kalmant)|(jx tj kalmant)|(jx tj kalmant)|(jx t,jt)

6、|(jx) j (xt)|(jx) j (xEJ) t | j (x) j (x) 1 (y,),1t (y),t (yT第51頁(yè)/共119頁(yè)第五十二頁(yè)，共119頁(yè)。第52頁(yè)/共119頁(yè)第五十三頁(yè)，共119頁(yè)。第53頁(yè)/共119頁(yè)第五十四頁(yè)，共119頁(yè)。第54頁(yè)/共119頁(yè)第五十五頁(yè)，共119頁(yè)。第55頁(yè)/共119頁(yè)第五十六頁(yè)，共119頁(yè)。)()()()()() 1(tvtHxtytwtxtx0000mrmnP)0(x)()0(x(E,Ex(0) ) t (v) t (w)0(x20R, 0Q0) t (v) t (w1,H,R) t (v,R) t (w,R) t (y,R) t (x且和獨(dú)

7、立于：初始狀態(tài)假設(shè)的獨(dú)立白噪聲均值，方差各為是、：假設(shè)均為常陣過(guò)程噪聲分布矩陣其中第56頁(yè)/共119頁(yè)第五十七頁(yè)，共119頁(yè)?？捎^性指數(shù)然數(shù)是使上式成立的最小自其中是完全可觀對(duì)，如果設(shè)n)H( ,)H( , Hrank)H,(1第57頁(yè)/共119頁(yè)第五十八頁(yè)，共119頁(yè)。圓內(nèi)及其特征值均位于單位為穩(wěn)定矩陣使存在某一矩陣是完全可檢測(cè)對(duì)，如果設(shè))LH(L)H,(第58頁(yè)/共119頁(yè)第五十九頁(yè)，共119頁(yè)。n,rank),(1n是完全可控對(duì)，如果設(shè)l完全(wnqun)能穩(wěn)l(,)是完全(wnqun)可控對(duì)引出(,)為完全(wnqun)能穩(wěn)對(duì)為穩(wěn)定矩陣使存在某一矩陣是完全能穩(wěn)對(duì)，如果設(shè))L(L),(l

8、完全(wnqun)可控第59頁(yè)/共119頁(yè)第六十頁(yè)，共119頁(yè)。QQQ)Q,( )H,(3),( )H,(21完全能穩(wěn)對(duì)，其中是完全可檢測(cè)對(duì)，）（則為完全可控對(duì)是完全可觀對(duì)，）（是穩(wěn)定的矩陣）（之一系統(tǒng)滿(mǎn)足如下三個(gè)條件l穩(wěn)態(tài)kalman濾波器定理(dngl)lExample 1第60頁(yè)/共119頁(yè)第六十一頁(yè)，共119頁(yè)。第61頁(yè)/共119頁(yè)第六十二頁(yè)，共119頁(yè)。第62頁(yè)/共119頁(yè)第六十三頁(yè)，共119頁(yè)。第63頁(yè)/共119頁(yè)第六十四頁(yè)，共119頁(yè)。第64頁(yè)/共119頁(yè)第六十五頁(yè)，共119頁(yè)。第65頁(yè)/共119頁(yè)第六十六頁(yè)，共119頁(yè)。第66頁(yè)/共119頁(yè)第六十七頁(yè)，共119頁(yè)。門(mén)限(mnxi

9、n)設(shè)置形成(xngchng)關(guān)聯(lián)矩陣賦值策略觀測(cè)可行對(duì)關(guān)聯(lián)度量最后賦值第67頁(yè)/共119頁(yè)第六十八頁(yè)，共119頁(yè)。第68頁(yè)/共119頁(yè)第六十九頁(yè)，共119頁(yè)。第69頁(yè)/共119頁(yè)第七十頁(yè)，共119頁(yè)。第70頁(yè)/共119頁(yè)第七十一頁(yè)，共119頁(yè)。第71頁(yè)/共119頁(yè)第七十二頁(yè)，共119頁(yè)。第72頁(yè)/共119頁(yè)第七十三頁(yè)，共119頁(yè)。第73頁(yè)/共119頁(yè)第七十四頁(yè)，共119頁(yè)。第74頁(yè)/共119頁(yè)第七十五頁(yè)，共119頁(yè)。)()()()()()()() 1(tVtXtHtZtWtXttX第75頁(yè)/共119頁(yè)第七十六頁(yè)，共119頁(yè)。第76頁(yè)/共119頁(yè)第七十七頁(yè)，共119頁(yè)。mtiiitttPttX

10、X0)/()()/(第77頁(yè)/共119頁(yè)第七十八頁(yè)，共119頁(yè)。第78頁(yè)/共119頁(yè)第七十九頁(yè)，共119頁(yè)。第79頁(yè)/共119頁(yè)第八十頁(yè)，共119頁(yè)。2、跟蹤門(mén)的定義(dngy)公式)()()()()()()() 1(tVtXtHtZtWtXttXkkkk第80頁(yè)/共119頁(yè)第八十一頁(yè)，共119頁(yè)。)( )()(jikkitjtT,0,1, t1|0kmjkjtzp第81頁(yè)/共119頁(yè)第八十二頁(yè)，共119頁(yè)。Ttmjtjkzkpkkkjtjt, 2 , 1 , 0, 1 , 0| )()(，關(guān)聯(lián)的概率個(gè)量測(cè)與目標(biāo)時(shí)刻第表示目標(biāo)(mbio)t的狀態(tài)估計(jì)所得到的狀態(tài)估計(jì)濾波進(jìn)行個(gè)量測(cè)對(duì)目標(biāo)時(shí)刻用第

11、表示在kalmantjkzkkxEkktjkktjkkktkjttmjjtxxxk ),(| )()|()|()()|(0第82頁(yè)/共119頁(yè)第八十三頁(yè)，共119頁(yè)。為歸一化因子其中的關(guān)聯(lián)概率時(shí)刻聯(lián)合事件第ckpzkkzpczkpkkkk )(),(| )(1| )()(i1iii第83頁(yè)/共119頁(yè)第八十四頁(yè)，共119頁(yè)。第84頁(yè)/共119頁(yè)第八十五頁(yè)，共119頁(yè)。第85頁(yè)/共119頁(yè)第八十六頁(yè)，共119頁(yè)。第86頁(yè)/共119頁(yè)第八十七頁(yè)，共119頁(yè)。第87頁(yè)/共119頁(yè)第八十八頁(yè)，共119頁(yè)。第88頁(yè)/共119頁(yè)第八十九頁(yè)，共119頁(yè)。第89頁(yè)/共119頁(yè)第九十頁(yè)，共119頁(yè)。第90頁(yè)/共

12、119頁(yè)第九十一頁(yè)，共119頁(yè)。第91頁(yè)/共119頁(yè)第九十二頁(yè)，共119頁(yè)。第92頁(yè)/共119頁(yè)第九十三頁(yè)，共119頁(yè)。設(shè)yk是一個(gè)0/1 變量(binling), k= 1M，它對(duì)應(yīng)于路網(wǎng)中備選的M 個(gè)路段，MM第93頁(yè)/共119頁(yè)第九十四頁(yè)，共119頁(yè)。l構(gòu)造二部圖l研究(ynji)目標(biāo)要求l 被選中路段的監(jiān)測(cè)流量中包含所有OD對(duì)出行量信息（即二部圖B部分的任一節(jié)點(diǎn)應(yīng)被邊集E所覆蓋），則約束條件為：第94頁(yè)/共119頁(yè)第九十五頁(yè)，共119頁(yè)。其中(qzhng)：設(shè)syi是分配率矩陣(j zhn)p的第i行的非零元素，若iksysy 則第k各路段可不監(jiān)測(cè)(jin c)（即二部圖中A部分第k個(gè)

13、節(jié)點(diǎn)可刪除）第95頁(yè)/共119頁(yè)第九十六頁(yè)，共119頁(yè)。第96頁(yè)/共119頁(yè)第九十七頁(yè)，共119頁(yè)。第97頁(yè)/共119頁(yè)第九十八頁(yè)，共119頁(yè)。第98頁(yè)/共119頁(yè)第九十九頁(yè)，共119頁(yè)。第99頁(yè)/共119頁(yè)第一百頁(yè)，共119頁(yè)。第100頁(yè)/共119頁(yè)第一百零一頁(yè)，共119頁(yè)。第101頁(yè)/共119頁(yè)第一百零二頁(yè)，共119頁(yè)。 誤差(wch)向量第102頁(yè)/共119頁(yè)第一百零三頁(yè)，共119頁(yè)。第103頁(yè)/共119頁(yè)第一百零四頁(yè)，共119頁(yè)。第104頁(yè)/共119頁(yè)第一百零五頁(yè)，共119頁(yè)。第105頁(yè)/共119頁(yè)第一百零六頁(yè)，共119頁(yè)。第106頁(yè)/共119頁(yè)第一百零七頁(yè)，共119頁(yè)。第107頁(yè)/共119頁(yè)第一百零八頁(yè)，共119頁(yè)。第108頁(yè)/共119頁(yè)第一百零九頁(yè)，共119頁(yè)。較大(jio d)，總體離障礙物較近，否則較遠(yuǎn)F(t) 0 表示機(jī)器人走近障礙物，因該得到懲罰第109頁(yè)/共119頁(yè)第一百一十頁(yè)，共119頁(yè)。其中(qzhng)第110頁(yè)/共119頁(yè)第一