伺服焊鉗培訓(xùn)資料

1、培訓(xùn)用資料培訓(xùn)用資料株式會社株式會社第一營業(yè)部第一營業(yè)部2005.JUL.23汽車焊接設(shè)備與產(chǎn)品把持裝置產(chǎn)品搬送裝置焊機(jī) 把持裝置專用把持裝置機(jī)器人把持裝置被焊物 把持裝置電源裝置GAS供給裝置供絲裝置CO2焊鉗分類1. 形狀TYPE,CTYPE2. 使用目的PSW,EQ,RO,SV3. 變壓器有無4. 加壓方式空氣、電氣焊鉗分類1.形狀YPE,CTYPEYPE-弧線YPE-直線2. 使用目的PSW,EQ,RO,SV焊鉗分類PSW-人操作EQ-組裝到多點焊設(shè)備上RO-安裝在ROBOT上SV-安裝在ROBOT上，利用馬達(dá)。點焊的基礎(chǔ)知識OBARA株式會社技術(shù)部開發(fā)課電阻焊電弧焊1. 點焊2. 線

2、焊3. 凸焊4. 對焊（突起）（對接）焊接（點）（線）所謂的點焊是？JIS上說：所謂的點焊是指用尖端適當(dāng)成型的電極將重疊的原材料夾住，將電流及加壓力集中在比較小的部分，局部加熱，同時用電極加壓的電阻焊接。再說得清楚一點吧。所謂的點焊是指？基本原理電極電極工件工件工件工件因接觸面的電阻最高，所以發(fā)熱集中工件熔化！工件熔化！電流電流加壓力：用適中的加壓力來保持加壓力：用適中的加壓力來保持工件。工件。加壓力加壓力發(fā)熱焊接點焊概要點焊 ：夾住金屬板，施加加壓力（200500kg），通一定時間的大電流（6,00015,000A）?？看藭r發(fā)生的電氣電阻發(fā)熱將材料熔化并壓接在一起。電阻焊的三大條件與機(jī)器電極

3、加壓力焊鉗通電時間控制箱焊接電流變壓器、控制箱這三點合稱為點焊條件的三大要素、被看作是最基本的因素。焊鉗、變壓器、控制箱是？用來向工件施加電極加壓力的是焊鉗。另外，焊鉗還發(fā)揮電極對接后作為電氣通道的作用?？刂葡涫强刂朴枚啻箅娏魍ǘ嚅L時間的。變壓器轉(zhuǎn)換控制箱上過來的電流，增大電流值。電流值越大發(fā)熱越大。關(guān)于焊鉗的基礎(chǔ)知識（驅(qū)動）焊鉗分為氣動焊鉗和伺服焊鉗使用汽缸作為產(chǎn)生加壓力的驅(qū)動器的，被稱為氣動焊鉗；使用伺服馬達(dá)作為驅(qū)動的被稱為伺服焊鉗。在這里，分成幾條比較氣動焊鉗與伺服焊鉗的不同點。氣動焊鉗與伺服焊鉗加壓加壓 開開放放加壓開放用驅(qū)動器汽缸伺服馬達(dá)氣動焊鉗伺服焊鉗n伺服機(jī)器人焊鉗不是用以前的汽

4、缸，而是用AC伺服馬達(dá)、滾珠絲杠來控制加壓力、電極打開間隔的焊鉗。是什么樣子呢?氣動焊鉗與伺服焊鉗的比較氣動 伺服加壓速度加壓速度 600mm/s 500mm/s焊接速度焊接速度 1.2 s/1.2 s/打點打點 1.1s/1.1s/打點打點（與機(jī)器人協(xié)調(diào)）（與機(jī)器人協(xié)調(diào)）焊接品質(zhì)焊接品質(zhì) ( (易接合易接合) )重量重量 100 % 110 %價格價格 100 % 130 %肅靜性肅靜性 85dB 65(75)dB節(jié)能節(jié)能 100 % 30 % 保養(yǎng)性保養(yǎng)性易易 難難調(diào)試調(diào)試 簡單（和以前相同）簡單（和以前相同） 復(fù)雜復(fù)雜 氣動焊鉗伺服焊鉗的比較氣動焊鉗伺服焊鉗的比較用電量用電量（伺服焊鉗的

5、電力使用費(fèi)用約為氣動焊鉗（伺服焊鉗的電力使用費(fèi)用約為氣動焊鉗的的1/31/3）前提條件前提條件 氣氣動焊鉗動焊鉗 加壓側(cè)容積 （） 314.0 cm3 開放側(cè)容積 273.3 cm3 二段行程 2374.6 cm3/10(打點） 合計 824.8 cm3 * 1.1(與閥之間的配管的損耗) 每打一點的空氣使用費(fèi)用 0.0011日元點 （參考1.2日元 ） 伺服機(jī)器人伺服機(jī)器人焊鉗焊鉗 控制器 本公司制 加圧力 焊接時間 0.4 sec (包括保持時間） 每打一點的電力使用量 251.7 w (包括電極上下移動時間的電量） 每打一點的電力使用費(fèi)用 0.00036日元點 （ 為13日元Kwh） 用

6、電量：氣動焊鉗的話和加壓力沒關(guān)系，伺服焊鉗是隨加壓力變化的。 結(jié)論結(jié)論：與氣：與氣動焊鉗動焊鉗相比，伺服相比，伺服焊鉗焊鉗的用的用電費(fèi)電費(fèi)用用約為約為1/31/3 使用伺服焊鉗的優(yōu)點高速化（將電極開放量控制在最小，邊開放邊移動）（將電極開放量控制在最小，邊開放邊移動）肅靜性（因容易接合，可以降低沖擊音）（因容易接合，可以降低沖擊音）提高焊接表面的品質(zhì)（靠機(jī)器人的自平衡防止工件變形）（靠機(jī)器人的自平衡防止工件變形）優(yōu)點所有的工程改善工場整體的環(huán)境地面工程、其他形狀復(fù)雜的，打點部位多的工程外板部件工程有效果的工程節(jié)能所有工程直接轉(zhuǎn)換電能直接轉(zhuǎn)換電能n焊鉗形狀-C-C-焊鉗焊鉗？X-X-焊鉗焊鉗？-

7、變壓器是變壓器是交流？直流（交流？直流（逆變逆變）？）？- 電級臂及電極形狀電級臂及電極形狀-最高加壓力最高加壓力-使用率、使用率、周期時間周期時間-必要必要焊接電流焊接電流-全行程尺寸全行程尺寸-機(jī)器人安裝部位、尺寸機(jī)器人安裝部位、尺寸-最大容許重量最大容許重量制作焊鉗所需要的信息？制作焊鉗所需要的信息？受理時必要的信息決定變壓器的型號馬達(dá)的選定電極臂電極的設(shè)計強(qiáng)度設(shè)計托架的設(shè)計n機(jī)器人- - 型號型號- 6 or 7 軸軸- - 馬達(dá)式樣馬達(dá)式樣-焊接周期焊接周期（馬達(dá)馬達(dá)使用率）使用率）-可搬重量可搬重量伺服焊鉗的耐久性能AXISTYPE保證期間 設(shè)計壽命ARM、YOKE 5MILION

8、 10MILION電極 易損件 給電部 易損件 變壓器 2 YEARS驅(qū)動部 5MILION 10MILION 作為焊鉗，其保證限度為出廠后一年。關(guān)于焊鉗的自平衡關(guān)于焊鉗的自平衡靠自平衡機(jī)構(gòu)來補(bǔ)充因電極磨損、更換電極導(dǎo)致的電極帽長度變化，以靠自平衡機(jī)構(gòu)來補(bǔ)充因電極磨損、更換電極導(dǎo)致的電極帽長度變化，以及電極臂的撓度，防止焊接時的工件變形。及電極臂的撓度，防止焊接時的工件變形。軸伺服焊鉗軸伺服焊鉗氣動焊鉗氣動焊鉗PSWPSW焊鉗焊鉗焊鉗上沒有自平衡機(jī)構(gòu)，焊鉗上沒有自平衡機(jī)構(gòu)，通過機(jī)器人的通過機(jī)器人的6 6軸運(yùn)動實軸運(yùn)動實現(xiàn)自平衡現(xiàn)自平衡焊鉗上帶有自平衡焊鉗上帶有自平衡機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)焊鉗上沒有自平衡機(jī)構(gòu)

9、，焊鉗上沒有自平衡機(jī)構(gòu)，通過人的手動操作實現(xiàn)通過人的手動操作實現(xiàn)自平衡。自平衡。為了恰當(dāng)補(bǔ)充電極帽消為了恰當(dāng)補(bǔ)充電極帽消耗量和電極臂撓度量，耗量和電極臂撓度量，設(shè)定必須準(zhǔn)確，否則會設(shè)定必須準(zhǔn)確，否則會導(dǎo)致工件變形。導(dǎo)致工件變形。關(guān)于機(jī)器人焊鉗的自平衡關(guān)于機(jī)器人焊鉗的自平衡因為機(jī)器人沒有人靈活，只能進(jìn)行固定的幾個動作，因為機(jī)器人沒有人靈活，只能進(jìn)行固定的幾個動作，所以務(wù)必需要自平衡機(jī)構(gòu)所以務(wù)必需要自平衡機(jī)構(gòu)。 。軸伺服焊鉗軸伺服焊鉗氣動焊鉗氣動焊鉗通常，會有通常，會有30mm的自的自平衡量，可以自由補(bǔ)充平衡量，可以自由補(bǔ)充此范圍內(nèi)的電極帽消耗，此范圍內(nèi)的電極帽消耗，不要求精確調(diào)試不要求精確調(diào)試使

10、用機(jī)使用機(jī)器人的器人的6 6軸，使軸，使其自平其自平衡衡加壓的話，電極臂加壓的話，電極臂上會發(fā)生撓度。上會發(fā)生撓度。關(guān)于伺服焊鉗的調(diào)試關(guān)于伺服焊鉗的調(diào)試使固定側(cè)電極帽與工件接觸，進(jìn)行調(diào)試使固定側(cè)電極帽與工件接觸，進(jìn)行調(diào)試。調(diào)試要使用新品電極帽調(diào)試要使用新品電極帽。使用短電極調(diào)試后再更換為新品電極帽時，有使用短電極調(diào)試后再更換為新品電極帽時，有時不能準(zhǔn)確的補(bǔ)充消耗時不能準(zhǔn)確的補(bǔ)充消耗。 。使新電極帽與工件使新電極帽與工件接觸后進(jìn)行調(diào)試。接觸后進(jìn)行調(diào)試。可動側(cè)可為任意位置。可動側(cè)可為任意位置?？墒翘蟮脑挄怪芷诳墒翘蟮脑挄怪芷跁r間變長時間變長由客戶調(diào)試由客戶調(diào)試有間隙時的調(diào)試有間隙時的調(diào)試一

11、加壓時會把工件往下押，導(dǎo)致變形一加壓時會把工件往下押，導(dǎo)致變形。加加壓動壓動作作有間隙的調(diào)有間隙的調(diào)試試把工件往下押，導(dǎo)把工件往下押，導(dǎo)致變形致變形補(bǔ)充電極帽磨損的方法補(bǔ)充電極帽磨損的方法更換或打磨電極帽時，因電極帽的長度有變化，所以要測量變化量后進(jìn)行更換或打磨電極帽時，因電極帽的長度有變化，所以要測量變化量后進(jìn)行準(zhǔn)確的調(diào)試準(zhǔn)確的調(diào)試。使可動側(cè)電極帽接觸工使可動側(cè)電極帽接觸工件板，測量可動側(cè)電極件板，測量可動側(cè)電極帽的變化量，然后從總帽的變化量，然后從總變化量中減去可動側(cè)的，變化量中減去可動側(cè)的，算出固定側(cè)電極帽的變算出固定側(cè)電極帽的變化量?；?。加壓，由伺服馬達(dá)測定固加壓，由伺服馬達(dá)測定固定

12、側(cè)電極帽與可動側(cè)電極定側(cè)電極帽與可動側(cè)電極帽的總變化量帽的總變化量工件板工件板可動側(cè)電極帽可動側(cè)電極帽固定側(cè)電極帽固定側(cè)電極帽如果不補(bǔ)充電極帽消耗就加壓的話如果不補(bǔ)充電極帽消耗就加壓的話進(jìn)行電極帽更換或打磨時，電極帽長度會變化。如果不補(bǔ)充電極帽的消耗，進(jìn)行電極帽更換或打磨時，電極帽長度會變化。如果不補(bǔ)充電極帽的消耗，固定側(cè)電極帽就不能準(zhǔn)確接觸工件，加壓時會使工件變形固定側(cè)電極帽就不能準(zhǔn)確接觸工件，加壓時會使工件變形。加加壓動壓動作作把工件往下押，導(dǎo)把工件往下押，導(dǎo)致變形。致變形。更換成新品電極帽，電極帽變長時，會把工件往上抬，更換成新品電極帽，電極帽變長時，會把工件往上抬，導(dǎo)致變形，機(jī)器人發(fā)出

13、警報。導(dǎo)致變形，機(jī)器人發(fā)出警報。有時，機(jī)器人會發(fā)出可動有時，機(jī)器人會發(fā)出可動側(cè)電極帽消耗量超標(biāo)等的側(cè)電極帽消耗量超標(biāo)等的警報。警報。電極帽變短的話，電極帽變短的話，會出現(xiàn)間隙會出現(xiàn)間隙關(guān)于電極臂撓度消耗的補(bǔ)充關(guān)于電極臂撓度消耗的補(bǔ)充焊鉗加壓時，電極臂上會產(chǎn)生撓度，電極帽打點位置會變化。此時由機(jī)器焊鉗加壓時，電極臂上會產(chǎn)生撓度，電極帽打點位置會變化。此時由機(jī)器人進(jìn)行補(bǔ)充，防止工件變形。人進(jìn)行補(bǔ)充，防止工件變形。機(jī)器人的設(shè)定不能有效補(bǔ)充電極臂撓度或者設(shè)置值機(jī)器人的設(shè)定不能有效補(bǔ)充電極臂撓度或者設(shè)置值錯誤的話，加壓時會使工件變形。錯誤的話，加壓時會使工件變形。用機(jī)器人用機(jī)器人6 6軸實軸實現(xiàn)自平衡現(xiàn)自平衡加壓使電極臂撓加壓使電極臂撓度變形。度變形。加壓力的測量方法加壓力的測量方法因為伺服焊鉗是朝著設(shè)定好的板厚進(jìn)行準(zhǔn)確的移動和加壓的。所以如果因為伺服焊鉗是朝著設(shè)定好的板厚進(jìn)行準(zhǔn)確的移動和加壓的。所以如果直接放后入很厚的加壓力計測量的話會發(fā)生撞擊，或?qū)е戮瘓舐暋o法直接放后入很厚的加壓力計測量的話會發(fā)生撞擊，或?qū)е戮瘓舐?。無法準(zhǔn)確的測量出加壓力準(zhǔn)確的測量出加壓力。 。有的機(jī)器人，調(diào)試有的機(jī)器人，調(diào)試時和重復(fù)調(diào)試時的時和重復(fù)調(diào)試時的加壓力不同，所以加壓力不同，所以重復(fù)調(diào)試時也請確重復(fù)調(diào)試時也請確認(rèn)加壓力認(rèn)加壓力安裝與電極帽同尺安裝與電極