安川機(jī)器人原理篇

1、1ROBOT HEMROBOT HEM原理篇原理篇1四門兩蓋HEM工藝簡介 HEM也稱包邊或折邊。 HEM工藝的目的：以車門為例，就是將車門的內(nèi)板邊緣處用外板的FLANGE邊包起來，使內(nèi)外板結(jié)合成一個(gè)整體，結(jié)合處更美觀。內(nèi)板內(nèi)板外板外板外板外板FlangeFlange（HEMHEM前）前）外板外板FlangeFlange（HEMHEM后）后）1ROBOT ROLLER HEM原理 與前面幾種HEM的方式有所不同，ROBOT HEM僅有一個(gè)下模來支撐鈑件，通過機(jī)器人控制一個(gè)滾輪進(jìn)行多次滾壓的方式，使鈑件的折邊角度逐漸變小，最終使角度變?yōu)?而壓緊的過程。1ROBOT HEM滾邊的角度 由于受鈑件材

2、質(zhì)性能的影響，一次ROBOT HEM鈑件折邊角度的變化量不能太大，否則會(huì)使鈑件所受應(yīng)力過大而硬化，造成包邊波浪或裂，從而影響包邊品質(zhì)。所以一般一次滾邊的角度變化量不超過45度。每次包邊的角度變化越小，包邊品質(zhì)越好。1ROBOT HEM滾邊的角度 影響滾邊角度的因素有很多，一般來講，鈑件越厚，材質(zhì)越硬，滾邊速度越快，相應(yīng)的滾邊的角度也要越小。 車門外板的FLANGE角度一般在90130之間，由于一次滾邊角度受到了限制，要完成HEM就需要進(jìn)行多次滾邊。 以本次GS41導(dǎo)入的車門窗框包邊為例，F(xiàn)LANGE角度為95，內(nèi)板與窗框包邊進(jìn)行了4次滾邊，外板與窗框包邊進(jìn)行3次滾邊。產(chǎn)生差異的原因?yàn)閮?nèi)板板厚=

3、1.2mm，外板板厚=0.7mm。1 鈑件FLANGE角度越大，所需滾邊次數(shù)也越多，如圖，以130為例，一般需要4次滾邊，每次的滾邊角度在30左右。 對一般的車門鈑件條件來說，ROBOT HEM設(shè)備可對應(yīng)的最大FLANGE角度為130，而HEM DIE等包邊方式可對應(yīng)的最大FLANGE角度為110。 FLANGE角度越大，所需滾邊次數(shù)越多，CYCLE TIME也越長，所以在鈑件開發(fā)初期須根據(jù)產(chǎn)能規(guī)劃、工藝規(guī)劃來調(diào)整FLANGE角度的要求。1超過130的FLANGE角度可以滾邊嗎？ 答案是可以的！但是需要特殊的滾輪工具來對應(yīng)。 以頂棚天窗包邊為例，F(xiàn)LANGE角度為180，以EDAG的方案需要8

4、個(gè)滾輪進(jìn)行4次滾邊。1 180滾邊的實(shí)現(xiàn)方式如下圖所示，分為4個(gè)步驟。第一步：第一步：3535第二步：第二步：8585第三步：第三步：135135第四步：第四步：1801801FLANGE長度的適應(yīng)范圍 ROBOT HEM對FLANGE長度的適應(yīng)范圍與傳統(tǒng)的HEM方式是基本一致的。3mm12mm的范圍均可以實(shí)現(xiàn)良好品質(zhì)的滾邊。 912mm一般應(yīng)用在HOOD/T-LID的水滴狀包邊。 79mm一般應(yīng)用在四門兩蓋的外周包邊。 47mm一般應(yīng)用在車門窗框內(nèi)包邊。 46mm一般應(yīng)用在車門的棱線造型處。 35mm一般應(yīng)用在外周的轉(zhuǎn)角處。FLANGE長度的一般范圍1 示教篇1示教的基本步驟1、為了使ROB

5、OT能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把ROBOT運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂芌OBOT運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。因?yàn)镹X100所使用的INFORMIII語言主要的移動(dòng)命令都以MOV開頭,所以把移動(dòng)命令叫做MOV命令。 在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到位置插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。 例 MOVJ VJ=50.00 (關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式) 相對速度=50.00 MOVL V=1122 (直線插補(bǔ)方式) 絕對速度=11222、移動(dòng)到的位置是隱含在命令里的，在輸入移動(dòng)命令時(shí)首先把ROBOT移至所需要位置，然后決定插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度。MOV后面的字母表示插補(bǔ)方式。插補(bǔ)方式為再現(xiàn)時(shí)程序點(diǎn)間軌跡的移動(dòng)方式，分為兩類：包括MOVJ (關(guān)節(jié)插補(bǔ)方

6、式)；描繪軌跡的插補(bǔ)方式，包括MOVL（直線插補(bǔ)）、MOVC（圓弧插補(bǔ)）和MOVS（自由曲線）。根據(jù)插補(bǔ)方式不同，再現(xiàn)速度的形式也不同，VJ為相對速度，是與最高速度的比差；V為絕對速度，其單位格式根據(jù)ROBOT的用途有所區(qū)別.弧焊用途缺省單位為CM/分;其它用途缺省單位為MM/秒.1例子說明1示教程序1111111111111軌跡確認(rèn)1ROBOT滾邊教程一、輸入、輸出指令的時(shí)間原則上夾具閉合、夾具張開的信號是對應(yīng)的（伸出、回應(yīng)）輸入的。（參照下圖） 1、夾具張開信號： 1）直線部：離夾具500mm的前面設(shè)定指令點(diǎn)、輸入（NWAIT）后，夾具鎖緊信號解除，輸入夾具解除信號。（ 500mm為目測數(shù)

7、據(jù)）12）、拐角部位： （1）、鈍角部:離夾具300mm的前面設(shè)定指令點(diǎn)、輸入（NWAIT）后，夾具鎖緊信號解除，輸入夾具解除信號。 1(2) 、銳角部：銳角拐角成型后輸入（NWAIT）后，輸入夾具解除信號（TIMER T=0.2)12）、夾具解除確認(rèn)：離夾具140mm的前面設(shè)定指令點(diǎn)、輸入（NWAIT）后。3）、夾具鎖緊信號：通過夾具后140mm的的地方設(shè)定指令點(diǎn)、輸入（NWAIT）后，夾具松開信號解除，輸入夾具鎖緊信號。2、加工速度的設(shè)定： 1）、一般形狀部位： 2）、拐角部位： 3）、流線部位： VR=4060 （SMOVL）3、（TIMER）信號輸入的情況： 1）、在PC 2次彎曲的端

8、點(diǎn)的滾輪角度變化的情況。 2）、鈍角拐角形成時(shí)候的前進(jìn)方向變化的情況。 3）、接近的時(shí)候。 4）、出發(fā)的時(shí)候。 5）、壓式流線部折彎后。 6）、其他根據(jù)有必要的時(shí)候輸入。 PC加工 V=400m/s ( ）FLANGE、滾邊加工 V=1000m/s ( ） 珠型滾邊加工 V=300m/s ( ） 鈍角部 VR=60 ( ） 銳角部 VR=40 ( ）1二、對于模具的教導(dǎo)，水平垂直操作頭部滾輪。1三、教導(dǎo)指令點(diǎn)： 1、一般形狀部：決定夾具的外側(cè)位置/基準(zhǔn)銷/定位的指令對于夾具，兩端（500-140mm）位置設(shè)定的指令點(diǎn)。 1）、鈍角部：R的初始點(diǎn)、頂點(diǎn)、終點(diǎn)和R的初始點(diǎn)的中間點(diǎn)，R的頂點(diǎn)和終點(diǎn)的

9、中間點(diǎn)的5個(gè)指令點(diǎn)。12）、銳角部：R的初始點(diǎn)、R的頂點(diǎn)、R的終點(diǎn)的3個(gè)指令點(diǎn)。3、流線部：形狀變化初始點(diǎn)、頂點(diǎn)、終點(diǎn)的3個(gè)指令點(diǎn)。1四、接近點(diǎn)教程 1、滾輪在離模具30mm的位置進(jìn)入。 112、FLANGE邊5mm以上時(shí)或者FLANGE邊角度100度以上的時(shí)候接近點(diǎn)。（TYRE-A2）13、直線部位教導(dǎo)的種類和方法： 1、根據(jù)板件FLANGE邊角度的PC加工次數(shù)與滾輪角度。 1）、板件FLANGE邊角度（0100）時(shí)候的情況. 用滾輪角度45度實(shí)施PC1次進(jìn)行教導(dǎo). 2)、板件FLANGE邊角度（100110）時(shí)候的情況。 3）、直線部的滾邊加工：通常情況下直線部的滾邊加工操作1次。14、拐

10、角部位教導(dǎo) 1）、鈍角拐角部： I、 滾邊加工（TYPE-CO1）FLANGE邊寬度大于3mm、 FLANGE角度小于100的情況下滾輪角度以45 實(shí)施1次滾邊加工。 II、滾邊加工（TYPE-CO2）FLANGE邊寬度小于3mm、 FLANGE角度大于100的情況下：1III、滾邊加工（TYPE-CO3）FLANGE邊寬度大于3mm、 FLANGE角度小于100的情況下使?jié)L輪角度以0 進(jìn)行滾邊加工1次教導(dǎo)。IV、滾邊加工（TYPE-CO4）FLANGE邊寬度小于3mm或者 FLANGE角度大于100的情況下：12）、銳角拐角部位13）、開口邊緣FLANGE情況下的滾邊加工（TYPE-CA3）：14）、FLANGE壓死情況下的滾邊加工（TYPE-CA4）：15）、FLANGE壓死情況下的滾邊加工（TYPE-CA5）： I、壓入式的流線部位的教導(dǎo)：1II、來回式的流線部位的教導(dǎo)：16）、滾輪離開的教導(dǎo)種類與方法 I、一般離開（TYPE-D1）：從模具離開時(shí)在滾輪最終點(diǎn)的拐角指令點(diǎn)處輸入(TIMERT=0.2)。 II、向垂直方向以（V=200（SMOVL）的速度、30mm作為起點(diǎn)。1III、修正離開（TYPE-D2）：操作滾邊最終點(diǎn)拐角時(shí)、 FLANGE邊良好的狀態(tài)下： 1、修