液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)及故障維修

1、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與故障維修液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與故障維修一、液壓系統(tǒng)的故障診斷概述一、液壓系統(tǒng)的故障診斷概述 液壓系統(tǒng)故障診斷經(jīng)歷了長(zhǎng)期的發(fā)展過程。液壓系統(tǒng)故障診斷始于20世紀(jì)60年代，以HUNT為首的英國(guó)Bath大學(xué)和以ACOLLACOTT為首的英國(guó)機(jī)器保健和狀態(tài)監(jiān)測(cè)協(xié)會(huì)最先開始研究液壓系統(tǒng)故障診斷技術(shù)。 最初主要依靠簡(jiǎn)單的診斷儀器，憑借工作人員的豐富經(jīng)驗(yàn)，通過感觀診斷、油樣分析及故障樹等分析方法診斷系統(tǒng)故障對(duì)主要液壓元件(如泵、馬達(dá)等)的故障模式及診斷策略作了詳盡的研究，這類方法一般只能對(duì)系統(tǒng)故障進(jìn)行簡(jiǎn)單的定性分析。 90年代，隨著計(jì)算機(jī)的傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能的迅速發(fā)展，出現(xiàn)基于數(shù)學(xué)模型與信

2、息處理的診斷法和智能故障診斷。 許多公司已經(jīng)開始把在設(shè)備上配置計(jì)算機(jī)故障診斷系統(tǒng)，例如，沃爾沃(Volvo)公司的在4系列裝載機(jī)上安裝有軟件包，用以監(jiān)控和分析裝載機(jī)的工作狀態(tài)；其小型裝載機(jī)上配有電子伺服控制及信息系統(tǒng)，由液晶顯示屏和鍵盤組成，用來顯示和記錄各種信息，其自動(dòng)診斷功能記錄機(jī)器故障并儲(chǔ)存所有相關(guān)信息，從而進(jìn)行故障診斷。 目前，對(duì)液壓系統(tǒng)的故障診斷方法還基本上處于基于數(shù)學(xué)模型與信息處理的故障診斷，診斷技術(shù)還主要依靠數(shù)學(xué)模型、傳感器技術(shù)、信號(hào)分析等傳統(tǒng)方法。但隨著近些年來人工智能技術(shù)的發(fā)展，智能診斷的研究也在逐步深入，并在某些領(lǐng)域已經(jīng)取得了一定的成效。下面，本章將介紹基于人的主觀診斷法、

3、基于數(shù)學(xué)模型與信息處理的診斷法和智能故障診斷。1 .基于人的主觀診斷法基于人的主觀診斷法 基于人的主觀診斷法主要是依靠簡(jiǎn)單的診斷儀器，憑借領(lǐng)域?qū)＜业膶?shí)踐經(jīng)驗(yàn)，判斷故障的部位和原因，并提出相應(yīng)的排除方法。這種方法又被稱為簡(jiǎn)易診斷方法，它是設(shè)備維修部門普遍采用的方法，可以通過看、聽、摸、聞、閱、問等方式，簡(jiǎn)單定性地判斷液壓系統(tǒng)工作的實(shí)際狀況是否出現(xiàn)異常。常見的基于人的主觀診斷法主要有以下幾種：(1)直接檢查法直接檢查法 對(duì)于一些較為簡(jiǎn)單的故障，可以通過眼看、手摸、耳聽和嗅聞等手段對(duì)零部件進(jìn)行檢查。我么可以通過視覺檢查能發(fā)現(xiàn)液壓軟管破裂、液壓硬管變形等故障現(xiàn)象，從而可及時(shí)地維修或更換配件。 用手握住

4、液壓軟管，當(dāng)有壓力油流過時(shí)會(huì)有振動(dòng)的感覺，而無油液流過或壓力過低時(shí)；可以用收直接感受一下液壓泵的表殼溫度，從而確定液壓泵是否正常工作；當(dāng)溢流閥發(fā)生溢流的時(shí)候，可以通過溢流閥產(chǎn)生的聲音確定它的工作情況.(2)液壓系統(tǒng)原理圖分析法液壓系統(tǒng)原理圖分析法 液壓系統(tǒng)的基本原理都是利用不同的液壓元件、按照液壓系統(tǒng)回路組合匹配而成的，故障診斷可以從液壓系統(tǒng)的角度出發(fā)，根據(jù)液壓系統(tǒng)的故障現(xiàn)象，以系統(tǒng)原理圖作為指示，通過分析故障現(xiàn)象，確定故障所屬回路，再確定發(fā)生故障的部件和元件，使故障分析和檢查工作范圍逐步縮小，以達(dá)到快速診斷和及時(shí)排除故障的目的；也就是說，可根據(jù)液壓系統(tǒng)的工作原理，按照動(dòng)力元件控制元件執(zhí)行元件

5、的順序在系統(tǒng)圖上正向推理分析故障原因。(3)參數(shù)測(cè)量法參數(shù)測(cè)量法 參數(shù)測(cè)量法是通過檢測(cè)液壓系統(tǒng)的主要工作參數(shù)量，找出系統(tǒng)中工作參數(shù)值與設(shè)備正常工況值不符合的液壓元件，從而判斷故障的所在。這這種故障診斷方法一般都結(jié)合故障對(duì)換診斷法一起使用。當(dāng)確定系統(tǒng)的某個(gè)液壓元件出現(xiàn)故障的時(shí)候，先將懷疑出現(xiàn)故障的元件拆下，換上新件或其他機(jī)器上工作正常、同型號(hào)的元件進(jìn)行試驗(yàn)，然后可以根據(jù)故障能否被排除，從而做出故障診斷。 這種故障對(duì)換診斷法，盡管受到結(jié)構(gòu)、現(xiàn)場(chǎng)元件儲(chǔ)備或拆卸不便等因素的限制，操作起來也可能麻煩，但對(duì)于如平衡閥、溢流閥、單向閥之類的體積小、易拆裝的元件，使用這種故障診斷方法還是較方便的。但是使用對(duì)換

6、診斷法需要將液壓原件拆卸下來，如果在拆卸的時(shí)候，使用方法不當(dāng)，可能致液壓元件的性能降低。(4)故障樹診斷法故障樹診斷法 故障樹診斷法是根據(jù)故障現(xiàn)象，建立一個(gè)系統(tǒng)的故障樹，羅列出可能發(fā)生這種故障的所有原因，然后根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際工況，逐步找出故障原因。這種從故障樹直觀地反映了系統(tǒng)故障與各種基本故障的邏輯關(guān)系,為迅速排除故障提供了依據(jù)。 總之，基于人的主觀診斷法只能對(duì)簡(jiǎn)單液壓設(shè)備故障進(jìn)行定性判斷與決策，對(duì)于復(fù)雜液壓設(shè)備，僅僅依靠個(gè)別專家的經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)是無法對(duì)故障進(jìn)行準(zhǔn)確定位與判斷的。2 基于數(shù)學(xué)模型與信息處理的基于數(shù)學(xué)模型與信息處理的診斷法診斷法 現(xiàn)代工程機(jī)械液壓系統(tǒng)由于其液壓工作元件及工作介質(zhì)的封閉性，

7、給系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)及在線故障診斷帶來困難。 傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)故障診斷方法主要依靠人工巡回檢測(cè)和定期檢修來進(jìn)行，這種檢測(cè)方法隨著現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)、信息技術(shù)和智能技術(shù)的發(fā)展，越來越多的現(xiàn)代智能方法應(yīng)用在工程機(jī)械液壓系統(tǒng)故障診斷中使液壓系統(tǒng)故障診斷更為準(zhǔn)確、科學(xué)、有效；同時(shí)，液壓故障的多樣性、突發(fā)性、復(fù)雜性和進(jìn)行故障診斷所需要的知識(shí)對(duì)領(lǐng)域?qū)＜覍?shí)踐經(jīng)驗(yàn)和診斷策略的依賴，也使研制智能化的液壓故障診斷系統(tǒng)成為當(dāng)前的趨勢(shì)。 智能診斷技術(shù)在知識(shí)層次上實(shí)現(xiàn)了辨證邏輯與數(shù)理邏輯的集成、符號(hào)邏輯與數(shù)值處理的統(tǒng)一、推理過程與算法過程的統(tǒng)一、知識(shí)庫與數(shù)據(jù)庫的交互等功能，為構(gòu)建智能化的液壓故障診斷系統(tǒng)提供了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)

8、。 目前，基于智能技術(shù)的故障診斷法主要有：基于專家系統(tǒng)的診斷法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的診斷法、基于模糊邏輯的診斷法。 同時(shí)，由于液壓設(shè)備工作地點(diǎn)可能比較偏僻，因此，開始出現(xiàn)了遠(yuǎn)程智能故障診斷。 遠(yuǎn)程故障診斷是設(shè)備診斷技術(shù)和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的有機(jī)融合，是設(shè)備故障診斷技術(shù)發(fā)展的新階段。它以若干臺(tái)中心計(jì)算機(jī)作為服務(wù)器。在企業(yè)的重要設(shè)備上建立狀態(tài)監(jiān)測(cè)點(diǎn)。采集設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)；在技術(shù)力量較強(qiáng)的科研機(jī)構(gòu)建立遠(yuǎn)程診斷中心，為企業(yè)提供遠(yuǎn)程技術(shù)支持。企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備一旦出現(xiàn)異常。其狀態(tài)監(jiān)測(cè)服務(wù)器即向遠(yuǎn)程診斷中心服務(wù)器申請(qǐng)?jiān)诰€技術(shù)支持同時(shí)以電子郵件的方式向?qū)＜野l(fā)出離線會(huì)診請(qǐng)求，在短時(shí)間內(nèi)調(diào)動(dòng)人網(wǎng)的所有資源。 實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的故障診斷

9、，并提出解決方案。在診斷模式上,遠(yuǎn)程故障診斷技術(shù)經(jīng)歷了從單機(jī)封閉式監(jiān)測(cè)診斷到基于工業(yè)局域網(wǎng)分布式監(jiān)測(cè)診斷(DMD)，最后到基于廣域網(wǎng)的遠(yuǎn)程故障診斷的變革；在體系結(jié)構(gòu)上,遠(yuǎn)程診斷技術(shù)經(jīng)歷了從文件/服務(wù)器(F/S)到客戶機(jī)/服務(wù)器(C/S)體系結(jié)構(gòu),再到瀏覽器/服務(wù)器(B/S)體系結(jié)構(gòu)的變革；在診斷方法上,遠(yuǎn)程診斷技術(shù)基于人工智能 (Artificial Intelligence)的智能診斷方法也逐漸成為主流趨勢(shì)。BZT1000BZT1000型馱橋車現(xiàn)場(chǎng)故障型馱橋車現(xiàn)場(chǎng)故障分析分析工作現(xiàn)場(chǎng)工作現(xiàn)場(chǎng)1000T馱橋車總圖馱橋車總圖馱橋車的關(guān)鍵部位機(jī)械結(jié)構(gòu)馱橋車的關(guān)鍵部位機(jī)械結(jié)構(gòu)模塊裝配前圖模塊裝配前圖

10、模塊裝配后圖模塊裝配后圖轉(zhuǎn)向油缸最大位置轉(zhuǎn)向油缸最大位置馱橋車的技術(shù)參數(shù)介紹馱橋車的技術(shù)參數(shù)介紹n自重：200噸n載重：1000噸 n空載速度：08Km/h n重載速度：05Km/h n軸線數(shù)：12 n輪胎數(shù)量：48 n輪胎空載半徑: 0.873m n輪胎滿載半徑: 0.764m n最大縱坡：5%，橫坡5% 馱橋車車頭動(dòng)馱橋車車頭動(dòng)力力艙艙布置布置泵站設(shè)計(jì) 發(fā)動(dòng)機(jī)體積過大，占用大量空間 主油箱體積過小 吸油口位置過高，過濾器溢流閥沒有采用閥塊設(shè)計(jì)占用大量空間 膠管和鋼管布置較為混亂形成較大液阻。 柴油箱過大且不應(yīng)和液壓油箱一同放置 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)柱塞泵故障驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)柱塞泵故障n故障現(xiàn)象故障現(xiàn)象n行走無

11、壓力，馱橋車行走速度慢行走無壓力，馱橋車行走速度慢n行走低壓腔壓力低行走低壓腔壓力低n做憋壓實(shí)驗(yàn)情況沒有改善，關(guān)閉所有球閥做憋壓實(shí)驗(yàn)情況沒有改善，關(guān)閉所有球閥n1 1、2 2號(hào)泵補(bǔ)油壓力正常，號(hào)泵補(bǔ)油壓力正常，3 3、4 4號(hào)補(bǔ)油壓力不正號(hào)補(bǔ)油壓力不正常要小（系統(tǒng)設(shè)定常要?。ㄏ到y(tǒng)設(shè)定3Mpa3Mpa）n3 3、4 4號(hào)補(bǔ)油壓力發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速號(hào)補(bǔ)油壓力發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速15001500時(shí)時(shí)1.6 1.6 MpaMpa，轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速20002000時(shí)時(shí)2 2 MpaMpa分析結(jié)果分析結(jié)果n系統(tǒng)補(bǔ)油不足系統(tǒng)補(bǔ)油不足n液壓泵內(nèi)泄過大液壓泵內(nèi)泄過大n鎖定在三四號(hào)泵，出現(xiàn)泄漏過大鎖定在三四號(hào)泵，出現(xiàn)泄漏過大拆泵后的照片拆

12、泵后的照片泵的零件照片泵的零件照片 磨損后的滑靴磨損后的滑靴 完好的滑靴完好的滑靴n原因分析：n一、殼體壓力增大會(huì)使滑靴的油膜厚度尤其是在吸油區(qū)時(shí)劇烈增大，在外力傾覆力矩的作用下滑靴傾覆嚴(yán)重。在泵實(shí)際工作中并不是每個(gè)滑靴表面都和壓盤緊緊貼緊，總有滑靴瞬時(shí)不與壓盤接觸的場(chǎng)合，這樣滑靴在吸油區(qū)時(shí)巨大的傾覆會(huì)撞擊斜盤發(fā)生巨大的噪聲甚至異常磨損。n二、液壓泵進(jìn)口壓力低于規(guī)定要求造成吸空問題，柱塞泵滑靴磨損原因從而使滑靴受力異常造成磨損。 驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的故障驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的故障導(dǎo)致故障的原因?qū)е鹿收系脑騨馬達(dá)分流集成塊設(shè)計(jì)不合理形成較大液阻n馬達(dá)泄漏口接頭內(nèi)徑小n泄油管路過長(zhǎng)，過細(xì)柱塞泵柱塞馬達(dá)常見故障知識(shí)擴(kuò)展

13、柱塞泵柱塞馬達(dá)常見故障知識(shí)擴(kuò)展一、壓力不足或壓力脈動(dòng)較大 原因：吸油口堵塞或通道較小，油液粘度下降導(dǎo)致泄漏增加，油缸與配流盤磨損導(dǎo)致泄漏增加，變量機(jī)構(gòu)偏角太小流量過小導(dǎo)致內(nèi)泄現(xiàn)象增加二、噪聲過大原因：泵內(nèi)有空氣，濾油器堵塞，油液的液面過低或有漏氣，泵于電機(jī)電機(jī)安裝同軸度差使泵的徑向載荷增加三、內(nèi)部泄露原因：缸體與配流盤磨損，中心彈簧損壞使缸體與配流盤間失去密封性，柱塞與缸體磨損四、外部泄漏原因：傳動(dòng)軸上密封的損壞，各接觸面與管接頭的螺栓螺母未擰緊使密封損壞五、油泵發(fā)熱原因：內(nèi)部泄漏過大，有關(guān)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的接觸面磨損（例如：缸體與配流盤，滑靴與斜盤）調(diào)試中溢流閥故障調(diào)試中溢流閥故障n馱橋車下頂升頂起

14、，測(cè)試驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，車輪不轉(zhuǎn)動(dòng)，測(cè)試系統(tǒng)壓力、泵控壓力正常，經(jīng)分析減速機(jī)制動(dòng)器未打開n原因：減速機(jī)控制壓力溢流閥壓力調(diào)定低，工人調(diào)試時(shí)調(diào)壓彈簧旋轉(zhuǎn)方向弄錯(cuò)先先導(dǎo)導(dǎo)式溢流式溢流閥閥故障知故障知識(shí)擴(kuò)識(shí)擴(kuò)展展一、無壓力 主閥故障原因：主閥芯阻尼孔被堵（主閥芯未清洗干凈油液過臟），主閥芯在開啟位置卡死（零件裝配精度低，油液過臟），主閥芯復(fù)位彈簧折斷或彎曲使主閥芯不能復(fù)位 先導(dǎo)閥故障原因：調(diào)壓彈簧折斷，調(diào)壓彈簧未裝，錐閥或鋼球未裝，錐閥破碎二、壓力升不高 主閥芯故障原因：主閥芯錐面密封性差，錐面處有贓物黏住，主閥芯錐面與閥座錐面同軸度差，主閥芯工作有卡滯現(xiàn)象閥芯不能與錐面緊密結(jié)合，主閥壓蓋處有泄漏 先導(dǎo)閥故

15、障原因：調(diào)壓彈簧彎曲、太弱、或過短，錐座與錐閥結(jié)合處密封性差n三、壓力突然下降n 主閥故障原因：主閥芯阻尼孔突然堵死，主閥芯工作不靈敏在開啟狀態(tài)突然卡死（如零件加工精度低、油液過臟），主閥蓋處密封墊突然破損n 先導(dǎo)閥故障原因：先導(dǎo)閥芯突然破裂，先導(dǎo)彈簧突然折斷n四、壓力波動(dòng)不穩(wěn)n 主閥芯故障原因：主閥芯動(dòng)作不靈活有時(shí)有卡死現(xiàn)象，主閥芯阻尼孔有時(shí)堵有時(shí)通，阻尼孔孔徑太大使阻尼作用差n 先導(dǎo)閥故障原因：調(diào)壓彈簧彎曲，錐閥與錐閥座接觸不好磨損不均勻，調(diào)壓螺釘由于螺母松動(dòng)而使壓力變動(dòng)n五、震動(dòng)和噪聲n 主閥故障原因：主閥在工作時(shí)徑向力不平衡導(dǎo)致性能很不穩(wěn)定n 先導(dǎo)閥故障原因：錐閥與閥座接觸不良使錐閥震

16、蕩加劇，調(diào)壓彈簧軸心線與端面不夠垂直導(dǎo)致錐閥傾斜造成接觸不均勻n 其他原因：系統(tǒng)存在空氣，流量超過允許值，回油管內(nèi)阻力過高或回油管貼近郵箱底面n六、顯著漏油n 主閥芯精度原因：主閥芯與閥蓋孔配合間歇過大，主閥芯錐面與閥座接觸不良或磨損嚴(yán)重n 先導(dǎo)閥精度差：錐閥與閥座接觸不良或磨損嚴(yán)重n 日常維護(hù)原因：各主要部位的螺釘、管接頭未定期緊固，接合面的密封件未定期更換行走時(shí)轉(zhuǎn)向油缸不穩(wěn)定故障分析行走時(shí)轉(zhuǎn)向油缸不穩(wěn)定故障分析n在行走過程中出現(xiàn)了輪胎偏轉(zhuǎn)的情況，行走方向不穩(wěn)定n經(jīng)分析其原因?yàn)殡娨罕壤较蜷y中位o型機(jī)能存在泄漏n大家經(jīng)過討論建議加雙向液壓鎖使行駛過程中油缸鎖定在固定位置改進(jìn)后液壓原理圖改進(jìn)后

17、液壓原理圖換向閥故障知識(shí)擴(kuò)展換向閥故障知識(shí)擴(kuò)展n一、電磁換向閥動(dòng)作不靈故障n 原因：閥芯與閥體孔配合間隙太小摩擦力太大，彈簧太硬閥芯行程不足，閥芯太軟閥芯不能復(fù)位，油液太臟閥芯卡死，閥芯或閥孔幾何精度差移動(dòng)時(shí)有卡死現(xiàn)象n二、液動(dòng)換向閥動(dòng)作不靈故障n 原因：阻尼器單向閥密封性能差，阻尼器采用調(diào)節(jié)針閥時(shí)調(diào)節(jié)性能差，節(jié)流閥通過流量大、閥芯移動(dòng)速度快產(chǎn)生沖擊n三、電液換向閥閥芯換向后通過的流量不足n 原因分析：電磁閥中推桿過短，閥芯閥體幾何精度差移動(dòng)式有卡死現(xiàn)象，彈簧太弱推力不足使閥芯達(dá)不到行程終端n四、液控?fù)Q向閥閥芯換向速度不易調(diào)節(jié)n 原因分析：?jiǎn)蜗蜷y密封性差，節(jié)流閥加工精度差調(diào)節(jié)不出最小流量，排油

18、腔閥蓋處漏油，針形節(jié)流閥調(diào)節(jié)性能差n五、電磁鐵過熱或線圈燒壞故障n 原因分析：線圈絕緣性不好，電磁鐵芯不合適吸不起，電壓太低或不穩(wěn)，負(fù)荷變化（換向壓力、流量超過規(guī)定值，回油口背壓過高），電磁鐵鐵芯與閥芯軸線同軸度差n六、沖擊振動(dòng)故障n 原因分析：大通徑電磁換向閥因電磁鐵規(guī)格吸合速度快而產(chǎn)生沖擊大，液動(dòng)換向閥因控制流量過大閥芯移動(dòng)速度快而產(chǎn)生沖擊，固定電磁鐵的螺釘松動(dòng)K P3 5 0 0 型鉆面起重液壓系型鉆面起重液壓系統(tǒng)故障分析診斷統(tǒng)故障分析診斷 K P 3 5 0 0 型轉(zhuǎn)盤式鉆機(jī)是由轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)鉆具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行鉆進(jìn)的回轉(zhuǎn)式鉆機(jī)。該機(jī)采用鋼輪行走, 全液壓驅(qū)動(dòng), 由四泵雙馬達(dá)組成恒功率驅(qū)動(dòng)回路, 并

19、用液壓缸代替卷揚(yáng)機(jī), 不僅起重量大(可達(dá)1 2 0 0 k N ) 、運(yùn)行速度快、升降平穩(wěn), 而且在必要時(shí)可進(jìn)行加壓鉆進(jìn), 提高工作效率。 為了滿足高壓、大流量的需求, 減少液壓系統(tǒng)的造價(jià), 提高性能價(jià)格比, 我們選用了插裝閥。插裝閥是一種新型的液壓控制元件, 具有通流能力大、動(dòng)作速度快、組合機(jī)能強(qiáng)、密封性好、結(jié)構(gòu)緊湊、抗污染能力強(qiáng)及易于集成等優(yōu)點(diǎn), 并采用集成塊, 顯著減小尺寸和重量。 然而, 該大型液壓系統(tǒng)的信號(hào)檢測(cè)和故定位一直困擾著出廠前調(diào)試和現(xiàn)場(chǎng)施工人員。該系統(tǒng)有五個(gè)電磁換向閥, 油缸動(dòng)作復(fù)雜(上行、強(qiáng)制下行、自重快下、自重慢下、懸停) , 運(yùn)行過程中對(duì)兩油缸同步精度要求較高( 3 m

20、 m /1 m ) 。本文結(jié)合調(diào)試過程中一次故障處理, 從插裝調(diào)速閥結(jié)構(gòu)及原理上深層次分析產(chǎn)生故障的原因, 提出解決方案, 達(dá)到設(shè)計(jì)要求。起重系統(tǒng)原理如下圖所示1.插裝溢流閥 2.3.4.5.7.9插裝單向閥 6.插裝單向節(jié)流閥 8.節(jié)流閥 10插裝調(diào)速閥 11單向閥一、油路分析一、油路分析n電磁換向閥動(dòng)作順序如下表1.油路上行進(jìn)油路(1) Y V 1吸合, 主溢流閥1 的控制油口接背壓閥, 當(dāng)壓力升高超過背壓閥調(diào)定壓力(14 MP a) 時(shí),主閥1 將開啟溢流卸荷。(2 ) YV 2吸合, 其主閥控制油口接油箱, 主閥開啟過流; Y V 2斷開, 其主閥控制油口接高壓油, 主閥閉合, 同時(shí)插

21、裝單向閥4 開啟, 油缸有桿腔接油箱;閥5 關(guān)閉。( 3 ) Y V 4 吸合, 單向節(jié)流閥6 開啟通流, Y V 5吸合, 單向閥7 開啟過流, 單向閥9 閉死, 液壓油通過插裝調(diào)速閥進(jìn)人油缸無桿腔。 油缸上行回油路: 油缸有桿腔 單向閥4 油箱。2.油缸強(qiáng)制下行 進(jìn)油路: 液壓泵插裝閥3 油缸有桿腔。 回油路: 油缸無桿腔單向閥9 單向閥7 節(jié)流閥6 單向閥5 油箱。3. 油缸自重快下 此時(shí)YV 1 斷電, 滋流閥1 控制油路接油箱, 油泵通過閥1 卸荷, 油缸無桿腔由于缸套及鉆具自重,體積縮小, 產(chǎn)生高壓, 高壓油 閥9 閥7 閥5 油箱。油缸有桿腔體積增大, 產(chǎn)生真空, 通過單向閥1

22、補(bǔ)油, 保證運(yùn)行平穩(wěn)。4. 油缸自重慢下 YV 4斷電, 閥6 關(guān)閉, 油缸無桿腔高壓油 閥9 閥7 節(jié)流閥8 閥5 油箱。調(diào)節(jié)閥8 的節(jié)流口大小, 可以控制下行速度。二、故障現(xiàn)象二、故障現(xiàn)象 要求油缸上行時(shí), Y V 1 、Y V 2 、Y V3、Y V 5: 正常吸合,YV 3正常斷開, 壓力表有指示, 而兩缸沒動(dòng)作,溢流閥卸荷, 油缸進(jìn)油管無顫抖現(xiàn)象。 由于該集成塊是某研究所訂制, 插裝閥又是一種較新型的閥, 其中電磁換向閥在安裝前, 其閥芯運(yùn)動(dòng)自如, 而當(dāng)用螺釘與閥板或集成塊把緊時(shí), 如果電磁換向閥底面、疊加節(jié)流閥上下連接面加工精度不高, 會(huì)造成電磁閥變形而使閥芯卡死, 另外液壓油污染

23、也可能堵塞閥口。 依次拆卸Y V 1、Y V 2 、Y V 3 、Y V 4、Y V 5, 進(jìn)行清洗, 重新擰緊, 結(jié)果現(xiàn)象依舊。該閥塊在出廠前已作過調(diào)試, 一切正常, 只是由于沒有液壓缸及其攜帶鉆具的等效重量, 無法調(diào)試單向插裝調(diào)速閥。三、插裝調(diào)速閥的工作原理及三、插裝調(diào)速閥的工作原理及故障分析故障分析 插裝調(diào)速閥是在插裝節(jié)流閥進(jìn)口處加上一個(gè)二通型壓差補(bǔ)償器復(fù)合組成。壓差補(bǔ)償器的作用可以保持節(jié)流閥前后壓差不隨負(fù)載變化而變化, 而使通過節(jié)流口的流量保持不變, 從而保證液壓缸運(yùn)行速度穩(wěn)定。同時(shí)調(diào)節(jié)兩調(diào)速閥可進(jìn)行油缸同步調(diào)試。插裝調(diào)速閥原理如圖所示。P1 進(jìn)油口壓力 P2 壓差補(bǔ)償器出油口壓力.

24、即插裝節(jié)流閥的進(jìn)油口壓力 P3 出油口壓力 插裝調(diào)速閥結(jié)構(gòu)原理圖壓差補(bǔ)償器閥芯的受力平衡方程式 由于插裝閥多用于大流量系統(tǒng), 此時(shí)穩(wěn)態(tài)液動(dòng)力的數(shù)值也相當(dāng)大而不能被忽略, 計(jì)算只, 的確切值又比較困難, 也就無法用式(1) 求出壓差補(bǔ)償器為保證P 為恒定值所需的彈簧作用力以及預(yù)壓縮力的大小, 所以主閥芯彈簧的選擇就沒有可靠的依據(jù)。進(jìn)一步分析, 由下圖可知, 當(dāng)調(diào)速閥的前后壓差大于某一定值時(shí),由于減壓閥的壓力補(bǔ)償作用, 調(diào)速閥的流量基本恒定, 閥的剛性好; 當(dāng)壓差小于該定值時(shí), 就失去了減壓閥的壓力補(bǔ)償作用, 閥的剛性差。調(diào)速閥的流量特性由其節(jié)流閥決定。 調(diào)速閥和節(jié)流閥的性能比較四、結(jié)束語n 通過

25、這次故障的分析和處理, 加深了對(duì)液壓系統(tǒng)尤其是插裝閥的認(rèn)識(shí), 積累了經(jīng)驗(yàn)。同時(shí)可以看到, 如果液壓系統(tǒng)中液壓元件參數(shù)選擇不當(dāng), 就會(huì)造成液壓系統(tǒng)的故障。900t輪胎式提梁機(jī)液壓系統(tǒng)故障輪胎式提梁機(jī)液壓系統(tǒng)故障診斷及排除診斷及排除 隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，液壓設(shè)備以它獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)正在得到越來越廣泛的應(yīng)用。然而，液壓元件和液壓系統(tǒng)具有其不完全相同于機(jī)械設(shè)備的特殊性，液壓系統(tǒng)的故障具有隱蔽性、多樣性、不確定性和因果關(guān)系復(fù)雜性等特點(diǎn)，液壓系統(tǒng)一旦發(fā)生故障，不僅導(dǎo)致設(shè)備受損，產(chǎn)品質(zhì)量下降，生產(chǎn)線停工，而且可能危及人身安全、造成環(huán)境污染，帶來巨大的經(jīng)濟(jì)損失。因此如何保證液壓系統(tǒng)的正常運(yùn)行，怎樣及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障，甚

26、至提前發(fā)現(xiàn)故障的征兆，都是亟待解決的問題。 本章利用液壓原理圖故障診斷法，對(duì)提梁機(jī)的驅(qū)動(dòng)和懸掛液壓系統(tǒng)出現(xiàn)的一些故障進(jìn)行的診斷，利用儀器檢測(cè)法最卷揚(yáng)故障進(jìn)行診斷并加以排除一、驅(qū)動(dòng)和懸掛液壓系統(tǒng)的故一、驅(qū)動(dòng)和懸掛液壓系統(tǒng)的故障診斷及排除障診斷及排除 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和懸掛系統(tǒng)是提梁機(jī)的重要組成部分，在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過程中，驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)和懸掛液壓系統(tǒng)，出現(xiàn)了個(gè)別輪胎反轉(zhuǎn)和個(gè)別防爆閥非正常關(guān)閉故障。下面，根據(jù)液壓原理圖，通過分析、計(jì)算和現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，分析了故障發(fā)生的原因，并加以排除。1、閉式柱塞泵；2、壓力過濾器；3、單向閥；4、壓力傳感器；5、測(cè)壓接頭；6、換向閥；7、液壓馬達(dá)；8、換向閥；9、冷卻器；10、溢流閥

27、；11、溢流閥；12、轉(zhuǎn)向助力泵；13、回油過濾器；14、壓力過濾器；15、油箱。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理圖1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)個(gè)別輪胎反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)個(gè)別輪胎反轉(zhuǎn) 提梁機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是通過雙向變量液壓馬達(dá)提供扭矩，使輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)提梁機(jī)前行的時(shí)候，所有輪胎應(yīng)該朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，但在調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)個(gè)別輪胎出現(xiàn)反轉(zhuǎn)。提梁機(jī)的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)于其他工程機(jī)械，具有自己的特殊性，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用液壓制動(dòng)，而且兩套相對(duì)獨(dú)立的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)給提梁機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力。 因此，輪胎出現(xiàn)反轉(zhuǎn)，應(yīng)該從柱塞泵-馬達(dá)液壓系統(tǒng)和液壓制動(dòng)系統(tǒng)兩個(gè)方面分析：(1)液壓管路連接錯(cuò)誤，雙向變量馬達(dá)有A、B兩個(gè)油口，當(dāng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，這兩個(gè)油口其中一個(gè)進(jìn)油，另外一個(gè)

28、出油如果有一個(gè)液壓馬達(dá)A口和B口互換，那么這個(gè)液壓馬達(dá)與其他液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向不一致，從而使輪胎的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生錯(cuò)誤；75(2)系統(tǒng)提供的驅(qū)動(dòng)制動(dòng)壓力不足，使驅(qū)動(dòng)的減速機(jī)制動(dòng)沒有打開，如果液壓馬達(dá)減速機(jī)制動(dòng)沒有完全打開，那么這個(gè)馬達(dá)所提供的驅(qū)動(dòng)力就會(huì)和制動(dòng)油缸的摩擦力平衡，因?yàn)轵?qū)動(dòng)系統(tǒng)中每四個(gè)液壓馬達(dá)是并聯(lián)進(jìn)油和回油的，所以很可能其中的一個(gè)液壓馬達(dá)回油背壓偏大，這個(gè)回油背壓就會(huì)反方向推動(dòng)減速機(jī)機(jī)制動(dòng)沒有打開的馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)。 通過現(xiàn)場(chǎng)儀器測(cè)量出當(dāng)個(gè)別輪胎反轉(zhuǎn)時(shí)，得到系統(tǒng)各處的壓力值：柱塞泵的A口壓力：24MPa ；柱塞泵的B口壓力：2Mpa ；液壓制動(dòng)泵的出口壓力：3Mpa ；反轉(zhuǎn)馬達(dá)的制動(dòng)油缸進(jìn)口壓力

29、：2.5Mpa 。 通過上面的數(shù)據(jù)可以得到： (1)根據(jù)泵的A口和B口壓力數(shù)值正常，判斷柱塞泵-馬達(dá)液壓系統(tǒng)正常工作； (2)在制動(dòng)油缸初壓力過低，這主要是由于提梁機(jī)的硬管管路過長(zhǎng)，軟掛彎曲地方過多，造成制動(dòng)系統(tǒng)的壓力損失過大，此時(shí)，制動(dòng)油缸處于工作和完全工作的臨界狀態(tài)，因此出現(xiàn)該制動(dòng)油缸對(duì)應(yīng)的輪胎在出現(xiàn)發(fā)轉(zhuǎn)的現(xiàn)象， 通過上述分析，將制動(dòng)泵的出口壓力提高到4 ，使減速機(jī)制動(dòng)油缸完全打開，經(jīng)過現(xiàn)場(chǎng)反饋，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)個(gè)別輪胎反轉(zhuǎn)的故障得以排除。2 懸掛液壓系統(tǒng)的個(gè)別防爆閥懸掛液壓系統(tǒng)的個(gè)別防爆閥關(guān)閉關(guān)閉 懸掛液壓系統(tǒng)本身具有管路保護(hù)措施，這種保護(hù)措施主要是采用單管路防爆和二通限速閥的結(jié)構(gòu)，單管路防爆閥

30、主要是采用流量控制，當(dāng)過懸掛系統(tǒng)的管路的瞬間流量超過防爆閥的動(dòng)作流量的時(shí)候，管路防爆閥關(guān)閉。 79 每8個(gè)懸掛液壓缸是并聯(lián)結(jié)構(gòu)，當(dāng)提梁機(jī)下降的時(shí)候，比例多路閥瞬間打開，會(huì)有一定的流量沖擊，同時(shí)地面的平整度不一樣，會(huì)造成8個(gè)液壓缸的流量分配不均衡，因此，會(huì)出現(xiàn)8個(gè)懸掛液壓缸中的個(gè)別液壓缸流量瞬間變化很大，此時(shí)，瞬間流量過大的液壓缸所對(duì)應(yīng)的防爆閥會(huì)自動(dòng)關(guān)閉。80 為了防止個(gè)別液壓缸的瞬間流量過大，在8個(gè)懸掛油缸的總管路前設(shè)計(jì)了二通限速閥。二通限速閥可以通過調(diào)節(jié)節(jié)流口的大小，來調(diào)節(jié)管路流量的大小，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)防爆閥的流量的控制。 但是，在調(diào)試的過程中，發(fā)現(xiàn)二通限速閥的流量調(diào)速范圍和管路防爆閥要求的動(dòng)作

31、流量不能匹配。在初期設(shè)計(jì)的時(shí)候，總管路中二通限速閥的流量范圍了48L/min 到60L/min，每個(gè)液壓缸的平均流量為6L/min，而防爆閥的關(guān)閉的流量最大12L/min ，按照此流量的匹配，在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試中，出現(xiàn)個(gè)別管路防爆閥關(guān)閉的現(xiàn)象，其原因主要是當(dāng)主管路流量48l/min ，為個(gè)別防爆閥出現(xiàn)瞬間流量過大導(dǎo)致防爆閥關(guān)閉。 由于二通限速閥和防爆閥的不能很好匹配，提出用單項(xiàng)節(jié)流閥代替二通限速閥，原理如圖。單項(xiàng)節(jié)流閥和二通限速閥相比，流量調(diào)節(jié)范圍比較大，調(diào)節(jié)范圍0-50 之間，這樣，有利于找到一個(gè)二通限速閥和防爆閥的匹配的最佳節(jié)流口點(diǎn)，。在這個(gè)最佳節(jié)流的出，防爆閥不會(huì)關(guān)閉，而且提梁機(jī)的下降速度還比較

32、理想。 防爆閥結(jié)構(gòu)圖 防爆閥試驗(yàn) 為了尋找防爆閥不會(huì)關(guān)閉的臨界點(diǎn)，首先把防爆閥的關(guān)閉流量調(diào)節(jié)到最大12 ，然后調(diào)節(jié)單項(xiàng)節(jié)流閥的開口度大小得到不同的流量，利用不同流量值，經(jīng)過10次現(xiàn)場(chǎng)反復(fù)試驗(yàn)，得到下表，從表格可以看出當(dāng)流量在40 之間，防爆閥不會(huì)關(guān)閉，以此采用單項(xiàng)節(jié)流閥40 和單管路防爆閥12 的匹配方式2 縱移液壓缸不同步縱移液壓缸不同步 在提梁機(jī)調(diào)試的過程中，當(dāng)?shù)蹙咝枰v向移動(dòng)的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)天車液壓系統(tǒng)中縱移液壓缸同步精度不好，尤其是在吊具緩慢移動(dòng)的時(shí)候，兩個(gè)縱移液壓缸的速度相差比較大。（1）故障分析）故障分析 如圖所示，縱移液壓缸的運(yùn)動(dòng)是通過比例多路閥來控制，實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，它的同步控制主要

33、是是通過分流集流閥來實(shí)現(xiàn)的。 1、分流集流閥； 2、溢流閥；3、縱移液壓缸； 4、比例換向閥。 故障排除前的系統(tǒng)原理圖2022-3-2685 在分流集流閥的同步的基本原理是：在分流集流閥中，兩個(gè)控制閥芯是成松動(dòng)地、可軸向靈活移動(dòng)地相互聯(lián)系在一起，并且靠彈簧處于中間位置(原始位置)。在位于總流量口與兩個(gè)分流量口之間的兩個(gè)控制閥芯上，分別建立各自串聯(lián)的固定節(jié)流口和可變節(jié)流口起到節(jié)流調(diào)節(jié)作用。 所通過的流量，在節(jié)流孔產(chǎn)生壓降，這一方面使閥芯進(jìn)入工作位置，另一方面，當(dāng)兩個(gè)分流口的負(fù)載壓力出現(xiàn)差別而引起壓力差時(shí)，能連續(xù)不斷的給予補(bǔ)償，以此，就在這兩個(gè)分流量油口和總流量油口之間，分別建立了不同的總壓力降，

34、從而保證兩個(gè)分流口得到相等的流量，即實(shí)現(xiàn)等流量分流。 從理論上講，分流閥可以把兩條并聯(lián)支路的流量調(diào)節(jié)的完全相等。但實(shí)際上，分流集流閥受調(diào)節(jié)閥的摩擦力和壓差等因素的影響，存在分流精度。分流精度表示為式中， Q1和 Q2分別為分流后的流量； Q0為分流前總流量。分流后，A口和B口的壓力：式中,P0為分流前的壓力;P1和P2 為分流后A和B的壓力,Cd為節(jié)流系數(shù);A0為節(jié)流口的面積。調(diào)節(jié)閥的平衡方程式中,A為調(diào)節(jié)閥端面積；T為預(yù)定的調(diào)節(jié)摩擦力。由上述公式可以得到分流精度： (1)節(jié)流孔的壓差太小時(shí)，即當(dāng)Q0較小的時(shí)候，分流效果差，分流精度低。壓差大，即當(dāng)Q0較大的時(shí)候，分流效果好，也比較穩(wěn)定，但壓差

35、太大時(shí)，會(huì)使分流集流閥的壓力損失大。 (2)分流集流閥的閥芯與閥套間的摩擦力不完全相等而產(chǎn)生的分流誤差?？梢钥闯鲇绊懛至骶鹊囊蛩刂饕幸韵聝蓚€(gè)方面：2022-3-2690 提梁機(jī)的縱移液壓缸在緩慢運(yùn)動(dòng)時(shí)，分流集流閥的Q0比較小，造成分流精度比較低，也就是左、右兩個(gè)液壓缸的流量差 Q=Q1Q2很大；同時(shí)分流集流閥直接和液壓缸的小腔相連，液壓缸的工作面積A很小，根據(jù)時(shí)液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度 v=Q/A，兩個(gè)縱移液壓缸的速度差很大，因此縱移液壓缸的同步效果不好。(1)方案一：分流集流閥直接和液壓油缸的無桿腔腔相連。因?yàn)橛透椎臒o桿腔的工作面積比有桿腔的工作面積大一倍，這樣當(dāng)、右兩個(gè)油缸的流量差Q不變時(shí)，因

36、為油缸的工作面積變大，這樣兩個(gè)縱移油缸的速度差就會(huì)很小。通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，將分流集流閥直接和油缸大腔相連會(huì)得到很好的同步效果，原理圖見圖。方法一系統(tǒng)原理圖(2)解決方案解決方案(2)方案二：采用比例多路閥控制液壓縱移液壓缸的結(jié)構(gòu)?；诳v移液壓缸同步精度不高的情況，經(jīng)改進(jìn)后采用兩片比例多路閥控制液壓液壓缸，從而實(shí)現(xiàn)同步控原制。改進(jìn)液壓系統(tǒng)選用Rexroth的2M4-15-1X的比例多路閥，該比例多路閥具有負(fù)載壓力補(bǔ)償功能，負(fù)載和柱塞泵的壓力變化可以由壓力補(bǔ)償閥進(jìn)行調(diào)節(jié)，即使負(fù)載不同，執(zhí)行原件的流量仍保持不變，原理圖見圖。方法二的系統(tǒng)原理圖 為了得到最佳的縱移液壓剛的同步效果，分別對(duì)這兩種方案在低速條

37、件下進(jìn)行測(cè)試，并通過儀器反饋，得出兩個(gè)方案的位移和時(shí)間的曲線圖，這兩組曲線是在提梁機(jī)空載、壓油口壓力為20MPa 的條件下測(cè)量的。方案一的曲線圖方案二的曲線圖 由圖所示，這兩種方案都能很大的提高縱移液壓缸的同步效果；同時(shí)，從曲線可以看出，方案二相對(duì)于方案一，縱移油缸的同步性更好，因?yàn)榉桨敢贿€是采用分流集流閥實(shí)現(xiàn)同步控制的結(jié)構(gòu)，這樣結(jié)構(gòu)由于調(diào)節(jié)摩擦力無法消除，因此，分流精度高低因此我們采用方案二的故障排除方案。3 “卷揚(yáng)系統(tǒng)震蕩卷揚(yáng)系統(tǒng)震蕩”和和“卷揚(yáng)馬卷揚(yáng)馬達(dá)速度失控達(dá)速度失控”故障的分析故障的分析 通過對(duì)提梁機(jī)的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，我們發(fā)現(xiàn)在箱梁下降的過程中，當(dāng)提梁機(jī)的卷筒制動(dòng)、卷揚(yáng)減速機(jī)制動(dòng)和卷揚(yáng)多

38、路閥的主閥芯打開以后，在瞬間卷揚(yáng)馬達(dá)會(huì)出現(xiàn)一種速度失控的狀態(tài)。 另外，即使卷揚(yáng)系統(tǒng)能夠正常的提升箱梁，但箱梁在上升的過程中，出現(xiàn)震蕩。 這兩個(gè)故障無論是對(duì)系統(tǒng)本身還是對(duì)箱梁的結(jié)構(gòu)都會(huì)造成很大損害。 為了解決這兩個(gè)問題，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試人員通過分析懷疑問題出現(xiàn)在平衡閥上，經(jīng)過檢查平衡閥的管路連接完全正常，且生產(chǎn)廠家的技術(shù)人員對(duì)平衡閥內(nèi)部結(jié)構(gòu)檢查后，證明平衡閥也是完好無損的。力士樂BVD閥原理及應(yīng)用圖 這樣，通過現(xiàn)有的手段就不能解決該問題，為了更快的找出故障的原因所在，在提梁機(jī)提梁過程中對(duì)平衡閥的進(jìn)出口壓力曲線進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)繪,卷揚(yáng)系統(tǒng)應(yīng)用的為力士樂成套產(chǎn)品，其中平衡閥采用的是BVD閥，其工作原理如圖所示

39、現(xiàn)場(chǎng)工作人員和生產(chǎn)廠家的技術(shù)人員利用先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，分別測(cè)繪了箱梁在正常上升時(shí)、箱梁在正常上升和下降時(shí)、滑車以及滑車后箱梁正常上升和下降時(shí)及箱梁下降滑車時(shí)的承壓點(diǎn)B點(diǎn)、平衡閥的A點(diǎn)和A點(diǎn)的壓力曲線，以及補(bǔ)油壓力的曲線如下圖所示。 在圖中紅線表示B點(diǎn)的壓力曲線，藍(lán)線和綠線分別表示平衡閥前后A和B點(diǎn)的壓力曲線，青線表示補(bǔ)油壓力曲線。圖1 箱梁正常上升時(shí)的壓力曲線圖2 箱梁正常上升和下降時(shí)的壓力曲線 圖3 滑車后，箱梁正常上升和下降時(shí)的壓力曲線圖4 箱梁下降滑車時(shí)的壓力曲線103 通過分析系統(tǒng)原理圖及主要元件的性能得出：由于我們采用負(fù)載敏感控制泵、負(fù)載敏感帶壓力補(bǔ)償?shù)谋壤嗦烽y和平衡閥組加馬達(dá)組成的

40、系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)的三種控制元件(泵的負(fù)荷敏感流量調(diào)節(jié)裝置、閥中的二通流量調(diào)節(jié)裝置和平衡閥)串聯(lián)在一起，系統(tǒng)容易因?yàn)橥饨缲?fù)載變化和共振引起控制系統(tǒng)的低頻晃動(dòng)和顛動(dòng)震蕩。為了解決這個(gè)問題，我們提出的解決方案是在主閥的負(fù)荷反饋回路上加一個(gè)阻尼(針式節(jié)流閥)，延緩反饋時(shí)間，提高控制系統(tǒng)的頻率。調(diào)試后，系統(tǒng)的震蕩情況得到了很好的改善。 從圖1、圖2、圖3中可以看出，箱梁在上升的過程中，卷揚(yáng)馬達(dá)的液壓油輸入點(diǎn)B的壓力曲線出現(xiàn)劇烈的波動(dòng)。 對(duì)于“卷揚(yáng)馬達(dá)速度失控”這個(gè)問題，從對(duì)圖2、圖3、圖4的對(duì)比和分析可知，在鉗盤制動(dòng)器和減速機(jī)制動(dòng)器打開以后，多路閥的主閥芯并沒有立刻打開，說明多路閥和制動(dòng)器的運(yùn)行存在滯后的

41、問題。 當(dāng)箱梁正常下降時(shí)，綠線即平衡閥A口的壓力和紅線即平衡閥B口的壓力幾乎是同時(shí)變化的。 而在箱梁下降失控時(shí)，在平衡閥A口的壓力變化之前，平衡閥B口的壓力迅速下降，也就是說在多路閥打開之前，箱梁就已經(jīng)開始下降了。 該卷揚(yáng)系統(tǒng)選用的BVD閥屬于滑閥式，不可避免的存在一定的泄漏，因此在中位托住重物時(shí)，當(dāng)制動(dòng)都打開以后，即使主閥沒有開啟的狀況主卷揚(yáng)也會(huì)慢慢下放箱梁，隨著時(shí)間的延長(zhǎng)，主閥會(huì)將壓力油一點(diǎn)點(diǎn)瀉掉，這時(shí)候如果補(bǔ)油不充分就會(huì)造成馬達(dá)吸空出現(xiàn)卷揚(yáng)非受控下溜現(xiàn)象。 卷揚(yáng)系統(tǒng)的補(bǔ)油是靠卷揚(yáng)系統(tǒng)的回油進(jìn)行補(bǔ)油的，況且當(dāng)多路閥主閥芯沒有打開時(shí)，系統(tǒng)是不會(huì)進(jìn)行補(bǔ)油的，因此才會(huì)出現(xiàn)上述故障。 由圖1和圖4

42、的青線即補(bǔ)油壓力曲線可以看出，系統(tǒng)的補(bǔ)油壓力很低。107 我們提出的解決方案是把補(bǔ)油管路由卷揚(yáng)系統(tǒng)的回油系統(tǒng)接到系統(tǒng)的冷卻泵上，這樣系統(tǒng)可以始終進(jìn)行補(bǔ)油，就不會(huì)出現(xiàn)因?yàn)槠胶忾y的泄漏而造成滑車的故障。通過對(duì)改進(jìn)系統(tǒng)的運(yùn)行，證明該改進(jìn)方案是可行的。4.結(jié)束語結(jié)束語 根據(jù)在調(diào)試過程中，液壓系統(tǒng)所出現(xiàn)的故障診斷，進(jìn)行分析并提出故障排除方案。利用液壓原理圖故障診斷法，對(duì)提梁機(jī)的驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)出現(xiàn)個(gè)別輪胎反轉(zhuǎn)和懸掛液壓系統(tǒng)出現(xiàn)的故障進(jìn)行了診斷和排除；分析了縱移油缸同步精度低的故障，提出了解決方案；對(duì)卷揚(yáng)系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩和吊具快速下落的故障，根據(jù)先進(jìn)儀器所測(cè)得的數(shù)據(jù)，分析了故障發(fā)生原因，然后提出故障排除方案。通過

43、對(duì)提梁機(jī)的故障進(jìn)行分析和排除，保證了提梁機(jī)能夠正常有效的工作。EH3028-2船用起重機(jī)液壓故障分析與處理 EH3028-2船用起重機(jī)是為國(guó)外某型57000 t散貨船設(shè)計(jì)的船用起重設(shè)備，主要用于船舶?？看a頭時(shí)使用吊鉤裝卸作業(yè)，要求工作安全可靠，故障率低，便于維修。 其液壓系統(tǒng)采用閉式循環(huán)回路，可實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，輸出力矩大，結(jié)構(gòu)緊湊，調(diào)速范圍廣，空間布置靈活，操作簡(jiǎn)單。但該系統(tǒng)對(duì)工作油液的清潔度要求較高，需要達(dá)到NAS-7級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)。液壓系統(tǒng)工作原理液壓系統(tǒng)工作原理 EH30282船用起重機(jī)液壓系統(tǒng)原理如圖所示。液壓系統(tǒng)由起升回路、變幅回路、旋轉(zhuǎn)回路及應(yīng)急同路等組成。為使起升回路、變幅回路和回轉(zhuǎn)回路

44、的動(dòng)作互不干擾，各動(dòng)作回路均配置了軸向柱塞泵和液壓馬達(dá)。通過操縱手柄調(diào)節(jié)泵的斜盤擺角，已達(dá)到調(diào)速的目的。028-2船用起重機(jī)液壓系統(tǒng)原理 起升傳動(dòng)為軸向柱塞泵1101、1102雙速液壓馬達(dá)1103起升減速機(jī)起升卷筒起升鋼絲繩起升滑輪組吊鉤來完成。為達(dá)到起升速度22 mmin的要求，回路采用雙泵合流，通過操作起升手柄向后或向前偏移角度的不同，軸向柱塞泵1101、1102的比例壓力閥電壓信號(hào)成比例地變化，泵的流量相應(yīng)改變，雙速液壓馬達(dá)1103的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速也相應(yīng)改變，貨物可按要求的速度起升或下降。起升回路起升回路2022-3-26118 半載時(shí)通過雙速液壓馬達(dá)1103上的電磁換向閥DTl5進(jìn)行雙速馬

45、達(dá)排量切換，當(dāng)DTl5得電后，雙速液壓馬達(dá)1103切換到小排量，實(shí)現(xiàn)貨物的高速起升或下降。當(dāng)電磁閥1120(DCl)、1121(DC2)的電磁鐵失電后，處于電磁鐵左工位時(shí)，連接泵的伺服缸兩腔M4和M5口相通，泵斜盤回中位。起升沖洗閥1105(CRANE-CXA)用于置換閉式系統(tǒng)中的熱油。變幅回路變幅回路 變幅回路的工作原理與起升回路基本相同，不同的是由于臂架重量固定，無需設(shè)置馬達(dá)排量換擋，使用定量液壓馬達(dá)即可，變幅傳動(dòng)為軸向柱塞泵1201定量液壓馬達(dá)1203變幅減速機(jī)斗變幅卷筒變幅鋼絲繩變幅滑輪組吊臂來完成。 因變幅回路主油路測(cè)壓接頭陽3始終是低壓、測(cè)壓接頭佝4始終是高壓，故省去起升回路中的沖

46、洗閥，工作時(shí)變幅低壓側(cè)經(jīng)球閥1204(BCXQ)始終泄放一部分熱油，而補(bǔ)油經(jīng)軸向柱塞泵1201的單向閥補(bǔ)人低壓側(cè)。回轉(zhuǎn)回路回轉(zhuǎn)回路 回轉(zhuǎn)傳動(dòng)為軸向柱塞泵1301定量液壓馬達(dá)1303、1304回轉(zhuǎn)減速機(jī)齒輪齒圈塔身來完成。由于旋轉(zhuǎn)回路兩側(cè)主油路在轉(zhuǎn)向不同時(shí)分別會(huì)出現(xiàn)高壓，故軸向柱塞泵1301的3)旋轉(zhuǎn)回路兩側(cè)溢流閥均設(shè)置為38 MPa。制動(dòng)回路制動(dòng)回路 輔泵采用三軸螺桿泵2401(LCB)提供控制和補(bǔ)給用油，其出油首先經(jīng)過壓油濾器2403，當(dāng)壓差超過0.7 MPa時(shí)，卸荷閥C01卸荷，同時(shí)壓油濾器報(bào)警。輔油路中液壓油經(jīng)單向閥2405分別到起升剎車閥2101、變幅剎車閥2102、回轉(zhuǎn)剎車閥2103

47、的P口，電磁鐵得電。油液經(jīng)P口到達(dá)A口進(jìn)人減速機(jī)剎車總成控制口，克服剎車彈簧的鎖緊力松閘。應(yīng)急回路應(yīng)急回路 在一些特定情況下，如突然斷電或液壓元件出現(xiàn)故障時(shí)，可能會(huì)使起重機(jī)帶著負(fù)載長(zhǎng)時(shí)間停留在半空中，這是極不安全的，為防止發(fā)生危險(xiǎn)，在出現(xiàn)此類情況時(shí)可通過手動(dòng)泵2501(SDB)經(jīng)管路分別向起升、變幅及回轉(zhuǎn)回路供油，使各部件回復(fù)到初始位置。故障現(xiàn)象故障現(xiàn)象(1)問題一：船傾斜后，在沒有操作旋轉(zhuǎn)手柄情況下，整個(gè)吊機(jī)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)至船的一邊。由于船員做回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)應(yīng)急釋放失敗，吊機(jī)臂架30。向上并處于右船舷，而吊鉤在主甲板上面5 m左右。為安全起見，船在航行途中，該吊機(jī)與鄰近吊機(jī)的臂架捆扎在一起，只能減速航行

48、。(2)問題二：整個(gè)液壓系統(tǒng)高油溫，高、低壓管路相繼漏油。原因分析及解決措施原因分析及解決措施 (1)從問題一中反映出，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的回轉(zhuǎn)減少機(jī)上附帶的剎車總成至少有一只已處于開啟狀態(tài)，先檢查圖中旋轉(zhuǎn)剎車電磁閥2301是否正常，檢查后發(fā)現(xiàn)電磁閥在失電時(shí)被卡住，無法正常復(fù)位，導(dǎo)致回轉(zhuǎn)減少機(jī)上附帶的剎車總成處于開啟，這樣回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)就會(huì)在船發(fā)生傾斜的情況下，由于吊機(jī)的自重發(fā)生旋轉(zhuǎn)。 經(jīng)過清洗完電磁閥后，吊機(jī)不再自動(dòng)回轉(zhuǎn)了，但主機(jī)切換到啟動(dòng)模式，8 s完成星三角降壓?jiǎn)?dòng)后，電流達(dá)到800 A。 通過查閱吊機(jī)產(chǎn)品資料中電機(jī)型號(hào)為M3BP315SMA_4V1(ABB)，在440V60Hz電制下，S1工作制為1

49、27 kw、額定電流209 A，S6工作制為203kw、額定電流327 A，因此主電機(jī)處于超電流運(yùn)行狀態(tài)，為防止主電機(jī)燒毀，只好手動(dòng)停機(jī)。 在正常情況下，僅主電機(jī)啟動(dòng)，通過分動(dòng)箱Gearbox帶動(dòng)起升、變幅、旋轉(zhuǎn)三組泵，在未操作手柄及所有泵均為零排量情況下，8 s完成星三角降壓?jiǎn)?dòng)后，電流應(yīng)該在100 A左右。 未操作手柄超電流一般主要是因?yàn)楸玫恼{(diào)距斜盤零位的控制模塊上中位跑偏了，這樣即使沒有給泵的比例壓力閥信號(hào)，只要主軸一旋轉(zhuǎn)，泵就會(huì)有液壓油從出油口排出。 最值得考慮的是回轉(zhuǎn)泵130l中位跑偏，主要是因?yàn)榛剞D(zhuǎn)泵1301的伺服油缸測(cè)壓口M4和M5兩端沒有象起升回路、變幅回路那樣接有中位連通閥1

50、120(DCl)、1121(DC2)、1220(DC3)，一旦回轉(zhuǎn)泵130l的控制模塊中位跑偏，無法通過接在M4和M5兩端的中位連通閥校正。 根據(jù)以上分析，技術(shù)人員先拆下了2個(gè)回轉(zhuǎn)馬達(dá)，正準(zhǔn)備啟動(dòng)主機(jī)時(shí)，發(fā)現(xiàn)壓力繼電器BP4低油壓報(bào)警，無法啟動(dòng)主電機(jī)。 通過機(jī)械壓力表測(cè)量變幅泵1201的測(cè)壓口T04只有l(wèi) MPa，蓄能器2406下方的測(cè)試口Tb1的壓力偏低約2 MPa，正常應(yīng)約2.5 MPa，起升泵1101和1102的T01和T02，回轉(zhuǎn)泵1301的T05、T06壓力也在2 MPa左右。根據(jù)上述測(cè)試結(jié)果，我們判定變幅回路中的泵或馬達(dá)又出了問題。 我們?cè)诙探恿藟毫^電器BP4兩端的信號(hào)線，主電機(jī)

51、得以臨時(shí)啟動(dòng)，但變幅泵1201的T04只有7.5 MPa，操作變幅手柄變幅絞車不轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)馬達(dá)1303和1304在沒有操作手柄情況下均轉(zhuǎn)動(dòng)，操作起升手柄，起升絞車運(yùn)轉(zhuǎn)正常。回轉(zhuǎn)馬達(dá)在沒有操作手柄情況下均轉(zhuǎn)動(dòng)，說明回轉(zhuǎn)泵1301的中位已跑偏。 拆除回轉(zhuǎn)馬達(dá)后，依靠船上鄰近的起重機(jī)吊鉤牽引，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以旋轉(zhuǎn)。 針對(duì)變幅絞車不轉(zhuǎn)，必須采取應(yīng)急釋放。將手動(dòng)泵2501(SDB)的進(jìn)油管與油箱底部的球閥2502(QFY)相連，然后打開球閥2502(QFY)；利用快速接頭2504(KS0)和2203(KSB)，將手動(dòng)泵的出油口與變幅回路的剎車油口相連；打開球閥1207(BYBQ)，關(guān)閉球閥1204(BCXQ)

52、和球閥2202(BZDQ)；將提供的手柄套在手動(dòng)泵上，快速擺動(dòng)，注意調(diào)節(jié)變幅同路中的節(jié)流閥1206(BYJ)，將臂架下放速度控制在合理范圍內(nèi)，以免變幅馬達(dá)1203因超速吸空損壞。 通過兩次做變幅應(yīng)急釋放都沒有效果，大多是變幅馬達(dá)1201卡死了，為安全起見，利用船上鄰近的起重機(jī)吊鉤牽引臂架，拆除變幅馬達(dá)1201后，再做應(yīng)急釋放，順利將臂架拖放到了托架上。最終確定已損壞的液壓元件包括變幅泵、回轉(zhuǎn)泵及變幅馬達(dá)各1只，更換后問題得到解決。(2)確針對(duì)問題二，我們主要采取加大輔油路濾油器的通油能力和降低管路流速等措施，公稱流量由原來240 Lmin增加到500 Lmin(這樣公稱流量為實(shí)際流量200 L

53、min的2.5倍)，以降低起升沖洗閥1105(CRANECXA)和旋轉(zhuǎn)沖洗閥1306(CRANECXB)的背壓，確保閉式系統(tǒng)主油路中的熱油得到有效置換。塔式起重機(jī)中液壓頂升系統(tǒng)故塔式起重機(jī)中液壓頂升系統(tǒng)故障的排除障的排除 塔式起重機(jī)在高層建筑現(xiàn)代化施工中的大量使用，對(duì)加快施工進(jìn)度、降低生產(chǎn)成本、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率起到了非常重要的作用。 但是，它在使用中出現(xiàn)的故障最主要的、也是最危險(xiǎn)的是液壓頂升系統(tǒng)故障，其表現(xiàn)為頂升速度過慢、頂起后自動(dòng)溜缸（下滑），有時(shí)根本頂不動(dòng)。 本章根據(jù)塔式起重機(jī)液壓頂升裝置的結(jié)構(gòu)及其工作原理，作了詳細(xì)的油路分析，找到了塔式起重機(jī)頂升系統(tǒng)出現(xiàn)故障的原因以及排除方法。 當(dāng)頂升系統(tǒng)

54、在施工現(xiàn)場(chǎng)安裝后，伴隨著工程的進(jìn)度，它會(huì)隨著建筑物的升高而多次增加塔身的高度，而拆卸時(shí)又需降拆塔身標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，所以頂升工作是一項(xiàng)經(jīng)常性的工作。對(duì)頂升機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，進(jìn)而能安全穩(wěn)定地頂升，是充分發(fā)揮其工作性能，提高工作效率，延長(zhǎng)使用壽命的前提。一、塔式起重機(jī)頂升系統(tǒng)工作一、塔式起重機(jī)頂升系統(tǒng)工作原理的分析原理的分析 塔式起重機(jī)中液壓頂升裝置其功能只是起一個(gè)把幾十噸重的塔機(jī)上部結(jié)構(gòu)向上頂起來的作用，本身并不復(fù)雜。然而用在塔機(jī)上要保障安全卻對(duì)它有一些特別的要求。對(duì)頂升系統(tǒng)，除了滿足最大起重量和升降速度要求外，尚需調(diào)速性能好、換向沖擊小、升降平穩(wěn)、無爬行現(xiàn)象切斷油路時(shí)無緩慢下降現(xiàn)象。下圖是塔式起重機(jī)液壓頂升

55、系統(tǒng)工作原理。液壓頂升系統(tǒng)工作原理圖二、塔式起重機(jī)液壓頂升系統(tǒng)二、塔式起重機(jī)液壓頂升系統(tǒng)故障原因的分析及處理方法故障原因的分析及處理方法1 油缸鎖不住 出現(xiàn)油缸鎖不住溜缸現(xiàn)象，是由于油缸活塞密封件損壞或油缸底部插裝的兩個(gè)液控單向閥的密閉性能不好、不保壓所致。按下面方法判斷是油缸密封件問題還是液控單向閥問題。（1）液控單向閥故障的判斷。將系統(tǒng)電機(jī)斷電，把油缸高壓腔油管打開，如發(fā)現(xiàn)油管中有壓力油流出，說明插裝式液控單向閥有問題，必須維修或更換（決不可帶載拆卸該閥）。138 （2）油缸活塞密封件故障的判斷。將油缸活塞桿全部伸出（必須脫離塔機(jī)踏步），打開油缸低壓腔油管，繼續(xù)伸出活塞桿，如發(fā)現(xiàn)油管中有壓

56、力油流出，說明油缸活塞無桿腔端密封件損壞。如向油缸有桿腔供油，油缸活塞桿不但不回收，反而伸出，說明油缸活塞有桿腔端密封件損壞。發(fā)現(xiàn)油缸密封件損壞，必須立即拆缸更換。2 活塞桿下滑活塞桿下滑 從液壓原理圖可以看出，系統(tǒng)采用的是M機(jī)能換向閥，低壓油路中的內(nèi)控式平衡閥所調(diào)定的回油路背壓是油缸活塞桿及其聯(lián)接物體的唯一支撐，發(fā)生油缸活塞桿下滑的唯一故障點(diǎn)就是內(nèi)控式平衡閥存在問題。（2）活塞桿及其聯(lián)接的物體重量超過規(guī)定值，它對(duì)油缸無桿腔產(chǎn)生的壓力大于內(nèi)控式平衡閥預(yù)先調(diào)定的壓力，使內(nèi)控式平衡閥無法對(duì)它起到有效的支撐作用。 處理方法：適當(dāng)調(diào)高內(nèi)控式平衡閥的開啟壓力。（1）內(nèi)控式平衡閥磨損或堵塞，預(yù)先調(diào)定的壓力

57、下降或失壓。 處理方法：檢修內(nèi)控式平衡閥3 系統(tǒng)無壓力或有壓力但壓力升不高系統(tǒng)無壓力或有壓力但壓力升不高 出現(xiàn)這類問題且系統(tǒng)無異常噪音，應(yīng)首先判明是油缸故障還是泵站故障，如油缸密封件完好，則說明故障是發(fā)生在泵站的油泵或溢流閥上，這時(shí)就要分析是溢流閥的問題還是泵的問題。 具體判斷方法是：首先將泵站與油缸的聯(lián)接管拆開，用金屬堵蓋將泵站的兩出油口堵上，把泵站蓋板抬起至能便于觀察系統(tǒng)回油管，用手摸溢流閥部位和油泵外殼，發(fā)熱異常的則出現(xiàn)故障的可能性大。 啟動(dòng)電機(jī)將換向閥換向至油缸頂升位置，從低到高調(diào)節(jié)溢流閥的壓力，在調(diào)節(jié)過程中邊調(diào)節(jié)壓力邊觀察系統(tǒng)的回油量變化，如隨著系統(tǒng)壓力的升高，系統(tǒng)的回油量變小，甚至

58、無回油，則說明油泵的容積效率降低了，泵已損壞，需要更換油泵（如系統(tǒng)選用的是軸向柱塞泵，則可直接觀察該泵泄油口的泄油流量，如隨著系統(tǒng)壓力的升高，泄油流量很大且壓力很高，則油泵損壞）。 如隨系統(tǒng)的壓力升高，系統(tǒng)回油流量變化較小，則說明是溢流閥發(fā)生故障，需進(jìn)行更換或維修。4 系統(tǒng)壓力正常但油缸的頂升速度下降或系統(tǒng)壓力正常但油缸的頂升速度下降或頂不動(dòng)且系統(tǒng)發(fā)熱很快頂不動(dòng)且系統(tǒng)發(fā)熱很快 該現(xiàn)象的發(fā)生不是系統(tǒng)本身出現(xiàn)了故障，而是由于系統(tǒng)不匹配所致。系統(tǒng)的生產(chǎn)廠家在使用說明書中標(biāo)明了額定壓力，塔機(jī)生產(chǎn)廠家就按此壓力來計(jì)算所需的頂升力，并選定系統(tǒng)規(guī)格，其實(shí)這里存在一個(gè)誤區(qū)，即系統(tǒng)的額定壓力與工作壓力的差別，系

59、統(tǒng)的壓力是由溢流閥確定的，而溢流閥都有一定的溢流范圍，當(dāng)系統(tǒng)的頂升壓力達(dá)到預(yù)先調(diào)定值時(shí)，系統(tǒng)油泵所供油液不能進(jìn)入油缸，而從溢流閥溢流，系統(tǒng)不做有效功（油缸不能正常頂升），系統(tǒng)發(fā)熱迅速。處理方法：調(diào)換壓力級(jí)別更高的系統(tǒng)；向系統(tǒng)生產(chǎn)廠家咨詢，該系統(tǒng)的配置是否還有調(diào)高壓力的空間，如有，通過同時(shí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)溢流閥和安全閥的壓力可以提高系統(tǒng)的頂升壓力。 塔式起重機(jī)液壓頂升系統(tǒng)中的主要元器件是液壓泵、液壓油缸、控制元件、油管和管接頭、油箱和液壓油濾清器等。液壓泵和液壓馬達(dá)是液壓系統(tǒng)中最為復(fù)雜的部分，液壓泵把油吸入并通過管道輸送給液壓缸，從而使液壓缸得以進(jìn)行正常運(yùn)作。 液壓泵可以看成是液壓的心臟，是液壓的能量來

60、源。液壓頂升在塔式起重機(jī)使用中是一個(gè)重要環(huán)節(jié)，也是要求最高最危險(xiǎn)的環(huán)節(jié)，所以管理人員和操作者必須對(duì)起重機(jī)的原理有充分的認(rèn)識(shí)，明確其結(jié)構(gòu)以及性能特點(diǎn)，以便更好地掌握它。履帶式液壓起重機(jī)行走不同步故履帶式液壓起重機(jī)行走不同步故 障的快速診斷與排除障的快速診斷與排除 履帶式起重機(jī)近幾年來不同程度地出現(xiàn)了行走不同步的故障。據(jù)調(diào)查國(guó)產(chǎn)液壓履帶式起重機(jī)90以上存在此故障。因此。找出故障原因及解決辦法具有普遍性意義。所以我們對(duì)液壓式起重機(jī)進(jìn)行了檢測(cè)分析，找出了產(chǎn)生故障的原因及診斷、排除方法，而且快速準(zhǔn)確。一一. .行走不同步的故障現(xiàn)象行走不同步的故障現(xiàn)象 當(dāng)兩側(cè)履帶同時(shí)行走時(shí)起重機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)彎。即一側(cè)履帶行走無