高精度無(wú)刷直流電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真

1、高精度無(wú)刷直流電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真在伺服傳動(dòng)系統(tǒng)中，無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)（BLDCM）是一種新型的無(wú)級(jí)變速電動(dòng)機(jī),其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、維護(hù)方便、運(yùn)行效率高及慣量小和控制精度高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于伺服控制精密數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人等領(lǐng)域。隨著BLDCM應(yīng)用領(lǐng)域的推廣，對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)性能、魯捧性、控制精度等要求越來(lái)越iWj。本文以三相四極無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)為研究對(duì)象，結(jié)合PID控制和模糊控制各自的優(yōu)勢(shì)，設(shè)計(jì)了一套基于TI公司的C2000系列TMS320F2812DSP為核心的全數(shù)字永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，以期滿足BLDCM伺服控制系統(tǒng)的高精度、快速性、穩(wěn)定性和魯捧性的要求。1總體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)

2、沒(méi)計(jì)采用三相四極無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)PWM控制方案，逆變橋的通電方式采用兩兩導(dǎo)通方式該系統(tǒng)主要由三相四極無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)、控制器、電子開關(guān)電路和化置檢測(cè)器四部分組成。其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。功率驅(qū)動(dòng)方式采用三相丫型全橋驅(qū)動(dòng)電路，如圖2所示。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵就是通過(guò)位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)三閉環(huán)結(jié)構(gòu)最終實(shí)現(xiàn)位置的伺服控制。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，位置環(huán)在最外面，是本系統(tǒng)的主環(huán)，電流調(diào)節(jié)環(huán)和速度調(diào)節(jié)環(huán)在里面，兩者都是為位置環(huán)而服務(wù)，電流調(diào)節(jié)器和速度調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，位置調(diào)節(jié)器采用PID調(diào)節(jié)器，以TMS320F2812微控制器為控制核心，以功率MOSFET管構(gòu)成逆變器。通過(guò)改變逆變器開關(guān)器件的PWM占空比來(lái)改變電機(jī)

3、電楸端電壓，以實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。hT'ifD呂正2昌石"a由子空逑a用2三相全控轎艇動(dòng)電路2硬件設(shè)計(jì)圖3給出了基于TMS320F2812DSP的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖CP!MS52OI2K12JIAI.1JIIAII3rwirwxi*用3硬件法構(gòu)樞闈叼A變菖一;呼迪此中等臥W"*iMns看UiEgj吊刷危機(jī)本系統(tǒng)主要由輔助電源、控制器及外圍電路、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、檢測(cè)電路和系統(tǒng)保護(hù)電路等幾部分組成。無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的淵速原理為：TMS320F2812控制器通過(guò)捕獲單元捕捉無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器HALL1、HALL2、HALL3高速脈沖信號(hào)，檢測(cè)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)

4、位置，并根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置發(fā)出相應(yīng)的指令改變PWM信號(hào)的當(dāng)前值，進(jìn)而改變直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路（三相橋式逆變電路IGBT）中功率管的導(dǎo)通順序，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向的控制。下面重點(diǎn)介紹系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路、相電流檢測(cè)電路、驅(qū)動(dòng)電路、系統(tǒng)保護(hù)電路等。2.1轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路本設(shè)計(jì)方案中，位置檢測(cè)環(huán)節(jié)采用了3個(gè)位置間隔120。分布的霍爾傳感器，由霍爾器件所輸出的轉(zhuǎn)子位置脈沖信號(hào)送到功率變換電路后，經(jīng)處理后送入DSP的CAP單元，DSP通過(guò)讀取霍爾元件的狀態(tài)值，來(lái)確定轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置，再通過(guò)改變PWM的占空比改變MOSFET管的導(dǎo)通順序，改變IGBT的導(dǎo)通順序，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的換相和電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)+5VHAL【工、

5、由4霍爾住五枝涮電路|t>GD0iI凡.匚二I-C,?DH/及.,4ZZJCAP2)I傲霍爾位置傳感器輸出的信號(hào)先由阻容濾波電路處理，然后冉經(jīng)過(guò)六路施密特觸發(fā)反相器SN74HC14N整形后送入DSP的CAP單元進(jìn)行處理計(jì)算。由于霍爾位置傳感器輸出為5V電平信號(hào),為了與DSP的3.3V電平相匹配，需要進(jìn)行電平邏輯轉(zhuǎn)換，在此通過(guò)施密特觸發(fā)器輸出端串聯(lián)匹配電阻的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。三相霍爾位置檢測(cè)電路如圖4所示。2.2相電流檢測(cè)電路在對(duì)電路中電流信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，由于霍爾元件輸出的電流較小，故采用在直流側(cè)母線中串采樣小電阻的方法，先將電流信號(hào)轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào)，然后再經(jīng)過(guò)放大隔離處理后送入模數(shù)轉(zhuǎn)換器A/D。

6、其中光耦隔離器件選擇的是6N137。電流檢測(cè)電路圖如圖5所示。其中R22(0.05Q/3W)為直流側(cè)母線端的采樣電阻，首先將電阻兩端的壓降信號(hào)經(jīng)過(guò)阻容濾波電路濾波，然后經(jīng)過(guò)運(yùn)算放大器放大，以滿足TMS320F2812中A/D轉(zhuǎn)換單元的采樣范圍(03V)的要求。電路中采用了單路高精度雙極性運(yùn)算放大器OP07。圖中的二極管D6起穩(wěn)壓保護(hù)作用，確保AD0的輸入電壓存03V的范圍內(nèi)，另外，通過(guò)光藕合器6N137將干擾路徑切斷，減小噪聲的干擾。2.3驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電路采用IR公司生產(chǎn)的高性能三相橋式逆變器驅(qū)動(dòng)芯片IR2136,它只用一路驅(qū)動(dòng)電源便可同時(shí)輸出6路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，且IR2136擁有完善的保護(hù)功能，使

7、整個(gè)電路更加簡(jiǎn)單可靠。卜KMGI*AVll>(1vn>urwmni»uis>111ifI77-MIH1117»MXV陽(yáng)II1N1II川RCV3VSII1E31.1X1VR2I.IN3IKilI.IXJVS2FV11riMti'KXIKURCIvssCPMtotUX11.()1£7士后臉川上白臉E圖6IR2I36功率驅(qū)動(dòng)電躋由于IR2136芯片本身沒(méi)有邏輯信號(hào)與功率信號(hào)之間相互隔離功能，因此本設(shè)計(jì)中DSP產(chǎn)生的6路PWM脈沖信號(hào)經(jīng)光耦隔離后才作為IR2136的6路脈沖輸入，進(jìn)而控制MOSFET管的導(dǎo)通和關(guān)斷。通過(guò)輸出端口H01、H02、H0

8、3分別控制三相逆變橋電路的上橋臂T1、T3、T5的導(dǎo)通和關(guān)斷，通過(guò)輸出端口L01、L02、L03分別控制三相逆變橋電路的下橋臂T4、T6、T2的導(dǎo)通和關(guān)斷，從而實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的正反轉(zhuǎn)。圖6為由IR2136構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)電路。2.4系統(tǒng)保護(hù)電路在無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，保護(hù)電路可以保護(hù)控制器DSP免受過(guò)壓、過(guò)流的影響，還可以保護(hù)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路免遭破環(huán)。整個(gè)系統(tǒng)的保護(hù)電路由隔離電路和驅(qū)動(dòng)保護(hù)兩部分組成。(1)隔離電路的設(shè)計(jì)光耦隔離電路的作用是避免主回路中的強(qiáng)電信號(hào)對(duì)控制回路中的弱電信號(hào)造成干擾，實(shí)現(xiàn)不同電壓之間的信號(hào)傳輸。如圖7所示(以一路PWM信號(hào)為例)，該隔離電總可實(shí)現(xiàn)對(duì)DSP的6路PWM輸出

9、信號(hào)與IR2136之間光耦隔離，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)和電平轉(zhuǎn)換功能。vetPWVI23凡J70ViVj-<iNJ）1747k口19110ib7uymw屋嬴機(jī)Me1f(2)功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路的設(shè)計(jì)功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路包括自保護(hù)電路和過(guò)電流過(guò)電壓保護(hù)電路。為保證系統(tǒng)中功率轉(zhuǎn)換電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路安全可靠工作，DSP還提供輸入信號(hào)，利用它可方便地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的各種保護(hù)功能。各路故障信號(hào)經(jīng)過(guò)光耦隔離后送入到弓I腳，圖8給出具體保護(hù)電路。例如：當(dāng)有過(guò)壓或過(guò)流現(xiàn)象時(shí)，IR2136的引腳FAULT會(huì)輸出制動(dòng)信號(hào)，拉低引腳輸入電平，此時(shí)DSP內(nèi)部定時(shí)器停止計(jì)數(shù)，所有的PWM輸出引腳全部置為高阻態(tài)，同時(shí)也產(chǎn)生一個(gè)中斷信號(hào)，通知

10、CPU有異常情況發(fā)生，這就是IR2136的硬件保護(hù)功能。<PDP1NI1i.n163'JIlfMHOIHZSIUNIMJ21.1N2E1O2LJXlVS2FAIETiTJtr?HIMRCIXXJOsscomrx）（XHLO22K272G4255,24G絲21,92D19IK12i4L6T.i1561”!J工取l1用3系統(tǒng)與上位機(jī)的通訊系統(tǒng)中用SCI接口完成與上位機(jī)的通訊功能，采用RS-232接口實(shí)現(xiàn)通信。通過(guò)上位機(jī)可以給定位置量，同時(shí)控制過(guò)程巾電機(jī)的速度、電流、位置反饋量等參數(shù)，也可以實(shí)時(shí)地發(fā)送名上位機(jī)顯示；SPI接口完成串行驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管顯示的功能。通過(guò)數(shù)字I/O擴(kuò)展的鍵盤設(shè)定位置

11、給定量，并由數(shù)碼管顯示。4系統(tǒng)仿真本文對(duì)速度環(huán)采用增量式PID控制和參數(shù)自整定模糊PID控制兩種控制算法，利用北京雅合全公司生產(chǎn)的型號(hào)為45ZWN24-25的三相四極無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析。圖9、圖10分別對(duì)應(yīng)兩種算法在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線。用機(jī)肥書叼潮曲線1200)000200ninef閑9增量式pm拄一江居動(dòng)轉(zhuǎn)速曲陵i-m-葉機(jī)m力/速rtd1E電子工野性火.JJ0IY二好義'<；TW!；*分析電機(jī)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速啟動(dòng)曲線可知，兩種控制算法都有一定的超調(diào)，增量式PID控制算法電機(jī)啟動(dòng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間大約為2.8s,超調(diào)量為8.27%;而參數(shù)自整定模糊PID控制算法電機(jī)啟動(dòng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間大約為2.2s,超調(diào)量為4.58%,可見，采用參數(shù)自整定模糊PID控制算法之后，有效地降低了超調(diào)量，縮短了電機(jī)啟動(dòng)的時(shí)間，提高了電機(jī)的控制