基于模糊控制的智能洗衣機

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上1 課題背景及意義 現(xiàn)代洗衣機是利用電能產(chǎn)生機械作用來洗滌衣物的清潔電器。洗衣機主要由箱體、洗滌脫水桶、傳動和控制系統(tǒng)等組成，有的還裝有加熱裝置。洗衣機一般專指使用水作為主要的清洗液體，有別于使用特制清潔溶液及通常由專人負責的干洗。洗衣機的出現(xiàn)，將人們從諸如手搓、棒打等重復而又令人疲勞的簡單勞動中解放出來，提高了清洗衣物的工作效率，繼而提高了人們的生活質(zhì)量。隨著科學技術的不斷進步，人們對洗衣機的制造水平和性能指標也日益提升，基于模糊控制的智能洗衣機便是順應時代發(fā)展的科技產(chǎn)物之一。回顧洗衣機的發(fā)展史，1858年，一個叫漢密爾頓·史密斯的美國人在匹茨堡制成了世界

2、上第一臺洗衣機，標志著用機器洗衣的開端。次年在德國出現(xiàn)了一種用搗衣杵作為攪拌器的洗衣機。1874年,“手洗時代”受到了前所未有的挑戰(zhàn)，美國人比爾·布萊克斯發(fā)明了木制手搖洗衣機。1880年，美國又出現(xiàn)了蒸氣洗衣機，蒸氣動力開始取代人力。蒸汽洗衣機之后，水力洗衣機、內(nèi)燃機洗衣機也相繼出現(xiàn)。1910年，美國的費希爾在芝加哥試制成功世界上第一臺電動洗衣機。電動洗衣機的問世，標志著人類家務勞動自動化的開端。1922年，美國瑪塔依格公司改造了洗衣機的洗滌結構，把拖動式改為攪拌式，使洗衣機的結構固定下來，這也就是第一臺攪拌式洗衣機的誕生。1932年，美國本德克斯航空公司宣布，他們研制成功第一臺前裝

3、式滾筒洗衣機，洗滌、漂洗、脫水在同一個滾筒內(nèi)完成。第一臺自動洗衣機于1937年問世。這是一種"前置"式自動洗衣機。1955年，日本研制出獨具風格、并流行至今的波輪式洗衣機。60年代的日本出現(xiàn)了帶干桶的雙桶洗衣機，人們稱之為“半自動型洗衣機”。70年代，生產(chǎn)出波輪式套桶全自動洗衣機。70年代后期，以電腦（實際上微處理器）控制的全自動洗衣機在日本問世，開創(chuàng)了洗衣機發(fā)展史的新階段。1974年英國學者E.H.Mamdani首次把模糊集合理論成功地應用在鍋爐和蒸汽機的控制之中，在自動控制領域中首開模糊控制在實際工程上應用之先河1。到了80年代，以模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡為代表的智能控制技術

4、廣泛地運用到洗衣機的制造過程中。90年代初，模糊家電風靡日本，給日本企業(yè)帶來了巨大的商業(yè)利潤，同時也推動歐美和其它國家，進一步促進了模糊技術的發(fā)展2。上個世紀80年代末期到90年代中期先后提出了模糊近似推理、模糊自適應控制、模糊神經(jīng)元網(wǎng)絡和模糊自適應推理系統(tǒng)等。給模糊技術的應用注入了新的活力，開辟了十分誘人的光明前景。1990年日本松下電器首先設計生產(chǎn)了模糊洗衣機，這是世界上第一個應用模糊控制器的消費產(chǎn)品3。 模糊控制是一種非線性的控制方法,主要針對那些無法取得數(shù)學模型或數(shù)學模型相當粗糙的系統(tǒng)。首先要對被控對象按照人們的經(jīng)驗總結出模糊規(guī)則,采用模糊量,借助微電腦對這些信息按照模糊規(guī)則轉(zhuǎn)換為控制

5、量,來完成自動控制。近年來,模糊控制在家用電器控制中得到較廣泛的應用,采用模糊控制的洗衣機,可具有自動識別衣質(zhì)、衣量、臟污程度、臟污性質(zhì)、自動決定水量、自動投入恰當?shù)南礈靹┑裙δ?不僅實現(xiàn)了洗衣機的全面自動化,也大大提高了洗衣的質(zhì)量,具有很強的實用性和較好的發(fā)展前景4。 模糊控制洗衣機俗稱“傻瓜”洗衣機，是在模糊智能控制下，模仿人的思維進行判斷操作的一種新型全自動洗衣機。 模糊控制洗衣機是通過傳感器來進行信息量的獲取，并將收集到的信息量送到微電腦，經(jīng)微電腦綜合判定后，按照洗滌物的重量、質(zhì)地選擇適當?shù)乃?、洗滌時間、洗滌動作等工作參數(shù)，執(zhí)行最佳的洗滌程序。使用時，操作者只需輕輕地按一下洗衣機的“

6、啟動”鍵，洗衣機便可自動完成洗滌的全過程。模糊控制洗衣機采用的傳感器有以下幾種： 水位傳感器-可以根據(jù)洗滌物的多少自動感知、設定并自動控制水位。布質(zhì)傳感器-可以根據(jù)衣物的質(zhì)地、重量和臟污程度，自動采用洗滌方式。水溫傳感器-可以根據(jù)環(huán)境溫度和水溫，自動控制洗滌時間。光電傳感器-可以根據(jù)洗滌水在洗滌過程中的透光率決定衣物的臟污程度，自動選擇最佳的洗衣程序。模糊控制洗衣機是在普通微電腦洗衣機的基礎上發(fā)展起來的，它與普通微電腦洗衣機的不同點主要是控制程序和控制精度存在一定的區(qū)別。 普通微電腦控制洗衣機采用的是量化固定程序，一經(jīng)設定，便不能改變；而模糊控制洗衣機則是應用模糊控制器代替人腦來“分析、判斷”

7、，其工作程序可以在一定程度上隨時變化，其控制精度比普通微電腦洗衣機更高、更適用5。傳統(tǒng)洗衣機依賴于人們對被洗滌衣物的多少、衣料、以及衣物的臟污程度的判斷,并根據(jù)判斷來確定洗滌衣物的時間和方式.如果洗衣機操作人員的經(jīng)驗不足,不能掌握其正確的操作方法,就可能造成一些資源的浪費或達不到洗滌干凈的目的.隨著人民生活水平的提高,人們希望可以省去一些人工操作,即只需把衣物放進洗衣機,按下啟動開關,剩下的工作就交給洗衣機去完成.全自動洗衣機能夠完成除開啟電源、放取衣物之外的全部功能,并保證高質(zhì)量的洗滌效果.模糊控制器是利用人工操作的經(jīng)驗,通過合成關系,把輸入的模糊量與關系矩陣合成,推理得出控制量,因此不必建

8、立精確的數(shù)學模型.而且實現(xiàn)起來簡單可靠、控制過程與人的思維方式一致,正好滿足了洗衣機實現(xiàn)全自動功能的需要6。以上所提到的幾點這便是模糊控制應用于洗衣機的主要意義。2 模糊控制洗衣機的研究現(xiàn)狀2.1 國內(nèi)模糊控制洗衣機的研究現(xiàn)狀我國古代偉大的哲學家和思想家老子曰“精確兮，模糊所伏；模糊兮，精確所依?！蹦：龜?shù)學不是將數(shù)學變得模模糊糊，而是用數(shù)學的方法去描述客觀世界中的模糊現(xiàn)象，揭示其本質(zhì)和規(guī)律。模糊數(shù)學在經(jīng)典數(shù)學和充滿模糊性的現(xiàn)實世界之間架起一座橋梁。我國在模糊理論領域的研究處于世界先進水平，先后出版了幾十本有關模糊領域的著作。在工程技術應用方面較為薄弱，已經(jīng)提出了連續(xù)監(jiān)控系統(tǒng)設計方法和便于工程應

9、用的模糊集成控制方法。上世紀90年代后期開始出現(xiàn)了模糊家電控制7。國內(nèi)有關模糊洗衣機研究和制造的主要企業(yè)有以下幾家：金羚集團有限公司是一家大型家電企業(yè)集團、國家大型一檔企業(yè)、廣東省83家重點發(fā)展的企業(yè)集團之一。1994年，獨力承擔完成國家“八五”重點技術開發(fā)項目模糊控制技術在洗衣機上的應用，研制出中國第一臺有自主知識產(chǎn)權的模糊控制全自動洗衣機，獲1999年國家科技進步三等獎。目前金羚洗衣機已通過了7300次無故障運行試驗及UL認證。該公司在國內(nèi)洗衣機技術創(chuàng)新方面始終處于先進行列。海爾作為國際知名白電企業(yè)，在洗衣機的銷量上一直處于前三甲。例如XQB60-M918許多應用模糊控制技術的經(jīng)典機型在國

10、內(nèi)外持續(xù)暢銷。如今海爾全自動洗衣機幾乎全部采用了智能模糊功能，可對衣物重量與材質(zhì)對洗衣程序進行模糊控制，以確定水位的高低、時間的長短，自動選擇最佳洗衣程序，在精確洗衣的同時，做到了更加省時省電。創(chuàng)業(yè)于1968年的美的集團，也是一家以家電業(yè)為主，涉足物流等領域的大型綜合性現(xiàn)代化企業(yè)集團。其旗下的眾多洗衣機品牌也同樣受到了國內(nèi)外的使用者的一致好評。美的洗衣機一般外觀都很時尚，功能上也比較新潮，近期美的推出幻銀系列、逸尚系列波輪洗衣機以及例如MB6001等一系列經(jīng)典機型，都有智能化的洗滌控制系統(tǒng)，能感知衣服的洗凈情況，自動調(diào)整洗滌時間，同時還有銀離子殺菌功能，非常人性化。諸如榮事達、小天鵝（已被美的

11、收購）等國內(nèi)著名洗衣機品牌在將模糊控制技術應用于產(chǎn)品研發(fā)的過程中都取得了成功，該項技術已經(jīng)相對成熟。在學術領域，國內(nèi)對于模糊洗衣機的研究也有著豐富的成果。1996年06月路立平在鄭州輕工業(yè)學院學報上發(fā)表的模糊控制洗衣機混濁度模型及檢測 一文中提到，為實現(xiàn)洗衣過程的模糊控制,需要確立洗滌液混濁度的模型及可行的檢測方法。以朗伯定律為基礎,提出了基于光電檢測法的洗衣機洗滌液混濁度的定義和檢測方法;在分析了混濁度檢測中可能存在的誤差和噪聲干擾因素后,又提出了能消除誤差的相對混濁度模型。最后提出了以脈沖驅(qū)動、隔直流傳輸濾除檢測系統(tǒng)中的噪聲干擾8。2005年06月余劍生在廣東技術學院學報上發(fā)表的基于模糊控

12、制的智能洗衣機的設計一文中，將模糊控制技術應用于全自動洗衣機的控制,給出以PIC16C74為控制器的硬件框圖、布量檢測電路及模糊控制原理。傳感器檢測模塊共有6個檢測電路,它們分別是衣量檢測電路、水位檢測電路、溫度檢測電路、水清度檢測電路、電源檢測電路、蓋控檢測電路。輸出控制電路由觸發(fā)電路和相應的雙向晶閘管組成,控制電路共4路。由雙向晶閘管控制主電機的正反轉(zhuǎn),進水電磁閥控制進水,排水電磁閥控制排水。模糊控制器主要有衣量、水溫、臟污程度三個輸入量。應用結果表明,采用模糊控制技術的智能洗衣機在洗滌效果和節(jié)能等方面優(yōu)于傳統(tǒng)洗衣機9。2007年01月劉素芳在山西電子技術學報上發(fā)表的基于模糊控制的洗衣機水

13、位控制的仿真一文中，在簡要介紹MATLAB軟件的基礎上,結合其模糊邏輯工具箱,介紹了如何利用MATLAB構建洗衣機中有關水位控制系統(tǒng)的仿真模型,敘述了利用模糊邏輯控制模塊,引用閥門模塊和自建的水箱模塊來控制系統(tǒng)仿真過程,并給出了仿真結果和過程參量變化。通過應用MATLAB建立驗證模糊洗衣機中水位控制系統(tǒng),以及對該系統(tǒng)調(diào)試和仿真,可以看出該方法既方便、直觀,又節(jié)約時間,而且可以實現(xiàn)最佳控制效果10。2009年05月劉賀在重慶工學院學報（自然科學）上發(fā)表的全自動洗衣機的模糊控制分析一文中，對全自動洗衣機的模糊控制進行了分析,詳細介紹了如何定義洗衣機的模糊控制輸入、輸出量.根據(jù)專家知識和手動操作人員

14、長期積累的經(jīng)驗,給出了模糊控制的具體規(guī)則。以確定洗衣機洗滌時間為例,利用Matlab進行了仿真研究,采用取小運算對模糊規(guī)則進行推理,并采用最大平均法得到反模糊化結果,所得結果與理論計算結果接近相同11。2.2國外模糊控制洗衣機的研究現(xiàn)狀在日本,1990年被稱為“模糊”元年。這是因為大多數(shù)的家電產(chǎn)品制造商致力于開發(fā)諸如洗衣機、吸塵器、攝像機等“模糊”家電產(chǎn)品,且使其大量投入市場,所以“模糊”作為一個新詞而十分流行。1990年2月，日本松下電器公司推出帶模糊控制的全自動洗衣機，取名為：“愛妻號”，這是在世界上家用電器行業(yè)中運用模糊理論生產(chǎn)出來的第一種家電產(chǎn)品。日立公司也不甘示弱，同年4月亦推出運用

15、模糊理論的新型全自動洗衣機。不久，三洋電氣公司也宣布推出了模糊全自動洗衣機?？梢哉f，模糊洗衣機技術起源于日本，而且日本的洗衣機行業(yè)處于世界領先地位。德國的西門子作為行業(yè)發(fā)展領先者，一直是優(yōu)良品質(zhì)、時尚設計和可靠性能的代名詞，在秉承延續(xù)自身品牌形傳統(tǒng)優(yōu)點的同時，西門子全自動洗衣機更以簡捷直觀的操作系統(tǒng)，強大豐富的功能系統(tǒng)向用戶詮釋了西門子簡約實用的設計理念。例如XQG52-08X268等經(jīng)典型號堪稱集大成的高度智能化、自動化的洗衣機，強大的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡智能控制系統(tǒng)不僅能實現(xiàn)精準洗滌，而且可以多方面洞察用戶所需，在全過程中進行自檢自感，更進行合理的自我調(diào)整，交上一份最令用戶滿意的答卷12。韓國三星

16、WF1702NCW/XSC型號的洗衣機，號稱滾筒洗衣機里的鉆石品質(zhì)，它是一款應運而生的“聰明”洗衣機，在三星特有的智能模糊控制系統(tǒng)下，它能全程智能感知衣料及重量，進而為用戶智能編程，為衣物選擇最佳的洗滌時間和用水量。此外，它還有專門洗滌輕污漬、小衣物的10分鐘快速洗功能，滿足了部分用戶的特殊功能需要;獨有的桶干燥技術可以杜絕霉菌滋生，為衣物營造干凈的洗滌空間，也能延長洗衣機的使用壽命。此外，例如韓國的LG、TCL，美國的Vantage等，都在模糊洗衣機方面有著自己的特色，但是其本質(zhì)都是相同的。2.3 基于模糊控制全自動洗衣機研究的問題和不足模糊洗衣機由于不依賴被控對象，其控制性能完全取決與模糊

17、控制器，而模糊控制器的工作效果存在一定的局限性，具體體現(xiàn)在一下幾點：確立模糊化和逆模糊化的方法時，缺乏系統(tǒng)的方法，主要依靠經(jīng)驗和試湊；總結模糊控制規(guī)則的時候有時候比較困難；控制規(guī)則一旦確定，不能夠在線調(diào)整，不能夠很好地適應環(huán)境的變化。畢竟每個用戶的穿衣方式和洗衣習慣和對洗衣效果的要求是不同的，缺乏學習能力的模糊洗衣機必然不能夠滿足每個用戶的要求；模糊控制器由于不具有積分環(huán)節(jié)，因而穩(wěn)態(tài)精度不高。不過，針對這個缺點，研究人員已經(jīng)對模糊控制器進行了許多改進，例如模糊-PI復合控制、自校正模糊控制、變結構模糊控制等，很好地解決了這個問題13；模糊洗衣機由于工作時間的原因，自身機械結構會產(chǎn)生一定的磨損，

18、機械摩擦程度也會發(fā)生相應地改變。對于不同時期，洗衣機如果能對自身狀態(tài)進行恰當?shù)恼{(diào)整，同時產(chǎn)生與之相應的優(yōu)化控制過程的話，那么這樣的模糊洗衣機將會更加受到青睞14；最后，在洗衣過程中，難免存在衣物褪色的問題，其對現(xiàn)今全自動洗衣機控制系統(tǒng)的研究和設計方面的影響是不能忽略的?，F(xiàn)今洗衣機大多都在排管出口處安裝紅外線傳感器，光敏三極管接受和輸出的信號反映出管道內(nèi)水的污濁度，進而反映衣物的臟污程度。褪色的衣物在洗滌中會影響水的透光度，進而影響控制器對衣物洗滌的判斷。以上的一些問題都有待解決或改進。3 基于模糊控制全自動洗衣機的研究方法3.1 確定模糊控制器的結構洗衣機利用分光光度計傳感器，通過檢測洗衣液的

19、透明程度等方法，檢測出洗滌液中的污泥含量%和油脂含量%。模糊控制器根據(jù)和的數(shù)據(jù)，選定洗滌時間（分鐘）。因為只要考慮洗滌時間，可以用雙輸入-單輸出，模糊控制器完成任務。3.2 定義輸入、輸出量的模糊分布為了簡單起見，所有的模糊子集都選取三角形隸屬度函數(shù)。選定三個模糊子集：污泥少（SD）、污泥中（MD）和污泥多（LD），用于涵蓋輸入量的論域，它們的隸屬度函數(shù)如下: 選定三個模糊集：油脂少（NG）、油脂中（MG）、油脂多（LG）。用于涵蓋輸入量的論域，它們的隸屬度函數(shù)如下: 選定5個模糊子集涵蓋輸出量的論域：很短（VS）、短(S)、中等(M)、長(L)、很長(VL)，它們的隸屬度函數(shù)如下: 3.3

20、建立模糊規(guī)則根據(jù)人的操作經(jīng)驗設計模糊規(guī)則，模糊規(guī)則設計的標準為：“污泥越多，油脂越多，洗滌時間越長”；“污泥適中，油脂適中，洗滌時間適中”；“污泥越少，油脂越少，洗滌時將越短”。污泥和油脂各分為三檔，進行組合搭配后，可設立九條模糊控制規(guī)則，如表1所示。 表1 模糊洗衣機的洗滌控制規(guī)則表 NGMGLGSDVS(1)M(4)L(7)MDS(2)M(5)L(8)LDM(3)L(6)VL(9) 表中每條規(guī)則都給出了一個F蘊含關系，著9個F蘊含關系的并，就構成了系統(tǒng)總的模糊蘊含關系，即： 3.4 近似推理根據(jù)上一節(jié)的理論，近似推理總輸出為：雖然總的蘊含關系由9個蘊含模糊關系構成，但是每次輸入量并不能把它

21、們?nèi)考せ?。這樣，為了減少計算量，可以不必先求出總，根據(jù)測得的即時輸入量，只用被激活的控制規(guī)則進行推理，不必計算從1到9的全部，只算出被激活的幾個。例如，某時刻測量的清晰輸入量為根據(jù)下文的仿真圖可知，清晰量模糊化后只映射到模糊子集和上；根據(jù)下文的仿真圖可知，清晰量模糊化后只映射到模糊子集和上。從模糊規(guī)則表1可知，這樣的輸入量只能激活4條模糊規(guī)則?，F(xiàn)將它們及其序號列在下面，并寫出了相應的蘊含關系：If x is MD and y is MG ,then t is M(5),If x is MD and y is LG ,then t is L(8),If x is LD and y is MG

22、,then t is L(6),If x is LD and y is LG ,then t is VL(9),下面計算由上述每條規(guī)則推得的模糊量。對于控制規(guī)則（5），其輸出為，由于MD(60)=,0.8，MG(70)=0.6,于是輸出其中是數(shù)值0.6和模糊子的數(shù)積，依然是一個模糊子集。對于控制規(guī)則（8），其輸出為，由于MD(60)=,0.8，LG(70)=0.4,于是輸出，其中是0.4和的數(shù)積。對于控制規(guī)則（6），其輸出為，由于所以輸出，其中是0.2和的數(shù)積。對于控制規(guī)則（9），其輸出為，由于所以輸出其中是0.2和的數(shù)積。最后總輸出模糊子集：總輸出是個模糊子集，它的隸屬度函數(shù)是一個覆蓋106

23、0分鐘的不規(guī)則形狀。要想用它直接去控制驅(qū)動控制系統(tǒng)的洗滌時間，顯然是不可能的，必須對它進行清晰化處理，尋求一個清晰值來代表這個模糊集合。3.5 輸出模糊量的清晰化采用最大隸屬度法計算模糊量清晰化后的數(shù)值。1. 最小值法（som）由圖5可知，在論域上，最大隸屬度為0.6，與其對應的時間點設為，它們應該滿足由隸屬度 可得方程，解這兩個方程得出，所以最大隸屬度對應時間為從19分到31分一段。2. 最大值法（lom） 3. 平均值法（mom）4. 平均值洗滌時間為4 模糊洗衣機matlabGUI仿真根據(jù)以上的設計分析，可以知道影響洗滌時間的主要因素是衣物上的污泥和油脂的多少，我們把測得衣物洗滌液中的污

24、泥和油脂含量的多少作為模糊控制器的兩個輸入量，據(jù)此經(jīng)過近似推理，得到一個輸出量，即洗滌時間。我們利用一個二維Mamdani型模糊控制器來實現(xiàn)一個洗衣機的自動控制。 圖1 washing machine FIS編輯器為了使用方便，我們把第三部分中覆蓋輸入、輸出變量的模糊子集及其分布綜合歸納在下表中：輸入量論域模糊子集隸屬度函數(shù)參數(shù)輸出量論域模糊子集隸屬函數(shù)參數(shù)污泥0 100SD（少）-50 0 50時間t0 60VS(很短)-10 0 10MD（中）0 50 100S（短）0 10 25LD（多）50 100 150M（中等）10 25 40油脂0 100NG（少）-50 0 50L（長）25

25、40 60MG（中）0 50 100VL（很長）40 60 80LG（多）50 100 150表2 輸入量、輸出量的模糊子集及其分布（三角形隸屬度函數(shù)）洗衣機FIS編輯器輸入、輸出變量隸屬度函數(shù)編輯： 圖2 輸入量x的MF編輯器 圖3 輸入量y的MF編輯器 圖4 輸出量t的MF編輯器 圖5 洗衣機的Rule編輯器至此，洗衣機的FIS設計、編輯工作全部完成。下面來觀測模糊推理的過程： 圖6 洗衣機Rule觀測窗 從圖中可以看出，洗衣機控制器有x和y兩個輸入量，有一個輸出量t，有9條控制規(guī)則，紅色游標線的位置表示當x=72、y=63.2時，t=24.9s，拖動紅色游標線可以看到輸出量隨著輸入量變化

26、的實時情況。下面來觀察清晰化方法對輸出量的影響： 圖7 清晰化方法對輸出量的影響為了簡單起見，我把輸出函數(shù)的算法類型由trimf變?yōu)閜sigmf，可見在MF編輯器中t的隸屬度曲線形狀和Rule觀測窗中t的數(shù)值都發(fā)生了變化，所以說改變清晰化方法會對輸出量產(chǎn)生影響。由于FIS輸出量曲面觀測窗可以用一個空間曲面把論域上的輸入量和輸出量間的函數(shù)關系顯示出來，我們可以從中觀測到輸出的理想程度。空間曲面越光滑，表面輸出近乎連續(xù)。 圖8 洗衣機輸出量曲面觀測窗可以看出，輸出t是x和y兩個輸入變量的函數(shù)，由于只有兩個輸入，控制器的設計比較簡單，曲面不是很光滑，因此控制器的設計還需進一步改進，但是基本的設計思路和方法都已經(jīng)表現(xiàn)出來了。以上便是模糊洗衣機控制器仿真的全過程。4 總結 隨著例如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡等智能控制技術在家用電器中的到越來越廣泛地應用，智能控制技術正吸引著越來越多人的眼球。這些技術為傳統(tǒng)工業(yè)帶來了新的技術革命和利益商機。洗衣機代表著其中一個重要的市場，模糊控制技術不僅可以使得洗衣方法更加科學高效，而且在節(jié)約能源、減少污染等環(huán)保也有著不凡的貢獻?？梢灶A見，模糊控制技術在現(xiàn)代社會的應用前景依然十分看好15。 參考文獻1 章衛(wèi)國,楊向忠.模糊控制理論與應用.西安:西北工業(yè)大學出版社,2004.2 李衛(wèi)東.采用模糊控制的全自