內(nèi)容教案成果65118a84907e11e6b4356cae8b4eb554data

1、發(fā)布日期: 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V10ControllerKUKA Roboter GmbHVKR C4機型： TVW1 ； TVW2 ； TVW3 ； TVW4安裝指南 VKR C4©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國此文獻或節(jié)選只有在征得除了本文獻中說明的功能外，人公司明確同意的情況下才或?qū)Φ陂_放。系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進行維修時，無權要求公司提供這些功能。我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進行了校對。 但是不排

2、除有不一致的情況， 我們對此不承擔責任。 但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進行技術更改的權利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOC物 :書頁構造 : 版本 :Pub MAMA VKR MA VKRVKR C4C4 TVW C4 TVWTVW (PDF) zh V9.1V102 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10目錄1引言 .71.11.21.31.4工業(yè)人文獻 .7778提示的圖示 .商標 .所用概念 .2對象和用途 .112.12.2目標群體 .按規(guī)定使用 .11113說明

3、 .133.13.23.33.43.53.63.73.83.93.103.113.123.133.14工業(yè)人概覽 .系統(tǒng)概覽 .1313151515161717181818181920202123242425272929303031人Power Pack .Servo-Pack .系統(tǒng)電腦 .柜 .分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 .器系統(tǒng)面板 .低壓電源件 .蓄電池 .電源濾波器 .總線用戶概覽 .接口 .系統(tǒng) PC 機接口 .3.14.13.14.23.14.3主板主板主板D2608-K 接口D3076-K 接口D3236-K 接口.3.15 工業(yè)以太網(wǎng)交換機接口3.15.13.15.23.15.33.1

4、5.43.16X201 POF 工業(yè)以太網(wǎng)交換機 (TVW1) .工業(yè)以太網(wǎng) FL系統(tǒng)交換機 (TVW2) .SCALANCE X208 工業(yè)以太網(wǎng)交換機 (TVW3) .IRT 2TX 2PFO 工業(yè)以太網(wǎng)交換機 (TVW4) .smartPAD 支架 （選項） .3.173.183.19腳輪套件 （選項） .電纜托架 （選項） .柜冷卻裝置 .4技術數(shù)據(jù).334.14.24.34.44.54.64.74.8人人器.3535363737383841器的最小間距 .柜門的回轉(zhuǎn)范圍 .smartPAD 支架（選項） .電纜托架 （選項）的.技術柜的鉆孔.標牌 .REACH 信息義務，依據(jù) 190

5、7/2006 歐盟中的第 33 項條例 .發(fā)布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V103 / 119目錄 VKR C45安全 .435.15.1.15.1.25.1.35.1.45.25.35.3.15.45.55.5.15.5.25.5.35.5.45.5.55.5.65.5.75.5.85.5.9一般 .責任說明 .434343444445464647474748485050505151515252525252525252535353545454545556565858595959616162按規(guī)定使用工業(yè)人 .歐盟一致性及安裝說明 .使用的概念 .相關

6、.工作區(qū)域、防護區(qū)域及區(qū)域 .確定停止行程 .停機反應的觸發(fā)器 .能 .能概覽系統(tǒng).安全運行方式選擇“ 操作防護裝置 ” 信號 .緊急停止裝置 .從上一級安全系統(tǒng)中登錄 .外部緊急停止裝置 .確認裝置 .外部確認裝置 .外部安全運行停止 .外部安全停止 1 和外部安全停止 2 .5.5.105.5.115.5.12T1 的速度.5.65.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.75.6.85.75.85.8.15.8.25.8.3附加防護裝備 .點動運行 .軟件極限開關 .機械終端止擋 .機械式軸限制裝置 （選項） .軸范圍裝置 （選項） .不用驅(qū)動能量移械手的方法 .

7、工業(yè)人上的標識 .外部防護裝置 .運行防護功能概覽 .安全措施 .通用安全措施 .投入運行和重新投入運行 .5.8.3.15.8.3.25.8.45.8.55.8.65.8.75.8.85.8.9檢查數(shù)據(jù)和安全配置 .調(diào)試模式 .手動運行 .模擬 .自動運行 .保養(yǎng)和維修 .停止運轉(zhuǎn)，倉儲和廢料處理 .單點（Single Point of Control）的安全措施 .5.9所用的標準和規(guī)定 .6.656.1電磁兼容性 （EMC） .654 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V106.26.36.46.56.66.6.16.6.26.6.36.6.

8、46.6.56.6.66.76.86.96.106.116.126.136.146.156.166.17置放條件連接條件固定接口概覽電機接口. smartPAD 支架 （選項） .6568696970727273737374747476787881848588909091KPP 和 KSP 電機插頭 X20 .電機插頭 X20.1 和電機插頭 X20 （ 附加軸 1 電機插頭附加軸 2 電機插頭X20.4 （重載型） .人帶附加軸） .X7.1 .X7.2 .電機插頭 X7.1、X7.2、X7.3 附加軸 1、2、3 .使用 Harting 插頭 X1 的電源接口 .接口 XS3.1、XS3.

9、2 和 XS3.3 .接地電位均衡導線 .確認操作防護裝置 .通過以太網(wǎng)安全接口的能 .SafeOperation，通過 PROFIsafe （選項） .通過 PROFINET 進行電源管理 .通過以太網(wǎng)接口的診斷信號 .從安全系統(tǒng)中登錄 .更改系統(tǒng)結(jié)構，更換設備 .性能級 .6.17.1能的 PFH 值 （PFH = Probability of Failure per Hour，即每小時故障概率）7.937.17.27.37.4用托盤挽具.93949697用叉車.用電動叉車進行.滾輪安裝組件 （選項） .8投入運行和重新投入運行 .998.18.28.38.3.18.48.58.68.78

10、.88.98.108.118.12投入運行概覽 .99100100101101101102102102103103103105置放人器 .標準連接線纜的連接 .X21 數(shù)據(jù)線路 .固定smartPAD 支架 （選項） .插上 KUKA smartPAD .連接接地電位均衡導線 .使用 Harting 插頭 X1 的電源接口 .取消蓄電池放電保護 .配置并插上插頭 XS3.1、XS3.2 和 XS3.3 .工業(yè)人系統(tǒng)結(jié)構的更改 .調(diào)試模式 .接通人器 .9KUKA Service .1079.19.2技術支持咨詢 .客戶支持系統(tǒng) .107107索引 .115發(fā)布日期 : 12.10.2016 版

11、本 : MA VKR C4 TVW V105 / 119目錄 VKR C46 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V101引言1.1工業(yè)人文獻工業(yè)人文獻由以下部分組成：人機械裝置文獻nn人系統(tǒng)文獻n 系統(tǒng)軟件操作及編n 選項及附件指南n 保存在數(shù)據(jù)載體上的部件目錄每份指南均成篇。1.2提示的圖示安全性這些說明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預防或消除緊急情況或故障的操作步驟：提示這些提示可使工作便利或提供進一步信息的說明。1.3商標n Windows 是微軟公司 (Microsoft Corporation) 的商標。EtherCAT&#

12、174; 是商標和專利技術，由德國倍福自動化有限n公司。CIP Safety® 是 ODVA 的商標。n發(fā)布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V107 / 119用來使工作便利或提供進一步說明信息的提示。必須嚴格遵守用此提示所標記的操作步驟。該提示包含安全相關信息的說明或通用安全措施。 該提示不個別的或個別的預防措施。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致?lián)p失。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致輕微的身體傷 害。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致或嚴重的身體。該提示表示，如果不采取預防措施，則很可能將導致或嚴重的身體。1 引言

13、VKR C41.4所用概念8 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10概念說明Br M 編號 Bremse MotorNummer （制動電機 編號 ）CCUCabinet Control Unit （柜）CIBCabinet Interfac（柜接口板）CSPController System Panel （系統(tǒng)操作面板）。USB、網(wǎng)絡的顯示裝置和連接點Dual-NIC 雙網(wǎng)卡Dual Network Interface Card （雙網(wǎng)卡）Dual Port 雙端口網(wǎng)卡EDSElectronic Data Storage （電子數(shù)據(jù)卡）EMDE

14、lectronic Mastering Device （電子儀）EMCElektromagnetische Verträglichkeit （電磁兼容性）KCBKUKA Controller Bus （KUKA器總線）KCPKUKA Steuerungs-PC （KUKA系統(tǒng) PC）手持式編程器 KCP （KUKA面板）具有工業(yè)人操作和編程所需的和顯示功能。KR C4 的 KCP 類型稱為 KUKA smartPAD。本文獻中通常仍使用通用名稱 KCP。KIRKUKA Industrie Roboter （KUKA 工業(yè)人）KLIKUKA Line Interface （KUKA 線

15、路接口）KOIKUKA Operator Panel Interface （KUKA 操作面板接口）KONIKUKA Option Network Interface （KUKA 選項網(wǎng)絡接口）KUKA 選項的連接KPCKUKA Steuerungs-PC （KUKA系統(tǒng) PC）KPPKUKA Power-Pack （KUKA 配電箱）帶驅(qū)動調(diào)節(jié)器的驅(qū)動電源KRLKUKA Roboter Language （KUKA人語言）KUKA 編程語言KSBKUKA System Bus （KUKA 系統(tǒng)總線）用于系統(tǒng)內(nèi)部相互聯(lián)網(wǎng)的現(xiàn)場總線KSIKUKA Service Interface （KUKA

16、服務接口） 柜上 CSP 上的接口WorkVisual 電腦可通過 KLI （KUKA 線路接口） 與 人 系統(tǒng)連接，或?qū)⑵洳逶?KSI 上以進行連接。KSPKUKA Servo-Pack （KUKA 伺服包）驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSSKUKA System Software （KUKA 系統(tǒng)軟件）LWLLicht-Wellen-Leiter （光纜）MNummerMotor Nummer （電機 編號 ）機械器人機械裝置及所屬的電氣部件RDCResolver Digital Converter (KR C4) （旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）SafeRobot用以替換常規(guī)的軸范圍裝置的軟硬件部件發(fā)布日期 :

17、12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V109 / 119概念說明SATA 接口用于在處理器和硬盤之間進行的數(shù)據(jù)總線US1負載電壓 (24 V) 未接通US2負載電壓 (24 V) 接通。由此可在驅(qū)動裝置關閉時關斷執(zhí)行器。USBUniversal Serial Bus （通用串行總線）用于將電腦與附加設備連接在一起的總線系統(tǒng)1 引言 VKR C410 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V102對象和用途2.1目標群體本文獻具備下列知識的用戶：n 具有電氣技術專業(yè)知識n 具有人系統(tǒng)專業(yè)技術知識n Windows 操作系統(tǒng)方面的專

18、業(yè)知識2.2按規(guī)定使用應用人器僅用于運行以下組件：工業(yè)人nnn線性滑軌裝置類型： TVW1下列接口屬于類型 TVW1：n 電機接口插頭n X1 電源接口n XS3.1n XS3.2n XS3.3電源 Switch IN 電源 Switch OUT電源接口n 用于 X201 POF 工業(yè)以太網(wǎng)交換機的XS4 引線口n X19n X21n POFsmartPAD 接口RDC- 接口X201 工業(yè)以太網(wǎng)交換機類型： TVW2下列接口屬于類型 TVW2：電機接口插頭X1 電源接口nnnnnnnnnnnXS3.1 XS3.2XS3.3電源 Switch IN 電源 Switch OUT電源接口用于工業(yè)以

19、太網(wǎng) FL -系統(tǒng)交換機 的 XS4.1引線口用于主設備聯(lián)絡總線光纖的 XS4.2 引線口X19 smartPAD 接口X21 RDC- 接口工業(yè)以太網(wǎng) FL -主設備聯(lián)絡總線光纖系統(tǒng)轉(zhuǎn)換器類型： TVW3下列接口屬于類型 TVW3：n 電機接口插頭n X1 電源接口n XS3.1 電源 Switch INn XS3.2 電源 Switch OUT發(fā)布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1011 / 119我們推薦客戶在 學院進行培訓，以便能以最佳方式使用我們的產(chǎn)品。 有關培訓項目信息請 公司主頁或直接在公司分支機構處獲得。2 對象和用途 VKR C4n X

20、S3.3 電源接口n 用于 SCALANCE X208 的 XS4.1 引線口n XS4.2 電纜穿n X19 smartPAD 接口n X21 RDC- 接口n SCALANCE X208 工業(yè)以太網(wǎng)交換機類型： TVW4下列接口屬于類型 TVW4：電機接口插頭X1 電源接口XS3.1 電源 Switch IN XS3.2 電源 Switch OUT XS3.3 電源接口用于 2TX/2xPOF 工業(yè)以太網(wǎng) FL - 交換機的用于主設備聯(lián)絡總線光纖的 XS4.2 引線口X19 smartPAD 接口X21 RDC- 接口2TX/2xPOF 工業(yè)以太網(wǎng) FL - 交換機主設備聯(lián)絡總線光纖nnn

21、nnnnnnnnXS4.1 引線口使用所有不符合規(guī)定的使用都屬于n 用作攀升的輔助工具n 在的運行范圍之外使用使用并且均被。 比如其中包括：n 在有n 在室外使用的環(huán)境中使用12 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V103說明3.1工業(yè)人概覽工業(yè)人由下列部件：機械手人nnnnnn系統(tǒng)手持式編程器連接電纜軟件選項，附件圖3-1: 工業(yè)人示例12機械手人3smartPAD系統(tǒng)4 連接電纜3.2人系統(tǒng)概覽人器由下列元件組成：系統(tǒng) PC (KPC)低壓電源件帶驅(qū)動調(diào)節(jié)器的驅(qū)動電源nnnnnnnnnnnnnPower-Pack (KPP)(KSP)驅(qū)動調(diào)節(jié)器

22、 手持編程器 （柜 (CCU)Servo-PacksmartPAD）系統(tǒng)系統(tǒng)面板 (CSP) 保險元件蓄電池風扇接線面板滾輪安裝組件 （選項） 電纜夾 （選項）發(fā)布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1013 / 1193說明 VKR C4圖3-2:人系統(tǒng)正視圖概覽123電源濾波器主開關CSP91011CCU繼電器工業(yè)以太網(wǎng) - 交換機保險元件系統(tǒng) / 光纖45系統(tǒng)PC機和 8 號軸驅(qū)動調(diào)1213驅(qū)動電源（7蓄電池 （根據(jù)規(guī)格放置）節(jié)器，選項）4 至 6 號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器1 至 3 號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器制動濾波器678141516接線面板滾輪安裝組件 （選項） sm

23、artPAD圖3-3:人系統(tǒng)后視圖概覽12鎮(zhèn)流電阻熱交換器34外部風扇低壓電源件14 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V103.3Power Pack說明配電箱 (KPP) 是驅(qū)動電源，可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓。利用該中間回路電壓可給內(nèi)置驅(qū)動調(diào)節(jié)器和外置驅(qū)動裝置供電。 有同的設備變型。KPP 上設有顯示工作狀態(tài)的 LED 指示燈。4種規(guī)格相KPP 不帶軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20）nnKPP 帶伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x40）輸出端峰值電流 1x40 AKPP 帶雙軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x40） 輸出端

24、峰值電流 2x40 AKPP 帶三軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-3x20）輸出端峰值電流 3x20 AnnKPP 帶伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x64）n輸出端峰值電流 1x64 A功能KPP具有下列功能：KPP 復合運行中的交流電源接口nnnnnnnn饋電壓為 400 V 時的設備功率：14 kW 額定電流： 25 A DC接通和關斷電源電壓用直流中間回路為多個軸伺服系統(tǒng)供電帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動斬波器鎮(zhèn)流電阻的過載通過短路制動使同步伺服電機停止運轉(zhuǎn)3.4Servo-Pack說明伺服包 （KSP）屬于機械手驅(qū)動軸的傳動調(diào)節(jié)器。 有備變型。 KSP 上有顯示運行狀態(tài)的 LE

25、D。n 3 軸 KSP （KSP 600-3x40） 輸出端峰值電流 3x 40 An 3 軸 KSP （KSP 600-3x64）輸出端峰值電流 3x 64 An 3 個軸的 KSP (KSP 600-3x20)輸出端峰值電流 3x 20 A3種規(guī)格相同的設功能KSP 具有下列功能：n 功率范圍：每個軸伺服器 11 kW 至 14n 直接供應直流中間回路電壓n 伺服電機的場定向：扭矩調(diào)節(jié)kW3.5系統(tǒng)電腦元件下列元件屬于n 主板n 處理器系統(tǒng) PC 機：模塊nn 硬盤n 雙網(wǎng)卡發(fā)布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1015 / 1193說明 VKR C4

26、電腦風扇Interbus 卡可選的設備組件，例如現(xiàn)場總線卡nnn功能系統(tǒng) PC (KPC) 負責人系統(tǒng)的以下功能：操作界面程序的生成、修正、存檔及維護流程軌道驅(qū)動電路的nnnnnnnn安全技術與設備 （其他系統(tǒng)、主導計算機、各種 PC 機、網(wǎng)絡）進行通訊3.6柜說明柜 (CCU) 是人系統(tǒng)所有部件的配電裝置和通訊接口。 CCU 由控制柜接口板 (CIB) 和電源管理板 (PMB) 組成。所有數(shù)據(jù)通過內(nèi)部通訊傳輸給系統(tǒng)，并在那里繼續(xù)處理。 當電源斷電時，系統(tǒng)部件接受蓄電池供電，直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及電狀態(tài)和質(zhì)量。系統(tǒng)關閉。通過負載測試檢查蓄電池的充功能人器部件的通訊接口nn安全輸出端和輸入端n

27、 零點復歸的smartPAD個快速測量輸入端系統(tǒng)中的風扇n客戶應用的人4nnn 外部風扇系統(tǒng) PC 機的風扇：n溫度值nn 變壓器的熱效自動開關n 冷卻器的信號觸點n 主開信號觸點n 鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器n 柜內(nèi)溫度傳感器下列部件通過n KPP/KSP器總線與 KPC 相連接：nn 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器下列操作和服務設備通過系統(tǒng)總線與系統(tǒng) PC 機相連接：操作面板接口）nn KUKA Operator Panel Interface （n KUKA Line Interface （診斷 LED線路接口）nn電子數(shù)據(jù)器的接口已緩沖的供電n KPPn KSPsmartPADn16 / 119發(fā)布日期

28、: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10n 多核n系統(tǒng) PC 機系統(tǒng)操作面板 (CSP)n 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC)SIB 或標準擴展型 SIB （選項）n未緩沖的供電n 電機制動裝置n 外部風扇n 客戶接口3.7分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器說明旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC) 用來電機位置數(shù)據(jù)。RDC上可以連接 8 個旋轉(zhuǎn)變壓器。另外還測量和分析電機溫度。EDS 用于在 RDC 性數(shù)據(jù)。RDC 是一個固定在機械手底座上的 RDC 箱。箱中非功能RDC 具有下列功能：n 通過分解器可靠地最多 8 個電機位置數(shù)據(jù)最多 8 個電機運行溫度nn 與人器進行通訊旋轉(zhuǎn)變壓器線路n

29、n 下列非n 位置數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)被存入 EDS 中：配置n3.8器系統(tǒng)面板說明系統(tǒng)操作面板n USB1n USB2(CSP) 是各種運行狀態(tài)的顯示單元，并且擁有下列接口：概覽圖3-4: CSP 的LED 和插頭排布說明3發(fā)布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1017 / 119序號工件顏色含義1LED 指示燈 1綠色運行 LED 指示燈2LED 指示燈 2白色休眠模式 LED 指示燈 VKR C43.9低壓電源件說明低壓電源部件為人系統(tǒng)的部件供電。一個綠色 LED 顯示低壓電源部件的運行狀態(tài)。3.10蓄電池說明人器會在電源故障或斷電時借助蓄電池在受池通過 CCU

30、 充電，充電狀態(tài)會被檢查并示出。的狀態(tài)下關閉。充電3.11電源濾波器說明電源濾波器 （去干擾濾波器）抑制電源線上的干擾電壓。3.12總線用戶概覽概覽圖3-5: 總線用戶概覽123KSP （選項） KSPKPP18 / 119發(fā)布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10序號工件顏色含義3LED 指示燈 3白色自動模式 LED 指示燈4USB 1-5USB 2-6RJ45-KLI ； KSI7LED 指示燈 6紅色故障 LED 指示燈 38LED 指示燈 5紅色故障 LED 指示燈 29LED 指示燈 4紅色故障 LED 指示燈 145678910111213141516KUKA Line Interface （DualNIC 雙網(wǎng)卡線路接口）主設備聯(lián)絡總線光纖 （選項）以太網(wǎng)主板KUKASystem Bus （系統(tǒng)總線系統(tǒng)總線系統(tǒng)總線）CCU工業(yè)以太網(wǎng)交換機RDC系統(tǒng)總線KOIsmart