KUKA外部自動(dòng)配置-文檔資料

1、1 11 、初始化和初始化和 Home 位置位置 初始化基坐標(biāo)參數(shù)； 檢測(cè)機(jī)器人是否在HOME位； 初始化外部自動(dòng)運(yùn)行接口2、LOOP循環(huán)循環(huán) 通過(guò)“P00” 請(qǐng)求程序號(hào)；3、 程序號(hào)的選擇循環(huán)程序號(hào)的選擇循環(huán) 根據(jù)程序號(hào)（保存在變量“PGNO”中）跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支 (“CASE”) 中； 通過(guò)“P00” 復(fù)位程序號(hào)請(qǐng)求； 執(zhí)行相應(yīng)的調(diào)用程序； 若程序號(hào)無(wú)效，則跳轉(zhuǎn)至默認(rèn)（DEFAULT）的分支中； 運(yùn)行結(jié)束后，自動(dòng)重復(fù)LOOP循環(huán)。原始的原始的CELLCELL程序程序2 2 可以根據(jù)需要，對(duì)原始的CELL程序進(jìn)修改，但要保證程序整體的結(jié)構(gòu)與原程序一致操作步驟：操作步驟：1、權(quán)限切換到“專家”

2、用戶組；2、打開(kāi) 程序CELL.SRC；3. 在“CASE”段中將名稱“EXAMPLE”用相應(yīng)的子程序名稱進(jìn)行替換 ，刪除名稱前的分號(hào)；4、關(guān)閉程序并保存更改；5、若修改存在錯(cuò)誤，則在保存后CELL程序上會(huì)出現(xiàn)一個(gè)“”標(biāo)識(shí)，點(diǎn)擊CELL，顯示出錯(cuò)誤位置，對(duì)錯(cuò)誤進(jìn)行修改。注：錯(cuò)誤存在的原因?yàn)椋?、調(diào)用的子程序不存在；2、修改時(shí)格式錯(cuò)誤；CELLCELL修改修改3 3外部輸入接口外部輸入接口4 4PGNO_TYPE 程序號(hào)類型；數(shù)值為1時(shí)，PLC以二進(jìn)制的形式傳遞程序號(hào)；數(shù)值為2時(shí)，PLC以BCD碼的形式傳遞程序號(hào)；PGNO_LENGTH 程序號(hào)寬度；它的值決定通過(guò)PLC發(fā)送程序號(hào)的位數(shù)，PGNO

3、_LENGTH=1.16；PGNO_FBIT 程序號(hào)首位；即程序號(hào)的起始位， PGNO_FBIT=1.4096(PGNO_LENGTH) ；REFLECT_PROG_NR 程序號(hào)鏡像；1表示激活，0表示失效； PGNO_PARITY 程序號(hào)奇偶校驗(yàn)；負(fù)值表示奇校驗(yàn) ，0 則無(wú)法賦值， 正值表示偶校驗(yàn) ；PGNO_VALID 程序號(hào)有效；讀取PLC傳送的程序號(hào)命令；EXT_START 程序啟動(dòng)；若I/O接口激活，此輸入可以設(shè)置為開(kāi)始或繼續(xù)程序； MOVE_ENABLE 運(yùn)行開(kāi)通；通過(guò)PLC反饋的輸入來(lái)檢查機(jī)器人驅(qū)動(dòng)；CONF_MESS 錯(cuò)誤確認(rèn)；設(shè)置該輸入使PLC自動(dòng)地刪除(確認(rèn))錯(cuò)誤信息；DR

4、IVES_ON 驅(qū)動(dòng)接通；接通機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)；DRIVES_OFF 驅(qū)動(dòng)關(guān)閉；關(guān)閉機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。輸入接口說(shuō)明輸入接口說(shuō)明5 5輸出接口輸出接口1 1及說(shuō)明及說(shuō)明 PERI_RDY 驅(qū)動(dòng)裝置就緒；通過(guò)設(shè)定這個(gè)輸出，設(shè)置機(jī)器人控制器與PLC通訊驅(qū)動(dòng)器接通的細(xì)節(jié)； ALARM_STOP 緊急關(guān)斷環(huán)路關(guān)閉； 在急停狀態(tài)下復(fù)位該輸出，正常一直為1，急停為0； USER_SAF 用戶安全；如果安全柵欄（光柵、安全門）監(jiān)控開(kāi)關(guān)被打開(kāi)(在自動(dòng)模式下)或使能開(kāi)關(guān)被釋放(在手動(dòng)模式下)復(fù)位該輸出，正常為1，異常為0； STOPMESS 集合故障；該輸出通過(guò)控制器設(shè)定與PLC通訊，使器人停止； PGNO_FBIT_R

5、EFL 程序鏡像第一位；為正常使用該選項(xiàng)，變量“REFLECT_PROG_NR”必須指定為“1”； ALARM_STOP _I 內(nèi)部緊急關(guān)斷；在內(nèi)部急停情況下復(fù)位該輸出，正常為1，急停為0。6 6輸出接口輸出接口2 2及說(shuō)明及說(shuō)明 PRO_ACT 程序激活；如果機(jī)器人在執(zhí)行程序，則該輸出為真； PGNO_REQ 程序號(hào)請(qǐng)求；請(qǐng)求PLC發(fā)送程序號(hào)； APPL_RUN 程序運(yùn)行；通過(guò)設(shè)定這個(gè)輸出，設(shè)置機(jī)器人控制器與PLC通訊，確定程序正被執(zhí)行的細(xì)節(jié)。7 7 IN_HOME 在HOME位置；該輸出與PLC通訊，把機(jī)器人在HOME位置信號(hào)反饋給PLC； IN_HOME1 在HOME1位置；該輸出與PL

6、C通訊，把機(jī)器人在HOME1位置信號(hào)反饋給PLC； ON_PATH 機(jī)器人在軌跡上；當(dāng)機(jī)器人處在編程路徑上時(shí)，該信號(hào)被置位，直到機(jī)器人離開(kāi)路徑；ON_PATH信號(hào)沒(méi)有誤差，只要機(jī)器人離開(kāi)路徑，信號(hào)立即復(fù)位。 NEAR_POSRET 在路徑附近；默認(rèn)為200mm，即機(jī)器人處于路徑附近200mm內(nèi)時(shí)均可輸出此信號(hào)，精度可通過(guò)修改變量 $NEARPATHTOL的值來(lái)更改。輸出接口輸出接口3 3及說(shuō)明及說(shuō)明8 8輸出接口輸出接口4 4及說(shuō)明及說(shuō)明 T1 T1模式；機(jī)器人運(yùn)行模式打到T1時(shí)，輸出此信號(hào)； T2 T2模式；機(jī)器人運(yùn)行模式打到T2時(shí)，輸出此信號(hào)； AUT 內(nèi)部自動(dòng)模式，機(jī)器人運(yùn)行模式打到AU

7、T時(shí)，輸出此信號(hào)； EXT 外部自動(dòng)模式；機(jī)器人運(yùn)行模式打到EXT時(shí)，輸出此信號(hào)。9 91、T1模式下選擇CELL程序，手動(dòng)執(zhí)行程序，注意中間路徑，有時(shí)機(jī)器人不在HOME點(diǎn)附近，回原點(diǎn)的過(guò)程中需慢速運(yùn)行，直至到達(dá)BCO。2、松開(kāi)執(zhí)行鍵，重新按下，信息欄出現(xiàn)“運(yùn)行方式錯(cuò)誤”提示，點(diǎn)擊信息欄上的“全部OK”確認(rèn)消息，松開(kāi)驅(qū)動(dòng)及運(yùn)行鍵，把機(jī)器人的運(yùn)行模式打到“外部自動(dòng)”即可。機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)序機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)序10101、機(jī)器人發(fā)給PLC 信號(hào)$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信號(hào)缺失，檢查機(jī)器人信號(hào)后重新上自動(dòng)；2、PLC在機(jī)器人發(fā)送信號(hào)齊全的前提下發(fā)給機(jī)器人信號(hào)move_enable和drives_off；3、發(fā)完上面2個(gè)信號(hào)后，PLC發(fā)給機(jī)器人drives_on信號(hào)；4、機(jī)器人接收到信號(hào)drives_on后，發(fā)給PLC 信號(hào)$PERI_RDY，PLC接收到該信號(hào)后把drives_on信號(hào)斷開(kāi)；5、drives_on斷開(kāi)后，PLC發(fā)給機(jī)器人conf_mess信號(hào)，信號(hào)conf_mess把信號(hào)stop_mess斷開(kāi)，stop_mess斷開(kāi)后0.5秒conf_mess也斷開(kāi)；6、PLC發(fā)出ext_start信號(hào)啟動(dòng)程序之后， 機(jī)器人PRO_ACT信號(hào)輸出，EXT_START信號(hào)斷開(kāi)；7