汽車制動(dòng)程序設(shè)計(jì)思索

1、隨著科技的發(fā)展與進(jìn)步，大眾生活水平的提高，人們對(duì)汽車交通的安全性要求與日俱增，而擁有優(yōu)異的制動(dòng)性能是現(xiàn)代化安全汽車的重要評(píng)證。雖然傳統(tǒng)的汽車制動(dòng)系統(tǒng)在制動(dòng)性能上也能滿足現(xiàn)有制動(dòng)法規(guī)的各項(xiàng)要求，但是交通事故的頻繁發(fā)生和汽車制動(dòng)器響應(yīng)速度慢、制動(dòng)效果不理想、制動(dòng)器損耗度過(guò)高、裝配維修昂貴等不利情況有直接的關(guān)系，因此，行業(yè)人士提出了汽車電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)以解決這些問(wèn)題。1汽車制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)展?fàn)顩r幾年來(lái)西方發(fā)達(dá)國(guó)家又興起了對(duì)車輛線控系統(tǒng)的研究，線控應(yīng)運(yùn)而生，由此展開(kāi)了對(duì)電控機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的研究，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)電控機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)就是把原來(lái)由液壓或者壓縮空氣驅(qū)動(dòng)的部分改為由電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，借以提高響應(yīng)速度、增加制動(dòng)效能等，

2、同時(shí)也大大簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)、降低了裝配和維護(hù)的難度。由于人們對(duì)制動(dòng)性能要求的不斷提高，傳統(tǒng)的液壓或者空氣制動(dòng)系統(tǒng)在加入了大量的電子控制系統(tǒng)如、等后，結(jié)構(gòu)和管路布置越發(fā)復(fù)雜，液壓空氣回路泄露的隱患也加大，同時(shí)裝配和維修的難度也隨之提高1。因此結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、功能集成可靠的電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)越來(lái)越受到青睞，可以預(yù)見(jiàn)將最終取代傳統(tǒng)的液壓空氣制動(dòng)器，成為未來(lái)車輛的發(fā)展方向。2系統(tǒng)的模型分析21系統(tǒng)工作原理電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)工作原理為當(dāng)汽車行駛時(shí)需要采取緊急剎車，駕駛者腳踏的力量信號(hào)傳到制動(dòng)踏板，該力量信號(hào)經(jīng)過(guò)控制系統(tǒng)的三環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)控后輸出電樞電壓直接作用于無(wú)刷直流力矩電機(jī)上，輸出的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)速信號(hào)傳遞給傳動(dòng)機(jī)

3、構(gòu)進(jìn)行減速增矩，轉(zhuǎn)化成絲杠位移，再經(jīng)過(guò)制動(dòng)機(jī)構(gòu)作用轉(zhuǎn)化成制動(dòng)力，整個(gè)過(guò)程的時(shí)間極短，在01作用2。22執(zhí)行系統(tǒng)一個(gè)設(shè)計(jì)完整的執(zhí)行系統(tǒng)包括無(wú)刷直流電機(jī)模塊包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳動(dòng)模塊和制動(dòng)模塊。要完成的動(dòng)力學(xué)仿真，首先要完成以上三個(gè)模塊的數(shù)學(xué)模型設(shè)計(jì)。執(zhí)行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。圖1中為制動(dòng)器的目標(biāo)夾緊力;號(hào)為電機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào);為電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制信號(hào);、分別為電機(jī)定子每相繞組端電壓;+、分別為霍爾傳感器供電高低電壓;為電機(jī)軸轉(zhuǎn)速;為絲杠轉(zhuǎn)速;為絲杠副中螺母的平動(dòng)位移;為制動(dòng)器的夾緊力;為制動(dòng)器的制動(dòng)力矩;為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的摩擦阻力矩;、分別為三個(gè)霍爾傳感器的信號(hào);、分別為電機(jī)定子每相

4、繞組電流3。23控制系統(tǒng)電機(jī)的控制采用三環(huán)電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)和壓力環(huán)反饋控制，輸入為目標(biāo)夾緊力，輸出為電機(jī)電樞電壓。電機(jī)的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。電機(jī)的三環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是對(duì)控制器設(shè)計(jì)，該三環(huán)調(diào)速系統(tǒng)包括夾緊力控制器、轉(zhuǎn)速控制器和電流控制器4。其設(shè)計(jì)方法是從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，每次向外擴(kuò)展一環(huán)，首先設(shè)計(jì)電流控制器，再將電流環(huán)當(dāng)作轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)部分設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速控制器，最后把轉(zhuǎn)速控制環(huán)當(dāng)作夾緊力調(diào)節(jié)環(huán)中的一個(gè)部分設(shè)計(jì)夾緊力控制器。上述的夾緊力控制器、轉(zhuǎn)速控制器、電流控制器均是控制器。電流控制器的輸入是目標(biāo)電流與實(shí)際電流的差值，輸出為電機(jī)的控制電壓;轉(zhuǎn)速控制器的輸入是目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值，輸出為電機(jī)電流

5、的目標(biāo)值;夾緊力控制器的輸入是目標(biāo)制動(dòng)夾緊力與反饋制動(dòng)夾緊力的差值，輸出為電機(jī)轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值。電機(jī)電流、電機(jī)轉(zhuǎn)速和夾緊力為需測(cè)量的量。在本控制系統(tǒng)中，通過(guò)無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上安裝的電流傳感器測(cè)量電機(jī)實(shí)時(shí)電流;通過(guò)光電編碼器測(cè)量電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速;通過(guò)壓力傳感器測(cè)量制動(dòng)夾緊力5。3系統(tǒng)的仿真模型1無(wú)刷直流電流控制模塊，如圖3所示。2電流轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)控制模塊，如圖4所示。3無(wú)刷直流電機(jī)三環(huán)控制模塊，如圖5所示。4仿真結(jié)果41電流環(huán)仿真當(dāng)電動(dòng)機(jī)處于空載時(shí)，電流值比較小，所以應(yīng)當(dāng)在電機(jī)堵轉(zhuǎn)的情況下對(duì)電流環(huán)進(jìn)行調(diào)節(jié)6。電流環(huán)的試驗(yàn)結(jié)果如圖6所示。可見(jiàn)，實(shí)際電流在初始階段有較大的超調(diào)，但是在后期可以很好地跟蹤目標(biāo)電

6、流。42轉(zhuǎn)速環(huán)試驗(yàn)轉(zhuǎn)速環(huán)在試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)處于空載狀態(tài)。轉(zhuǎn)速環(huán)的試驗(yàn)結(jié)果如圖7所示?？梢?jiàn)，在啟動(dòng)過(guò)程中電流能維持較大的值，從而使電動(dòng)機(jī)迅速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速。由于電動(dòng)機(jī)在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中不斷換相會(huì)引起電流的抖動(dòng)，所以電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速也一直在目標(biāo)值附近小幅抖動(dòng)。43壓力環(huán)試驗(yàn)壓力環(huán)的試驗(yàn)結(jié)果如圖8所示?？梢?jiàn)，兩種工況下消除制動(dòng)間隙的時(shí)間均小于01，且制動(dòng)壓力的超調(diào)小于5，同時(shí)我們可以發(fā)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的執(zhí)行器能輸出足夠大的制動(dòng)壓力，而且響應(yīng)迅速。5結(jié)論文中對(duì)電子機(jī)械系統(tǒng)的原理進(jìn)行了簡(jiǎn)單的敘述，也基于此原理進(jìn)行了的仿真，仿真的結(jié)果表明，按照原理搭建的仿真模塊是有效的。同時(shí)也通過(guò)仿真我們可以了解到電子機(jī)械制動(dòng)在制動(dòng)時(shí)響應(yīng)更快，這樣

7、可以縮短制動(dòng)距離，提升了汽車的安全性能。當(dāng)然它還有很多其他的優(yōu)點(diǎn)，比如不必使用制動(dòng)液，減輕了汽車的質(zhì)量。同時(shí)沒(méi)有真空增壓器，減少了制動(dòng)系統(tǒng)的空間。但是將其應(yīng)用到實(shí)際中還是有很多的難點(diǎn)需要解決，比如力矩電機(jī)的設(shè)計(jì)，制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，還有成本的降低，都是在以后需要解決的問(wèn)題。電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)符合現(xiàn)代汽車的發(fā)展方向，比傳統(tǒng)的汽車更加容易安裝，并且可靠性更高，它是未來(lái)制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展方向。PEP小學(xué)英語(yǔ)五年級(jí)下冊(cè)UnitfourWhenisEaster?教學(xué)設(shè)計(jì)？ Part A: Let s spell教學(xué)內(nèi)容:PEP小學(xué)英語(yǔ)五年級(jí)下冊(cè)UnitfourWhenisEaster教材分析:unit4的主題

8、是WhenisEaster?主題是東西方節(jié)日及個(gè)人的生日。主題圖通過(guò)學(xué)生們?cè)诮淌依镎務(wù)撃赣H節(jié)、中秋節(jié)和生日的情境，呈現(xiàn)出本單元要學(xué)習(xí)的核心詞匯和句型及其語(yǔ)用環(huán)境，拉開(kāi)了本單元學(xué)習(xí)的序幕。為學(xué)習(xí)單元A.B部分的各個(gè)板塊做好準(zhǔn)備。而Let'sspell板塊為我們呈現(xiàn)了字母組合th在單詞中發(fā)/8/和/e/的規(guī)則。通過(guò)聽(tīng)音圈詞活動(dòng)，強(qiáng)化記憶th的發(fā)音規(guī)則，鞏固學(xué)習(xí)th的音形拼寫(xiě)對(duì)應(yīng)關(guān)系。第三部分通過(guò)選擇單詞寫(xiě)句子，幫助學(xué)生按照發(fā)音規(guī)則拼寫(xiě)句子。這些設(shè)計(jì)符合英語(yǔ)新課程標(biāo)準(zhǔn)的要求，有效的突出了英語(yǔ)核心素養(yǎng)。學(xué)情分析:五年級(jí)學(xué)生學(xué)習(xí)英語(yǔ)已經(jīng)有二年半的時(shí)間了，對(duì)于教材的特點(diǎn)和結(jié)構(gòu)都比較熟悉。此階段的學(xué)

9、生活潑好動(dòng)、好奇心強(qiáng)、勇于嘗試，具有一定的邏輯思維能力和語(yǔ)言表達(dá)能力，并有很強(qiáng)的自尊心和求知欲，對(duì)于學(xué)習(xí)英語(yǔ)的興趣已經(jīng)逐漸顯示出自己獨(dú)特的個(gè)性。設(shè)計(jì)理念：根據(jù)英語(yǔ)新課程標(biāo)準(zhǔn)的要求以及突出英語(yǔ)核心素養(yǎng)，本節(jié)課我設(shè)計(jì)以情境教學(xué)為支撐，以學(xué)生小組合作為方法，在合作學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上經(jīng)過(guò)老師的點(diǎn)撥輕松掌握th的發(fā)音規(guī)則，并能在不同形式的練習(xí)中鞏固學(xué)習(xí)th的音形拼寫(xiě)對(duì)應(yīng)關(guān)系。發(fā)展學(xué)生的自主學(xué)習(xí)能力以及引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行發(fā)現(xiàn)式的學(xué)習(xí)，觀察，感知體驗(yàn)并自己歸納，突出以教師為引導(dǎo)，學(xué)生為主體的教學(xué)理念。教學(xué)目標(biāo):1. 學(xué)生能夠掌握字母組合th在單詞中發(fā)/8/和/e/的規(guī)則。2. 學(xué)生能夠根據(jù)th的發(fā)音規(guī)則讀出生詞。3.

10、學(xué)生能夠按照th的發(fā)音規(guī)則拼讀單詞，并進(jìn)一步提高在單線上抄寫(xiě)句子的能力。4. 引導(dǎo)學(xué)會(huì)發(fā)現(xiàn)、觀察、體驗(yàn)學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)方法。教學(xué)重難點(diǎn):重點(diǎn)：學(xué)生能夠掌握字母組合th在單詞中發(fā)/8/和/e/的規(guī)則。難點(diǎn)：學(xué)生能夠根據(jù)th的發(fā)音規(guī)則讀出生詞。學(xué)習(xí)方法：情境學(xué)習(xí)法、小組合作法。教具準(zhǔn)備:多媒體教學(xué)課件、單詞卡片、評(píng)價(jià)獎(jiǎng)?wù)碌取＝虒W(xué)過(guò)程:1、 WarmUp1 繞口令游戲?？谏嘀疇?zhēng)?！驹O(shè)計(jì)意圖】拉近師學(xué)距離，愉悅學(xué)學(xué)心情。增進(jìn)對(duì)彼此的認(rèn)識(shí)，以便讓課堂順利開(kāi)展，同時(shí)鍛煉學(xué)學(xué)的齒舌靈活能力。2 .GreetingT:Hello,boysandgirls.Ss:Hello,teacher.2、 lead-in1.

11、看情境圖，引出三只小豬進(jìn)考場(chǎng)的故事。學(xué)學(xué)發(fā)現(xiàn)這個(gè)故事中的每句話都有什么特點(diǎn)，小組合作讀一讀說(shuō)說(shuō)自己的發(fā)現(xiàn)。【設(shè)計(jì)意圖】:通過(guò)情境圖的展示，讓學(xué)學(xué)在情境中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，思考問(wèn)題，引出課題。3、 Presentation1. 出示學(xué)習(xí)目標(biāo)，明確本節(jié)課的學(xué)習(xí)任務(wù)。2. 繼續(xù)看情境，小組合作讀句子，說(shuō)說(shuō)你發(fā)現(xiàn)了字母組合th有幾種不同的發(fā)音，交流。Thefirstpigisthirteen.Helikesmaths.Thesecondpigisthreeyearsold.Heisthin.ThethirdpighasabirthdayonthefifthofApril.3. 老師解疑，出示th在單詞中的兩種

12、正確發(fā)音。清輔音：/0/舌尖放在上下齒之間，氣流由舌尖間的縫隙擠出，聲帶不振動(dòng)。濁輔音：/e/舌尖放在上下齒之間，氣流由舌尖間的縫隙擠出，聲帶振動(dòng)。教師示范，學(xué)生模仿。學(xué)生以各種形式自由練習(xí)發(fā)音，展示學(xué)習(xí)成果?！驹O(shè)計(jì)意圖】:通過(guò)仔細(xì)觀察發(fā)現(xiàn)疑問(wèn)，提出疑問(wèn)。帶著疑問(wèn)學(xué)習(xí)新授，主題突出，學(xué)生的學(xué)習(xí)中心地位明顯。由教師直接給出答案，打消疑惑，直奔主題，明確th的正確發(fā)音。4. 拆音法讀單詞。師生一起讀?！驹O(shè)計(jì)意圖】:教給學(xué)生明確的學(xué)習(xí)方法，讓學(xué)生理解知道單詞的拼讀規(guī)則。5. 小組合作分一分。給單詞正確的歸類?！驹O(shè)計(jì)意圖】:及時(shí)了解學(xué)情，以便于掌控課堂。同時(shí)考察學(xué)生對(duì)知識(shí)的運(yùn)用能力，突破重點(diǎn)。6. 質(zhì)

13、疑引導(dǎo)，發(fā)現(xiàn)規(guī)律。教者做簡(jiǎn)單的提示，引導(dǎo)學(xué)生自主歸納規(guī)律。清輔音：/8/1. 單詞是數(shù)詞。2. 以th開(kāi)頭的單詞。3. 以th結(jié)尾的單詞。濁輔音：/e/1 .th后有er的單詞。2 .單詞是代詞，冠詞的單詞?！驹O(shè)計(jì)意圖】:及時(shí)總結(jié)歸納規(guī)律，以便在后面的學(xué)習(xí)中能舉一反三。同時(shí)也是對(duì)前面知識(shí)的鞏固，對(duì)學(xué)情的再次回查，突破難點(diǎn)。4、 Practice1. 繼續(xù)來(lái)到情境圖，三只小豬又遇到了問(wèn)題，家譜圖。怎么讀呢？學(xué)生展示。2. 三只小豬想送鮮花給媽媽。師生一起拍手說(shuō)。【設(shè)計(jì)意圖】:通過(guò)情境，既可以培養(yǎng)學(xué)生口頭表達(dá)能力，又可以提高學(xué)生對(duì)單詞的熟練掌握程度。朗朗上口的chant再次讓學(xué)生鞏固體會(huì)th的發(fā)音。5、 ProductionChoose，writeandsay.【設(shè)計(jì)意圖】:能夠按照th的發(fā)音規(guī)則拼讀單詞，并進(jìn)一步提高在單線上抄寫(xiě)句子的能力。通過(guò)挑戰(zhàn)天氣預(yù)報(bào)員，熟練運(yùn)用知識(shí)在日常生活中。六、Sum-up學(xué)生自由說(shuō)說(shuō)本節(jié)課的收獲