三邊測(cè)量法的MATLAB定位程序說(shuō)明

1、三邊測(cè)量法的MATLAB定位程序說(shuō)明（MATLAB 7.0下）：一、由三個(gè)文件組成，分別是  1）triposition.m  2）find_three_p.m  3）locac3.m  三個(gè)源文件內(nèi)容見(jiàn)后面二。 1、組成圖示 圖示如下（注意鼠標(biāo)處分別打開了上面的三個(gè)源文件：）：2.運(yùn)行主文件  首先切換到主程序locac3.m的界面，如下： 點(diǎn)擊工具 運(yùn)行，等待一段時(shí)間，得到運(yùn)行結(jié)果如下：   同時(shí)在MATLAB命令窗口得到：    二、三個(gè)源

2、文件的內(nèi)容%一、m函數(shù)triposition.m文件內(nèi)容%一、m函數(shù)*triposition.m*%function locx,locy=triposition(xa,ya,da,xb,yb,db,xc,yc,dc)%              三點(diǎn)定位法                  

3、;        %輸入：%   1.參考節(jié)點(diǎn)A（xa,ya）,B(xb,yb),C(xc,yc)%   2.定位節(jié)點(diǎn)D(locx,locy)到這三點(diǎn)的距離分別為da,db,dc%返回：%   （locx，locy)為計(jì)算的定位節(jié)點(diǎn)D點(diǎn)的位置坐標(biāo)%syms x y   %f符號(hào)變量%-求解方程組-f1='2*x*(xa-xc)+xc2-xa2+2*y*(ya-yc)+yc2-ya2=dc2-da2'f2='2*x*(xb-

4、xc)+xc2-xb2+2*y*(yb-yc)+yc2-yb2=dc2-db2'xx,yy=solve(f1,f2,x,y); %解關(guān)于x,y的符號(hào)方程組，得到解的符號(hào)表示，并存入xx,yypx=eval_r(xx);  %解的數(shù)值px(1),px(2)py=eval_r(yy);  %解的數(shù)值py(1),py(2)locx=px;locy=py;  %二、m函數(shù)find_three_p.m文件內(nèi)容function xa,ya,xb,yb,xc,yc=find_three_p(x,y) %從N點(diǎn)中隨機(jī)選出不同的三點(diǎn)% 輸入：x,y是N點(diǎn)

5、的坐標(biāo)%輸出：xa,ya,xb,yb,xc,yc%     為選出的任意三點(diǎn)的坐標(biāo)len=length(x);% 取一點(diǎn)t=fix(len*rand(1,1)+1;ma=t;xa=x(t);ya=y(t);%取第二點(diǎn)while(1)    t=fix(len*rand(1,1)+1;    if(t=ma)             mb=t;   

6、   xb=x(t);      yb=y(t);            break;    end   end%取第三點(diǎn)while(1)    t=fix(len*rand(1,1)+1;    if (t=ma)&&(t=mb)     &

7、#160;       mc=t;      xc=x(t);      yc=y(t);           break;    end   end %三、主文件locac3.m文件內(nèi)容%*locac3.m*%-采用三邊定位法對(duì)未知節(jié)點(diǎn)定位-clear;len=100

8、0; %參考節(jié)點(diǎn)數(shù)maxx=1000;%參考節(jié)點(diǎn)分布的最大橫坐標(biāo)maxy=1000;%參考節(jié)點(diǎn)分布的最大縱坐標(biāo)%-參考點(diǎn)cx,cy-cx=maxx*rand(1,len);cy=maxy*rand(1,len);plot(cx,cy,'k');%參考節(jié)點(diǎn)圖%-未知節(jié)點(diǎn)（mx,my）-mlen=200;  %未知點(diǎn)數(shù)mx=maxx*rand(1,mlen);my=maxy*rand(1,mlen);hold on;plot(mx,my,'go'); %盲節(jié)點(diǎn)圖%-定位估計(jì)-wucha_p=0.00001;   %定位誤差for p=1

9、:mlen %對(duì)每個(gè)未知盲節(jié)點(diǎn)     xa,ya,xb,yb,xc,yc=find_three_p(cx,cy); %從參考點(diǎn)中任意選出三點(diǎn)     da=sqrt(mx(p)-xa)2+(my(p)-ya)2);     db=sqrt(mx(p)-xb)2+(my(p)-yb)2);     dc=sqrt(mx(p)-xc)2+(my(p)-yc)2);     locx(p),locy(

10、p)=triposition(xa,ya,da,xb,yb,db,xc,yc,dc); %計(jì)算定位坐標(biāo)             plot(locx(p),locy(p),'r*');endlegend('參考節(jié)點(diǎn)','盲節(jié)點(diǎn)','定位節(jié)點(diǎn)','Location','SouthEast');  title('三邊測(cè)量法的定位');wdot=0;%統(tǒng)計(jì)定位正確的點(diǎn)數(shù)for p=1:mlen    dr(p)=sqrt(locx(p)-mx(p)2+(locy(p)-my(p)2);