三菱MR-J3-40B伺服放大器應(yīng)用實例

1、三菱MR-J3-40B伺服放大器應(yīng)用實例本人設(shè)計一套空間曲線自動焊接設(shè)備時用到了三菱MR-J3-40B伺服放大器，現(xiàn)將設(shè)計與使用心德與大家分享如下。本空間曲線焊接設(shè)備控制系統(tǒng)包括三菱Q系列CPU、輸入模塊、輸出模塊、QD75MH4定位模塊、人機界面和3個MR-J3-40B伺服放大器及電機。三菱MR-J3-40B伺服放大器使用主要包括電氣接線、外圍開關(guān)設(shè)定和參數(shù)程序設(shè)定調(diào)試等三部分。1 電氣接線三菱MR-J3-40B伺服放大器及電機電氣連接圖如圖1所示。 圖1 MR-J3-40B伺服放大器及電機電氣連接圖三個伺服放大器主電路為AC220V供電，控制電路用SSCNETIII光纖通信總線電纜菊花型連

2、接。通過SSCNETIII電纜可以最大限度地節(jié)省配線，兩站之間的最大連接距離可達50米。MR-J3-40B伺服放大器與HF-KP43伺服電機之間接線如圖2所示，伺服電機HF-KP43與伺服放大器MR-J3-40B編碼器接口針腳號及接線方式如圖3所示。圖2 伺服與電機之間動力線接線圖圖3 伺服與電機之間編碼器接線圖根據(jù)上述方法連接好伺服放大器及電機的線纜后伺服放大器如圖4所示。 圖4 接好線后的伺服放大器 2 外圍開關(guān)設(shè)置MR-J3-40B伺服放大器外圍開關(guān)設(shè)定：正常運行時，拔碼開關(guān)SW2均需拔在Down。根據(jù)伺服放大器所處位置及位置模塊的定義，SW1選擇伺服放大器所對應(yīng)的軸：SW1=0時對應(yīng)第

3、一軸，SW1=1時對應(yīng)第二軸，以此類推，SW1=15時對應(yīng)第十六軸。本實例中回轉(zhuǎn)伺服SW1=0，升降伺服SW1=1，伸縮伺服SW1=2。如圖5所示。本系統(tǒng)采用絕對位置定位，所以伺服放大器需配絕對位置記憶的電池，伺服放大器的CN4接口接電池，電池如圖6所示。圖5 伺服放大器外圍開關(guān)圖6 MR-J3-40B伺服放大器絕對位置記憶電池 3 參數(shù)程序設(shè)定調(diào)試 伺服放大器外圍接線完成并外圍開關(guān)設(shè)定好之后，就可以接通伺服放大器電源，點亮伺服放大器，此時有兩種方法可以設(shè)定伺服放大的的參數(shù)，一種是通過CN5口用電腦將設(shè)定好的參數(shù)下載到伺服放大器中，另一種方式是在GX-Works2中的通過編程的方式進行參數(shù)設(shè)定

4、后下載到Q系列PLC中，再通過QD75MH4模塊的SSCNETIII光纖通信總線控制伺服放大器。本例是采用后一種方式。參數(shù)部分設(shè)定畫面及部分程序如圖7、8、9、10所示。圖7 參數(shù)設(shè)定畫面 圖8 伺服參數(shù)設(shè)定畫面 圖9 軸定位數(shù)據(jù)設(shè)定畫面 圖10 部分程序梯形圖將GX-Works2中編好的程序下載到Q系列PLC中，然后調(diào)試程序及動作，調(diào)試心德總結(jié)如下：1、 MR-J3-40B伺服放大器內(nèi)部主要分為整流模塊和控制模塊，整流模塊可以通過萬用表量通斷的方法判斷是否有損壞或故障，具體方法如下：用指針萬用表量P、N分別對電源輸入的L1、L2、L3和電源輸出的U、V、W的阻值（如沒有指針萬用表也可以用數(shù)字

5、萬用表代替），P黑表筆對U、V、W紅表筆的電阻約445，P黑表筆對L1、L2、L3紅表筆的電阻值無限大，N紅表筆對U、V、W黑表筆的電阻值約445，N紅表筆對L1、L2、L3黑表筆的電阻值約530）。2、 定位模塊QD75MH4、伺服放大器MR-J3-40B、伺服電機HF-KP43連接好通電后，伺服電機不能正常轉(zhuǎn)矩保持，用手旋轉(zhuǎn)電機軸，電機軸會來回振動，此時，首先檢查伺服電機與伺服驅(qū)動器之間的U、V、W接線是否完全正確，再檢查編碼器接線，如果都沒有問題，可以通過增大伺服參數(shù)中自動調(diào)諧響應(yīng)性的值來增大保持轉(zhuǎn)矩。3、 HF-KP43伺服電機在與伺服驅(qū)動器連接時或得電一段時間斷電后，手動旋轉(zhuǎn)電機軸會

6、感覺有點發(fā)卡，長時間斷電后會恢復(fù)正常，所以一般情況下不要判斷為伺服電機有問題。4、 MR-J3-40B伺服放大器用絕對位置定位第一次接通電源，會報絕對位置丟失（25）錯誤，報警可以通過切斷電源并再次接通電源而解除，報警解除后再次設(shè)定原點位置。5、 將地址1-600的運行模式改為軌跡，實現(xiàn)1-600-1-600的循環(huán)，循環(huán)過程中實時改變1-600定位地址中的值，以滿足絕對定位時多圈焊接，但注意定位地址值有一固定范圍，不能超過。6、 可以通過參數(shù)中每轉(zhuǎn)的移動量來調(diào)試電機轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)機械執(zhí)行機構(gòu)運行的距離。7、 可以通過GX-Works2中工具智能功能模塊用工具QD75型定位模塊中的定位監(jiān)視及定位測試進行伺服測試和運行監(jiān)視（調(diào)試過程中，用定位數(shù)據(jù)定位時，600個地址中有兩個定位方式選錯，運行時總是出現(xiàn)異常反轉(zhuǎn)，檢測程序及參數(shù)沒有發(fā)現(xiàn)錯誤，如此折騰了兩天，后來通